三菱PLC-高速定位模块—QD75M详介

1、新一代高速定位模块新一代高速定位模块 QD75MQD75M详介详介目目 录录1.1.QD75MQD75M的介绍的介绍 2.1 2.1 参数的列表参数的列表 2.2 2.2 定位控制数据定位控制数据3.3.GX-Configurator-QP GX-Configurator-QP 的说明的说明4.4.应用指令介绍应用指令介绍5.5.QD75MQD75M附加功能的说明附加功能的说明1 1.1 .1 QD75MQD75M的特点的特点有1、2、4轴的模块可选,每个模块占用32个I/O点采用SSCNET的高速总线连接伺服放大器，速度10Mpps多种定位方式 （1） 每个轴可编写600个基本定位数据。有3

2、5种控制方式，有速度控制、 固 定值进给控制、差补控制等。 （2） 5组每组50个高级定位数据高可靠性和可维护性，和伺服放大器之间通过总线连接，可靠性高、易于维护。和高分辨率的电机配合使用，轻松构建绝对位置系统。通过GX-Configurator-QP实现参数设置、定位数据编写、监控和测试。注注：SSCNET:SERVO System Control NETwork有3页没用，跳过吧有3页没用，跳过吧有3页没用，跳过吧有3页没用，跳过吧有3页没用，跳过吧有3页没用，跳过吧有3页没用，跳过吧有3页没用，跳过吧有3页没用，跳过吧有3页没用，跳过吧豆丁完全解决方案，1000W高质量文档+1天上传5W

3、文档通过率8成=1年后月被动收入5W以上，全套解决方案售价仅8W元，有意请联系扣扣709604208豆丁完全解决方案，1000W高质量文档+1天上传5W文档通过率8成=1年后月被动收入5W以上，全套解决方案售价仅8W元，有意请联系扣扣7096042081.2 1.2 系统的硬件连线图系统的硬件连线图电源模块Q_PLC 模块QD75M2I/O 模 块前后极限信号外部命令信号切换信号停止信号原点信号外部信号输入USBUSBRS-232RS-232编程软件GX-DeveloperGX-Configurator-QPSSCNET手动脉冲发生器电缆（用户自制）适用于总线的伺服放大器MR-H-BN MR-

4、H-B MR-J2-BMR-J2S-B MR-J2-Jr MR-J2M-B最后一个伺服要有一个终端电阻MR-A-TMMR-J2HBUSM注意：不同型号的伺服放大器之间也可以连接1.3 1.3 定位原理说明定位原理说明内存内存单元单元QD75QD75定位模块定位模块伺服电机伺服电机MPGPG驱动单元驱动单元偏差偏差计数器计数器D/AD/A转换器转换器伺服伺服放大器放大器接口接口速度控制速度控制脉冲信号串脉冲信号串积累脉冲信号串和积累脉冲信号串和反馈脉冲信号的差反馈脉冲信号的差值，并发送到值，并发送到D/AD/A转转换器中换器中反馈脉冲信号反馈脉冲信号电机附带脉冲电机附带脉冲发生器产生与发生器产生

5、与转速成比例的转速成比例的反馈脉冲反馈脉冲将差值脉冲信号转将差值脉冲信号转化为直流模拟电压化为直流模拟电压成为控制伺服电机成为控制伺服电机的速度指令的速度指令 偏差计数器保持一定累积量，偏差计数器保持一定累积量，使电机保持旋转状态；当偏差使电机保持旋转状态；当偏差计数器的累积脉冲减少时电机计数器的累积脉冲减少时电机转速变慢，当累积脉冲为转速变慢，当累积脉冲为0 0时电时电机停止旋转机停止旋转1.4 1.4 模块的模块的I/OI/O信号列表信号列表Device NO.Signal namecommentX0QD75 READY在接到PLC READY信号信号后，检查参数设置，如果无误，该信号为O

6、NX1同步标志在PLC ON，如果CPU能够访问QD75，该信号为ONX4X7分别为各轴的M代码ON信号表明有效的M代码已经存在相应的寄存器中，可以读取了X8XB各轴的错误诊断当轴发生错误时，相应的诊断信号为ONXCXFBUSY 信号当轴在运动状态时，该轴对应的BUSY信号为ONX10X13启动完成当定位启动信号为ON，并且QD75启动定位处理时该信号为ONX14X17定位完成在轴执行定位操作的过程中该信号一直为ON1.定位模块的状态信号表明定位模块的状态（QD75M PLC)1.5 1.5 模块的模块的I/OI/O信号列表信号列表Device NO.Signal namecommentY0P

7、LC READY该信号通告QD75，PLC准备好Y1全部轴SERVO ON全部轴的SERVO准备操作Y4Y7各轴的停止信号当该信号为ON，对应轴的所有操作都不执行Y8 Y9YA YBYC YDYE YF各轴的手动正反转启动信号当信号为ON时，对应的轴已指定的手动速度运行Y10Y13定位启动启动定位运行或OPR操作Y14Y17执行禁止标志当该信号为ON时，不能执行定位操作2.PLC的指令信号(PLC QD75M)1.6 1.6 监控数据监控数据( (bufferbuffer列表）列表）监视数据控制数据(Cd.1Cd.40)系统监视数据 监视QD75规格和运行历史轴监视数据 监视与运行轴有关的数据

8、，如当前位置和速度系统控制数据 把“设置数据”写入模块/初始化模块的“设置数据”轴控制数据 进行与运行相关的设置，控制运行期间的变速， 并停止/重新起动运行(Md.1Md.47)(Md.1Md.19)(Md.20Md.47)(Cd.3Cd.40)1.7 1.7 主要监控数据主要监控数据项目轴1轴2轴3轴4注释MD20 当前进给值8008019009011000100111001101存储当前命令的地址（可用命令更改）MD21机器进给值8028039029031002100311021103存储符合机器坐标的当前位置的地址（建立完坐标系之后，不可更改）MD23轴出错编号8069061006110

9、6当监测到轴出错后，存储出错的代码MD25有效M代码80890810081108存储当前有效的M代码Cd3定位启动编号1500160017001800定位启动编号Cd4定位启动点编号1501160117011801定位启动点编号（用于块启动数据）2.1.1 2.1.1 参数列表参数列表参参数数定位参数基本参数1基本参数2具体参数1调整参数OPR参数OPR基本参数OPR具体参数SERVO 参数基本参数具体参数1具体参数2具体参数2当启动系统时按照设备和适用电动机设置当启动系统时按照系统配置设置设置执行OPR所需的参数值根据使用的SERVO具体设置2.1.2 2.1.2 基本参数基本参数项目设定范

10、围默认值说明单位设定（Pr.1)0：mm 1:inch2:degree 3:pls3:pls根据系统用户自己选择每转的脉冲数(AP)（Pr.2)1-20000000002000电子齿轮功能（参见6.1）每转的进给量(AL)（Pr.3)根据Pr.1参数设定范围不同2000单位放大倍（AM)(Pr.4)1：1 times10：10 times100：100 times1000：1000 times1:1 times速度极限值（Pr.8)根据Pr.1参数设定范围不同200000对定位和OPR操作都有效加速时间0（Pr.9)1-8388608ms1000从零到速度极限值（Pr.8)的时间减速时间0（P

11、r.10)1-8388608ms10002.1.3 2.1.3 具体参数具体参数1 1项目设定范围默认值说明反向间隙补偿量（Pr.11)根据Pr.1参数设定范围不同0可以补偿齿轮传动时由反向间隙引起的误差软件行程极限上限值（Pr.12)根据Pr.1参数设定范围不同2147483647可以通过软件防止超程,还必须在范围之外附近安装限位开关软件行程极限下限值（Pr.13)-2147483648软件行程极限选择（Pr.14)0,100-当前进给值1-机器进给值软件行程极限有效无效设置(Pr.15)0,100-在手动和脉冲发生器运行时无效1-在手动和脉冲发生器运行时有效命令到位宽度(Pr.16)根据P

12、r.1参数设定100设置使命令到位变成ON的剩余距离转矩极限设置值(Pr.17)1500%300设置伺服电机产生的最大转矩M代码ON输出时间(Pr.18)0，100-定位启动时输出M代码1-定位完成输出M代码2.1.4 2.1.4 具体参数具体参数1 1（续）（续）项目设定范围默认值说明速度切换模式（Pr.19)0，100-标准切换，在执行下一个定位数据时切换速度1-前加载模式，执行完当前定位数据时切换速度插补速度指定（Pr.20)0,100-合成速度1-参考轴速度速度控制期间的当前进给值（Pr.21)0,1,200-禁止当前值更新1-允许当前值更新2-当前值清零 输入信号逻辑选择（Pr.22

13、)0-逻辑负1-逻辑正0要和外围连接一致脉冲发生器输入选择(Pr.23)0，1，2，300-AB相乘4 1-AB相乘22-AB相乘1 3-PLS/SIGN 模式速度-位置功能选择（Pr.200)0-INC2-ABS0选择速度位置切换控制的模式，如果设置成0，2以外的数，则以INC模式进行2.1.5 2.1.5 具体参数具体参数2 2项目设定范围默认值说明加速时间1，2，3（Pr.25Pr.27)1-83886081000减速时间1，2，3（Pr.28Pr.30)手动速度极限值（Pr.31)根据Pr.1参数设定范围不同20000要小于Pr.8的速度极限值手动加速时间选择（Pr.32)0，1，2，

14、30选择03中的其中一组用于手动运行的加/减速时间手动减速时间选择(Pr.33)加速/减速处理选择(Pr.34)0，100-自动梯形加减速 1-S型加减处理S型比率(Pr.35)1100%100S型曲线表示使用正弦曲线绘制加减速曲线的地方突然减速停止时间(Pr.36)1-83886081000设置突然停止情况下从速度极限值到零速的时间2.1.6 2.1.6 具体参数具体参数2 2（续）（续）项目设定范围默认值说明停止组13突然停止选择（Pr.37Pr.39)0-正常停止1-突然停止0组1-用硬件行程开关组2-I/O复位，PLC READY信号OFF，测试模式故障组3-外围停止信号定位完成信号输

15、出时间（Pr.40)065535300设置定位完成信号x4 x5 x6 x7的输出时间容许环形插补出错宽度（Pr.41)根据Pr.1设定100设置计算的弧形路径和终点地址的容许出错范围外部命令选择（Pr.42)0，1,2,300-外部定位启动 1-外部变速请求2-速度-位置 位置-速度切换请求3-跳跃请求Servo从重新启动的允许范围（Pr.201)0，1163840PLS00-表示不可重新启动1163840设定容许的范围2.1.7 OPR2.1.7 OPR基本参数基本参数项目设定范围默认值说明OPR方式（Pr43)0,4,5,600-近点狗方式 4-计数方式15-计数方式2 6-数据设置方式

16、 OPR的方向（Pr.44)0，100-正向（地址增量方向）1-负向（地址减量方向）OPR的地址（Pr.45)根据Pr.1设定0当完成原点回归时，停止位置的地址OPR速度（Pr.46)1OPR的启动速度OPR蠕动速度（Pr.47)1近点狗ON后的速度OPR重试功能（Pr.48)0，100-不要用限位开关重试OPR1-要用限位开关重试OPR2.1.8 2.1.8 OPROPR具体参数具体参数项目设定范围默认值说明近点狗ON后的位移量设置（Pr.50)根据Pr.1设定0使用计数方式1，2时，设定近点狗ON到OP的位移量OPR加速时间选择（Pr.51)0，1，2，30设定OPR时，使用那组加速、减速

17、时间OPR减速时间选择（Pr.52)0OP移动量（Pr.53)根据Pr.1设定0从OP停止的位置移动的量OP转矩限制（Pr.54)1-300%300设置在OPR期间，达到蠕动速度后限制电机转矩的值OP移动期间速度指定（Pr.56)0，100-OPR速度 1-蠕动速度OPR重试期间的停顿时间06553502.1.9 SERVO2.1.9 SERVO参数参数- -基本参数基本参数 （Pr.100Pr.107)主要包括描述SV&motor的系列型号等基本信 息 Pr.108自动调谐功能 0-插补模式 1-自动调节方式1 2-手动调节方式2 3-自动调节方式2 4-手动调节方式1 Pr.109

18、servo 的响应速度2.1.10 SERVO2.1.10 SERVO参数参数SERVO 调整参数(Pr.112Pr.126)包括负载的惯量及其速度位置环的增益等。SERVO 具体参数1（Pr.127Pr.143)SERVO 具体参数2 (Pr.144Pr.161)描述通讯、输出监视、零速等一些辅助信息2.2.1 2.2.1 定位数据编写定位数据编写定位数据包括定位数据包括：1.主要的定位控制数据：每个轴共有600个主要定位数据，每个数据包括10个项目。使用QD75中存储的“定位数据”执行“主要的定位控制”，通过在该“定位数据”中设置需要的项目，然后启动该定位数据执行基本控制。2.高级定位控制

19、数据： 5组高级定位数据（70007004），每组定位数据对于每个轴有50个数据，每个数据有五个项目。通过在“块起动数据”和“条件数据”中设置需要的项目，然后起动该“块起动数据”来执行“高级定位控制”。高级定位控制执行的是条件起动“主要的定位控制数据”，所以，要先写好主要定位数据，才能执行高级定位控制。2.2.2 2.2.2 主要定位数据编写主要定位数据编写运行方式三种运行方式可选控制方式有35种控制方式从动轴选择在做插补运动时，选择要联动的轴加速时间减速时间定位地址表示要运行到的地址圆弧地址在圆弧插补时用到，如果选择的是辅助点圆弧插补方式， 该值是辅助点的值；如果选择的是圆心定位方式，该值是

20、圆心的值命令速度根据参数，表示合成速度或长轴速度等待时间当执行过该定位数据后的停留时间M代码输出M代码，完成辅助工作每个轴共有每个轴共有600600个基本定位数据，每个数据包括个基本定位数据，每个数据包括1010个项目：个项目：对应于参数设置中的加减速时间，共有四组可选2.2.3 2.2.3 运行方式介绍运行方式介绍定位完成定位完成P1连续定位控制连续定位控制P1P2连续轨迹控制连续轨迹控制P1P2定位完成：单步执行连续定位控制：执行完一个定位数据后，执行下一个定位数据（速度要降为0）连续轨距控制：执行完一个定位数据后，执行下一个定位数据（速度不降为0）2.2.4 2.2.4 控制方式介绍控制

21、方式介绍 1/2/3/4轴的直线控制（包括直线插补） 1/2/3/4轴的固定进给控制 2轴圆弧插补控制 1/2/3/4轴的速度控制 V/P和P/V转换控制 当前值变更 跳转指令辅助点方式圆心+正反转方式2.2.5 2.2.5 高级定位数据编写高级定位数据编写运行方式有连续和单步两种数据号指主要定位数据的数据号起动方式有七种起动方式参数条件数据5 5组高级定位数据（组高级定位数据（7000700470007004），每组定位数据对于每个），每组定位数据对于每个轴有轴有5050个数据，每个数据有五个项目个数据，每个数据有五个项目Nomal start&next start 不用设置条件方式

22、，选择条件号For loop,表示循环的次数2.2.6 2.2.6 高级定位控制起动方式高级定位控制起动方式正常启动-启动要执行的基本定位数据条件启动-条件满足，执行基本定位数据等待启动-等待条件满足，执行基本定位数据同时启动-同时启动其他轴的定位数据条件循环启动-条件满足，就执行循环操作无条件循环启动-设定循环的次数共有六种起动方式：共有六种起动方式：3 .GX-Configurator-QP3 .GX-Configurator-QP功能功能 定位参数设定 SERVO参数设定 基本定位数据编写 高级定位数据编写 软件的其他功能 离线定位数据仿真 监控功能 测试功能3.1 3.1 基本定位数据

23、编写画面基本定位数据编写画面运行方式控制方式从动轴加减速时间定位地址圆弧地址命令速度等待时间M代码3.2 3.2 高级定位数据编写画面高级定位数据编写画面条件数据参数起动方式数据号运行方式3.3 3.3 定位数据的离线模拟功能定位数据的离线模拟功能轴的轴的运行运行轨迹轨迹3.4 3.4 监视功能监视功能报警、报警、IO信号信号轴的当前轴的当前进给值进给值3.5 3.5 测试模式测试模式测试测试模式模式选择选择轴号轴号项目项目4.1 QD754.1 QD75应用指令说明应用指令说明定位数据编号 1600块启动 70007004机器OPR 9001快速OPR 9002当前值更改 9003 多轴同时

24、启动 9004起动指定轴的定位数据起动指定轴的定位数据, ,其中其中1 1、2 2、3 3、4 4表示要起动那个轴的定位数据表示要起动那个轴的定位数据。“Un”QD75起始的I/O地址的高两位地址。例如QD75M的起始I/O 地址是80H,则“Un”为8”。（S)存储控制数据的首地址。 （S)+0:系统区 （S)+1:存储完成时的状态。 0 ：正常完成 除0外：异常完成（出错代码） （S)+2: 指定下列通过指令起动数据编号 Z(p).PSTRT(1/2/3/4) “ Un” (S) (D)1.(D)在指令完成时，使运行变为ON并持续一次扫描时间的位软件的起始地址。 如果异常完成指令，则(D)

25、+1也会变成ON。4.2 QD754.2 QD75应用指令说明应用指令说明恢复恢复QD75QD75的指定轴的绝对位置的指定轴的绝对位置, ,其中其中1 1、2 2、3 3、4 4表示要起动那个轴的定位数据表示要起动那个轴的定位数据。“Un”QD75起始的I/O地址的高两位地址。例如QD75M的起始I/O 地址是80H,则“Un”为8”。（S)存储控制数据的首地址。 （S)+0和（S)+5(S)+7:系统区 （S)+1:存储完成时的状态。 0 ：正常完成 除0外：异常完成（出错代码） （S)+2: 从伺服放大器接受的下列信号写入输入模块。 b0:伺服放大器ON b1:ABS数据位1 b2:传送数

26、据READY标志 (S)+3:传送到伺服放大器的信号。 b0:伺服放大器ON b1:ABS数据位1 b2:传送数据READY标志 （S)+4:与伺服放大器通讯的状态。 0 ：正常完成 除0外：通讯中 Z(p).ABRST(1/2/3/4) “ Un” (S) (D)2.(D)在指令完成时，使运行变为ON并持续一次扫描时间的位软件的起始地址。 如果异常完成指令，则(D)+1也会变成ON。4.3 QD754.3 QD75应用指令说明应用指令说明示教指定轴示教指定轴, ,其中其中1 1、2 2、3 3、4 4表示要起动那个轴的定位数据表示要起动那个轴的定位数据。“Un”QD75起始的I/O地址的高两

27、位地址。例如QD75M的起始I/O 地址是80H,则“Un”为8”。（S)存储控制数据的首地址。 （S)+0:系统区 （S)+1:存储完成时的状态。 0 ：正常完成 除0外：异常完成（出错代码） （S)+2: 示教数据选择，设置要写入当前进给值的地址（定位地址/弧地址） 0：当前进给值写入定位地址。 1:当前进给值写入弧地址。 （S)+3:定位数据编号，设置执行示教的定位数据编号。Z(p).TEACH(1/2/3/4) “ Un” (S) (D)3.(D)在指令完成时，使运行变为ON并持续一次扫描时间的位软件的起始地址。 如果异常完成指令，则(D)+1也会变成ON。4.4 QD754.4 QD

28、75应用指令说明应用指令说明Z(p).PFWRT “ Un” (S) (D)4. Z(p).PINIT “ Un” (S) (D)5.把把QD75QD75参数、定位数据、块起动数据写入闪存参数、定位数据、块起动数据写入闪存ROMROM初始化初始化QD75QD75的设置数据的设置数据“Un”QD75起始的I/O地址的高两位地址。例如QD75M的起始I/O 地址是80H,则“Un”为8”。（S)存储控制数据的首地址。 （S)+0:系统区 （S)+1:存储完成时的状态。 0 ：正常完成 除0外：异常完成（出错代码）(D)在指令完成时，使运行变为ON并持续一次扫描时间的位软件的起始地址。 如果异常完成指令