第十一课 机器人程序设计：机器人走迷宫编程_第1页
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文档简介

1、第十一课 机器人走迷宫编程东风一中E21信技课题组 【学习目标】掌握机器人马达模块控制；熟悉运用循环结构、分支结构控制机器人运动。【学习任务】 制作机器人，实现机器人走迷宫编程。一、 机器人走迷宫算法走迷宫问题是一个古老而著名的问题。有两种方法都可以走到出口，一种是顺时针走法（左手法则），另一种是逆时针走法（右手法则）。以左手法则为例：如果左手摸着墙壁，向前走；如果左手摸不到墙壁，向左转，使左手能够摸到墙壁；如果前面撞到墙了，说明前面有障碍物，向右转；重复以上三步，就可以走到出口。出口迷宫场地图?/N?/N开始左手摸到墙？向前走结束YN前面撞到墙？向右转Y向左转机器人走迷宫程序流程图开始左边碰

2、到墙？前进中左转结束NY前面撞到墙？以机器人为轴心右转0.1秒Y以右马达为轴心右转0.1秒【思考与练习】1、 为什么机器人老在打转，没有碰到墙？2、 机器人撞到前面的墙，为什么没有转过弯来？3、 机器人为什么在房间门口没有进去？问题答案1、 机器人左右马达参数设置有问题。2、 机器人转动的时间不够，延时时间需要调整。3、 机器人转弯幅度不够，需要调整马达参数。附：参考C语言程序migong.c#include <SetNS.h>#include <Setmotor.h>#include <Touch.h>#include “hardwwareInfo.c”Int main(Void) While (1) Setmotor(_motor_left,0,10); Setmotor(_motor_right,0,100); SetNS(1);if (_touch_left>0) Setmotor(_motor_left,0,100);Setmotor(_motor_right,1,100); SetNS(1/10) if (_touch_forward>0) Setmotor(_motor_left,0,100);Setmotor(_motor_right,2,100); SetNS(1/10) Setmotor(_motor_lef

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