




版权说明:本文档由用户提供并上传,收益归属内容提供方,若内容存在侵权,请进行举报或认领
文档简介
1、精品感谢下载载成寿商昆工双母忱ChengduUnhver$lrlYolInfomoriliQnTTChn中logy“机器人设计与制作”课程设计报告专业:XXXXXXXXXX班级:XXXXX设计人:XXXXXX学号:XXXXXXXX指导教师:XXXXXX完成日期:2011年11月设计目的:1、熟悉MT-UROBOT图形界面的编程与调试方法。2、熟练掌握平台的输入输出口进行控制。3、利用机器人平台进行具体的项目实施。二、设计任务:通过机器人的I/O口控制机器人在迷宫内自主行走,并且能够自主寻找火源并实施灭火。三、设计要求:1 、认真阅读教材中第1章和第2章的内容,学会工程项目的建立,应用程序的仿真
2、与调试。2 、利用I/O口和传感器对机器人进行控制。(实验步骤和参考程序可参照使用说明中的第3章及第四章4.3节)3、编写程序,使机器人完成给定的任务(实验步骤和参考程序可参照使用说明中的第5章)。四、系统设计:1、介绍所使用的硬件情况及工作原理。MT-UROBOT概述MT-UROBOT是上海英集斯自动化技术有限公司设计制作的大学版机器人,它是专门为大学进行课程教学、工程训练、科技创新以及研究服务的新型移动智能机器人。MT-UROBOT结构V4海晶HTh主挂耦器!图表1MT-UROBOT结构简图控制按键传感器微撞开关红外发射.接收传感器光坡传感若见度传感器传感器安装国超罂支架可安装 红外发射、
3、强收传 出雅,光地巴罂灭火风扇史架可安 装£|.外发射、接收传 感器,出域/感踹等代博器安装意图瑾撞传感器结构示竞图2、介绍编程思路和程序流程框图。编程思路机器人略向左方前进,遇到障碍后右转一个很小的角度,直到寻找到火源,通过红外传感器感应到,此时机器人停止,启动风扇灭火。程序流程图3、记录调试中的技术问题、记录现象,分析原因和解决方法及效果。1)在实验过程中,遇见了很多问题,首先我们刚开始设计时,让小车的行使速度为100,当我们拿到场地上去跑时才发现这速度太慢,因我们采取的是碰撞检测障碍,由于速度过低,从而导致不能有效碰撞,后来我们对速度进行了多次改进,最后确定为300,这个速度确
4、保能够有效碰撞,又不至于碰撞过猛。2)我们总体的思路是沿着一边绕迷宫走一圈,我们选着的是靠着墙壁右边走,我们最初的思路是让小车向右曲线行使,产生碰撞后向左修正方向后再向右曲线行使,这种方法在进入一个大房间是可能会在里面不停转圈,后来我们把向右转弯的半径改大了一点,可以改变在房间里转圈,但在大房间里仍不容易走出来,我后来我们将小车的默认行驶曲线改为直行,就很好的解决了这个问题。3)我们让小车左边碰到障碍时右转,右边碰到障碍时左转,这样就可以解决避障的问题。不过发现小车在角落会左右转,但不容易走出来,出来也可能不是我们想要的方向,我们就根据我们靠右边走的原则,让小车在右转时转的距离短一点,左转的距
5、离长一点,这样就可以很好的走出角落,也能走我们预计的路线。4、实验结果及结果分析。能过调试,我们让小车小车靠右边行驶,小车可以走完每个房间,当小车发现火源时会停下再向火源的方向行驶,当离火源很近时会停下把火吹灭。5、实验源程序清单。#include<stdio.h>#include"ingenious.h"精品intAD_2=0;intAD_3=0;intDI_1=0;intDI_2=0;intDI_3=0;voidmain()while(1)AD_2=AD(2);AD_3=AD(3);DI_1=DI(1);DI_2=DI(2);DI_3=DI(3);move(
6、300,300,0);sleep(5);if(DI_3=1|DI_2=1|DI_1=1)stop();if(DI_3=1)move(-200,-200,0);sleep(200);move(-90,-400,0);sleep(300);elsemove(-200,-200,0);sleep(200);move(-400,-90,0);sleep(500);if(AD_3>500|AD_2>500)while(AD_3>300)|(AD_2>300)stop();sleep(10);if(AD_3-AD_2>100)感谢下载载精品move(-200,200,0);s
7、leep(50);elseif(AD_3-AD_2<-100)move(200,-200,0);sleep(50);elsestop();sleep(500);Music(500,523.2);sleep(1000);五、课程设计总结这次实验是我们第二次接触mtu,让我更加熟悉了对mtu平台的使用,对用流程图开发程序有了更进一步的认识,充分领悟到它给程序开发带来的便利。让我们更熟悉机器人小车的结构和原理,特别是它是怎样通过传感器来识别周围的信息,其传感器的设置也是相当精辟。这次实验也让我们认识到团队合作的重要性,实验中我们一起讨论所遇见的问题,大家有很多不同的观点和想法,就是因为这些不同的想法才使我们的实验能够顺利完成。在实验刚开始时,我们也遇见了很多问题,但我们都没有被这些问题吓倒,而是一步一步去分析和解决问题,通过很多次的调试和优化,我们的小车运行起来能够渐渐完成预想的效果。在此也得感谢王国江老师的指导,让我们有明确
温馨提示
- 1. 本站所有资源如无特殊说明,都需要本地电脑安装OFFICE2007和PDF阅读器。图纸软件为CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.压缩文件请下载最新的WinRAR软件解压。
- 2. 本站的文档不包含任何第三方提供的附件图纸等,如果需要附件,请联系上传者。文件的所有权益归上传用户所有。
- 3. 本站RAR压缩包中若带图纸,网页内容里面会有图纸预览,若没有图纸预览就没有图纸。
- 4. 未经权益所有人同意不得将文件中的内容挪作商业或盈利用途。
- 5. 人人文库网仅提供信息存储空间,仅对用户上传内容的表现方式做保护处理,对用户上传分享的文档内容本身不做任何修改或编辑,并不能对任何下载内容负责。
- 6. 下载文件中如有侵权或不适当内容,请与我们联系,我们立即纠正。
- 7. 本站不保证下载资源的准确性、安全性和完整性, 同时也不承担用户因使用这些下载资源对自己和他人造成任何形式的伤害或损失。
最新文档
- 生命安全测试题教育指南及答案解析
- 2025-2030区块链技术在实木原料溯源系统中的落地实践
- 2025-2030化工防腐型不锈钢人孔盖耐蚀性能与产品迭代趋势预测报告
- 2025-2030化妆品行业经销商体系变革与价值重估报告
- 2025-2030化妆品行业公共危机预警模型与品牌修复策略报告
- 2025-2030化妆品无人零售终端布局与智能技术应用报告
- 2025-2030动力电池梯次利用商业模式与储能市场对接路径研究报告
- 2025-2030制造业行业现状与投资方向分析研究报告
- 2025-2030制造业智能工厂数字化改造升级研究及无人化生产线布局规划与效率提升创新策略分析报告
- 2025-2030冷链物流行业标准体系建设与区域发展潜力评估报告
- 《公路技术状况评定》课件-任务六:公路技术状况指数MQI
- Unit 3 Amazing animals Section A What pets do you know 说课(教学设计)-2024-2025学年人教PEP版(2024)英语三年级上册
- 中级财务会计知到课后答案智慧树章节测试答案2025年春云南财经大学
- 2025青海省建筑安全员B证考试题库及答案
- 现代纺织物清洁技术培训汇报教程
- 《铁路技术管理规程》(普速铁路部分)
- 临床检验基础知到智慧树章节测试课后答案2024年秋上海健康医学院
- 铸牢中华民族共同体意识心得感悟7篇
- 《中国海洋大学》课件
- 神话故事民间故事《后羿射日》绘本课件
- “雄鹰杯”全国小动物医师技能大赛考试题库(660题)
评论
0/150
提交评论