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文档简介

1、可见中的稳态分量，可以用以描述随的变化规律。l 使用动态误差系数法的限制条件： 系统稳定保证在处，可以展开位台劳级数：只有有限阶导数项，或其高阶导数项可以忽略，这样才能把写成有限项。3.7线性系统时域校正系统不同性能指标对系统参数的要求往往是矛盾的，只调整数往往不能达到要求，需要用适当的方式在系统中加入校正装置，改变系统结构，选择校正装置参数，进一步改善系统性能。校正装置的位置3.7.1 反馈校正(1). 反馈校正的作用比例负反馈原系统：反馈后： 负反馈可以降低系统对参数的敏感性合理利用正反馈可以提高放大倍数原环节 反馈后 取时放大倍数大大提高。(但要注意其负效应)反馈校正举例例1一种灵敏绘图

2、仪的结构图右试求：1)时系统的性能；2) 时动态性能变化趋势；3) 时，在作用下的变化趋势。解：1)时 系统结构不稳定 2) 3)（牺牲稳态精度，提高动态性能）3.7.2 复合校正(1). 按输入补偿的前馈校正(2). 按干扰补偿的前馈校正例2 系统如右确定，使系统极点配置在设计使作用下。设计使作用下解：由结构图比较系数解出 例3系统如下，确定，和使不受影响；且解：令得由解出比较式（2）式（3）代入（1） 3.7.3串联（PID）校正(1). 比例+微分（PD）控制PD控制的机理提前控制(同时对高频噪声敏感)例1 如右系统1) 时，计算系统性能指标2) 使，确定相应值， 并计算性能指标解：1)2)（3）比例+积分（PID）控制如右图所示，校正装置传递函数l PI校正能使系统型别提高一级，提高稳态性能。l 积分信号是迟后的，会使系统稳定程度降低，损失动态性能。例2 如右系统1) 确定使系统稳定的值范围2) 作用下 ，对应，求此时动态指标解：1) 2) 比例+积分+微分（PID）控制PID控制： 保留了项，可以提高系统的型别； 含有，两个可调参数，自由度大，可以用以改善动态性能。例 如右系统，设计中的参数，：1) 在作用下的；2) 使系统成为二阶系统，计算系统动态性能指标。解：要使系统成为二阶，

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