HYUNDAI现代汽车ROBOT机器人教材课件

1、HYUNDAI现代汽车ROBOT机器人教材HYUNDAI ROBOT 教育设计部机器人中心SPR工业自动化2008年10月HYUNDAI现代汽车ROBOT机器人教材目录目录产品介绍M信号I信号基本操作编辑R指令服务条件参数1参数2信号HYUNDAI现代汽车ROBOT机器人教材第一章第一章 产品介绍产品介绍HYUNDAI现代汽车ROBOT机器人教材HR100P系列系列HYUNDAI现代汽车ROBOT机器人教材HR120系列系列HYUNDAI现代汽车ROBOT机器人教材HR120S系列系列HYUNDAI现代汽车ROBOT机器人教材HI4系列系列HYUNDAI现代汽车ROBOT机器人教材HR150S

2、系列系列HYUNDAI现代汽车ROBOT机器人教材M92 结束（结束（ END）END的作用 在每一个程序的尾端必须使用END，否则程序不能进行循环。HYUNDAI现代汽车ROBOT机器人教材M99 内容编辑内容编辑内容编辑的作用 在程序显示内容,主要便于程序的管理，一般显示在SEP0位置。*需编辑的程序必须产生。*选择TEACH模式。*选择程序号。（在STEP3中记录 M99内容功能）*按下STEP 3 SET显示第三步。 3 1200MM/S (LIN) A0 T0*按下 M 99 SET显示如下画面。 *Charcter input* M99 Comment function A B C

3、 D E F G H I J K L M N O P Q R S T U V W X Y Z a b c d e f g h I j k l m n o p q r s t u v w x y z , . ? ! # $ % & + - / : ; ( ) overwrite*选择相应的字母或符号按下SET键。*选择完毕后按下PF键（END),显示如下。1200MM/S (LIN) A0 T0 3 F1: A B C D E F G参数1：内容信息HYUNDAI现代汽车ROBOT机器人教材*在编辑模式不能修改和记录这些功能内容，必须在TEACH模式 下修改与记录。*参考6.2 Reco

4、ding,modification and deletion of function焊接手册。*在TEACH模式下参数也能以如下方式修改和删除。R1删除功能R2增加功能R3替换功能R4修改功能HYUNDAI现代汽车ROBOT机器人教材M101 字串输出字串输出字串输出的作用 在PLAYBACK模式执行期间发出所注释的文字内容。*在要求程序的某一步骤中出现。*输入 M 101 SET键，先是如下画面。 Please enter Device No.(0-1) Device#0 : Display screen. Device#1 : Serial port1.*进入装置后，如下画面显示。 *Ch

5、arcter input* M99 Comment function A B C D E F G H I J K L M N O P Q R S T U V W X Y Z a b c d e f g h I j k l m n o p q r s t u v w x y z , . ? ! # $ % & + - / : ; ( ) overwrite*选择相应的字母或符号按下SET键。*选择完毕后按下PF键（END),显示如下。1200MM/S (LIN) A0 T0 3 F1: PRINT #1, “ ABCDEFG”*字串输出装置 #0或1。 参数1：装置号参数2：字母或符号H

6、YUNDAI现代汽车ROBOT机器人教材M105 M信号（信号（ON/OFF)M信号的作用 这个功能可以改变M1M148的任意信号ON/OFF状态。参数1：M信号参数2：ON/OFF状态。（ 0/1 )*当一个特殊的M信号赋值，如Home position,Position,MX,Gun(squeeze) 等，这些特殊功能不能被控制。*特殊信号Screen monitor底部特殊信号mm*和通常MM*信号不能 在这个功能中控制。*NOTE:参考Constant setting 12 Signal attributes 2 M Signal logic M1(0)一般是M端子信号为OFF状态，然

7、而Negative M signal logic能将M1(0)状态信号变成ON状态输出。 3 Output signal attributes 当一个信号设置为脉冲，这个功能不能复位。 3 Output signal attributes 当一个信号设置为延时，在延时过程中信号 正处于ON状态，那么这个信号会将其复位。 2 M Signal logic & 3 Output signal attribute 同样的可以控制。HYUNDAI现代汽车ROBOT机器人教材M113 改变和切换坐标改变和切换坐标坐标切换和改变的作用 其功能选择的是基本的坐标X,Y,Z值。大地坐标能被使用者改变为

8、 使用者自定义的坐标。哪一个步骤使用了M103功能，如下坐标系统及 被改变。但是如果M58被使用之后这个功能和实际的切换移动将会发 生。参数1：当使用了切换功能，登记使用者坐标。*参考2.9 User coordinates点焊手册。*在 Power failure detection功能使用时，使用这个功能，一次执行有效。*需返回到执行ROBOT坐标系统，在这个功能中进入 User coordinate No=0*如果使用者坐标没有定义，那么ROBOT坐标将会预先设置。*如果使用者坐标没有登记，E134: Input data is invalid将会显示。这个 情形仅仅允许当使用者坐标11

9、到99号。HYUNDAI现代汽车ROBOT机器人教材M233 加速度控制加速度控制 加速度控制的作用 通常用于ROBOT的加速度比率的控制（0100），M233将使全 部的步骤控制在设置的控制值内。 使用这个功能仅仅是减少加速度的部分，需要整个的周期时间的增加。 在周期时间要求严格的工厂，其功能使用非常有效。参数1：比例 10100HYUNDAI现代汽车ROBOT机器人教材第三章第三章 I 信号信号HYUNDAI现代汽车ROBOT机器人教材I SIGNALI信号为对输入信号，ROBOT等待输入信号I1-I24ON时执行指令。*当I信号为特殊信号时不能被控制器控制。*在SERVICE 16 MO

10、NITOR时观看到的“ i* ”信号，为特殊信号。*参考Constant setting 12 Signal attributes 1 I Signal logic I1(0)通常 命令I1端子为OFF状态，然而negative I signal logic能使I1信号为ON 状态。HYUNDAI现代汽车ROBOT机器人教材I25 WAIT I CONDITION允许使用I信号I1-256或I501564（多输入信号）设置为I条件信号，并可进行设置。设置多输入信号使用SERVICE 38 MULTI INPUT SIGNAL CONDITION。参数内容功能号I25参数I信号*设置1-256为

11、通常等待信号*设置501-564为多输入等待信号*复位I等待信号，按下【PF】键（I release)。参考下面参数表HYUNDAI现代汽车ROBOT机器人教材I26 WAIT NOT I CONDITIONROBOT等待I信号直到I1-I118为OFF状态使才执行下一个指令。参数内容功能号I26参数I信号登记的信号为等待条件参考以下参数表*当I信号为特殊信号时不能被控制器控制。*在SERVICE 16 MONITOR时观看到的“ i* ”信号，为特殊信号。*参考Constant setting 12 Signal attributes 1 I Signal logic I1(0)通常 命令I

12、1端子为OFF状态，然而negative I signal logic能使I1信号为ON 状态。HYUNDAI现代汽车ROBOT机器人教材I52 WAIT I CONDITION WITH TIMERROBOT等待输入信号I1-I118 ON时执行指令，如果在一设定的时间内没有收到I信号，ROBOT将跳跃到程序的指定步骤运行。参数内容功能号I52参数1I信号登记的信号为等待条件参数2时间（sec)登记的时间参数3指定步骤登记步骤参考以下参数表*当I信号为特殊信号时不能被控制器控制。*在SERVICE 16 MONITOR时观看到的“ i* ”信号，为特殊信号。*参考Constant setti

13、ng 12 Signal attributes 1 I Signal logic I1(0)通常 命令I1端子为OFF状态，然而negative I signal logic能使I1信号为ON 状态。HYUNDAI现代汽车ROBOT机器人教材I53 WAIT IB “AND” CONDITION WITH TIMERROBOT等待输入直到登记的PORT信号全部ON时执行指令，如果在一设定的时间内没有达成I信号，ROBOT将跳跃到程序的指定步骤运行。PORT信号表I1I 8I9I16I17I24I25I32I33I40I41I48I49I56I57I64I65I72I65I80I81I88I89

14、I96I97I104I105I112I113I138选项PORT1PORT2PORT3PORT4PORT5PORT6PORT7PORT8PORT9PORT10PORT11PORT12PORT13PORT14PORT15*要求的与指令为PORT200001001，那么等待的条件是I9和 I12为ON状态,其它信号ON/OFF不管。PORT号 2信号I9I10I11I12I13I14I15I16状态ONOFFOFFONOFFOFFOFFOFFHYUNDAI现代汽车ROBOT机器人教材参数内容功能号I53参数1IB信号登记的PORT号参数2AND条件（00001001)参数3时间（sec)登记的时间

15、参数4指定的步骤登记的步骤*当I信号为特殊信号时不能被控制器控制。*在SERVICE 16 MONITOR时观看到的“ i* ”信号，为特殊信号。*参考Constant setting 12 Signal attributes 1 I Signal logic I1(0)通常 命令I1端子为OFF状态，然而negative I signal logic能使I1信号为ON 状态。参考以下参数表HYUNDAI现代汽车ROBOT机器人教材I54 WAIT IB “OR” CONDITION WITH TIMERROBOT等待输入直到登记的PORT信号ON时执行指令，如果在一设定的时间内没有达成I信号

16、，ROBOT将跳跃到程序的指定步骤运行。I1I 8I9I16I17I24I25I32I33I40I41I48I49I56I57I64I65I72I65I80I81I88I89I96I97I104I105I112I113I138选项PORT1PORT2PORT3PORT4PORT5PORT6PORT7PORT8PORT9PORT10PORT11PORT12PORT13PORT14PORT15*要求的与指令为PORT200001001，那么等待的条件是I9和 I12任意一个ON状态,其它信号ON/OFF不管。PORT号 2信号I9I10I11I12I13I14I15I16状态ONOFFOFFONO

17、FFOFFOFFOFFPORT信号表HYUNDAI现代汽车ROBOT机器人教材参数内容功能号I54参数1IB信号登记的PORT号参数2OR条件（00001001)参数3时间（sec)登记的时间参数4指定的步骤登记的步骤*当I信号为特殊信号时不能被控制器控制。*在SERVICE 16 MONITOR时观看到的“ i* ”信号，为特殊信号。*参考Constant setting 12 Signal attributes 1 I Signal logic I1(0)通常 命令I1端子为OFF状态，然而negative I signal logic能使I1信号为ON 状态。参考以下参数表HYUNDAI

18、现代汽车ROBOT机器人教材I55 WAIT IB CONDITION WITH TIMERROBOT等待输入直到登记的PORT信号ON时执行指令，如果在一设定的时间内没有达成I信号，ROBOT将跳跃到程序的指定步骤运行。I1I 8I9I16I17I24I25I32I33I40I41I48I49I56I57I64I65I72I65I80I81I88I89I96I97I104I105I112I113I138选项PORT1PORT2PORT3PORT4PORT5PORT6PORT7PORT8PORT9PORT10PORT11PORT12PORT13PORT14PORT15*要求的与指令为PORT2

19、00001001，那么等待的条件是I9和 I12 ON而I10,I11,I13,I15,I16 OFF状态。PORT号 2信号I9I10I11I12I13I14I15I16状态ONOFFOFFONOFFOFFOFFOFFPORT信号表HYUNDAI现代汽车ROBOT机器人教材参数内容功能号I55参数1IB信号登记PORT号参数2条件（00001001)参数3时间（sec)登记的时间参数4指定的步骤登记的步骤*当I信号为特殊信号时不能被控制器控制。*在SERVICE 16 MONITOR时观看到的“ i* ”信号，为特殊信号。*参考Constant setting 12 Signal attri

20、butes 1 I Signal logic I1(0)通常 命令I1端子为OFF状态，然而negative I signal logic能使I1信号为ON 状态。参考以下参数表HYUNDAI现代汽车ROBOT机器人教材I58 WAIT IBCD “AND” CONDITION WITH TIMERROBOT等待输入直到登记的PORT信号ON时执行指令，如果在一设定的时间内没有达成I信号，ROBOT将跳跃到程序的指定步骤运行。I1I 8I9I16I17I24I25I32I33I40I41I48I49I56I57I64I65I72I65I80I81I88I89I96I97I104I105I112

21、I113I138选项PORT1PORT2PORT3PORT4PORT5PORT6PORT7PORT8PORT9PORT10PORT11PORT12PORT13PORT14PORT15*要求的与指令为PORT200001001，那么等待的条件是I9和 I12 ON而I10,I11,I13,I15,I16 OFF状态。PORT号 2信号I9I10I11I12I13I14I15I16状态ONOFFOFFONOFFOFFOFFOFFPORT信号表HYUNDAI现代汽车ROBOT机器人教材第四章第四章 基本操作基本操作HYUNDAI现代汽车ROBOT机器人教材 1.按下控制柜上的【TEACH】键，选择T

22、EACH模式。2.按下示教器上的【TEACH MODE】键。3.拔下安全防护网上的安全插头。4.按下【MOTRO ON】键。5.选择一个程序LIST上没有的程序号。6.按照如下图例完成编辑工作。1110123456789抓取安放*完成【MOTOR ON】灯亮和程序PROGRAM10后继续下面的工作。2.手动操作移动ROBOT到要求的位置。3.按下【REC】键。基本操作基本操作HYUNDAI现代汽车ROBOT机器人教材 *TEACH*Program=010EXStep=1 Speed4.00 interp.off Acc.0 Tool01 4.00S (OFF) A0 T011101245678

23、93*步骤显示从STEP0变化到STEP1,且已经记录。HYUNDAI现代汽车ROBOT机器人教材7.手动移动ROBOT到要求位置（STEP2)8.按下【REC】键记录。9.以同样的方式记录STEP3。 *TEACH*Program = 010 EXStep=5 Speed 4.00 Interp off Acc0 Tool04.00S (OFF) A0 T04.00S (OFF) A0 T04.00S (OFF) A0 T04.00S (OFF) A0 T04.00S (OFF) A0 T0 Recorded step5 当记录到第五步后，你可以看到以上信息。*步骤从STEP1变化到STEP

24、2，表示STEP2已经记录。 *当一个新的步骤需增加，按下【REC】键即可。8.移动ROBOT到最后的的步骤位置。9.同时按下【ENT】和【ENABLE】键。 HYUNDAI现代汽车ROBOT机器人教材 *TEACH*Program = 010 EXStep=5 Speed 4.00 Interp off Acc0 Tool010 4.00S (OFF) A0 T011 4.00S (OFF) A0 T012 4.00S (OFF) A0 T013 4.00S (OFF) A0 T04.00S (OFF) A0 T0 F1=M92(END) 这个记录最后的步骤*步骤STEP RECORD和M9

25、2:end同时记录。*这表示一个程序的结束部分。ROBOT在程序END步结束，表示 程序运行一个周期，其也能在程序的半途中写入。*程序的第一步和结束步为同一位置时的编辑方式。 1.在程序中调出第一步的位置。 2.使用STEP GO/BACK 运行到第一步。 3.再在程序中调出最后一步位置。 4.按下【REC】键进行记录。 5.按下【YES】键，回答其答问。HYUNDAI现代汽车ROBOT机器人教材效验程序（效验程序（STEP GO/BACK)1.从一个程序的STPE0步骤的开始执行PLAYBACK。2.按下【STEP】【0】键。*当【RESET】键按下，STEP 0将显示在画面上。*STEP

26、0是一个特殊的步骤，仅仅能记录一些功能。如果 PLAYBACK 从STEP 0开始执行，那么将执行其功能后再移动到STEP 1去。*呼叫到STEP 0和PLAYBACK开始。ROBOT从开始点移动STEP1， 必须考虑ROBOT的一动范围和动作，和障碍物及人的安全因素。 9.如例，如果你想从STEP6开始。输入【STEP】【6】【SET】键。*STEP 6显示在画面上。NOTE:当STEP 6步呼出后，在PLAYBACK中必须考虑开始的位置到 STEP6位置是否在ROBOT运转范围内，同时也必须考虑外围的 设备和人。*在STEP GO/BACK中程序所包含的功能可以以ENABLE或 DISAB

27、LE方式选择使用或不使用。具体的操作在CONSTANT SETTING MODE(GROUP2) 4 FUNCTION 中选择。HYUNDAI现代汽车ROBOT机器人教材1.按下控制柜上的【TEACH】键，选择TEACH模式。2.按下示教器上的【TEACH MODE】键。3.拔下安全防护网上的安全插头。4.按下【MOTRO ON】键。5.选择一个需要的程序，如果你想从开始的地方或登记到STEP 0。*检查【CONTINOUS】按钮灯是否亮，没有按下至灯亮。*握住示教器的使能开关。*按下【STEP GO】或【STEP BACK】键。1110123456789抓取安放STEP BACKSTEP G

28、O*按下【STEP GO/BACK】键运行到要求的位置，当使能开关松开时 ROBOT运行停止。 按下【CONTINOUS】键灯亮时，ROBOT沿着运行程序连续运转。 按下【CONTINOUS】键灯灭时，ROBOT沿着运行程序单步运转。HYUNDAI现代汽车ROBOT机器人教材备注点备注点数据记录按下【REC】键。*一个新的步骤的记录，同时也可以包括其他的信息。 *TEACH*Program = 010 EXStep=5 Speed 4.00 Interp off Acc0 Tool0 4.00S (OFF) A0 T0 4.00S (OFF) A0 T01200MM/S (LIN) A0 T0

29、 G1 4.00S (OFF) A0 T01200MM/S (LIN) A0 T0 G1 运行速度 运行方式 拐角 工具号 枪号1.POSITION DATA:按下【REC】键，记录下ENCODER的每一个轴的数据。2.PLAYBACK SPEED:当按下【REC】键，同时记录下时间和速度。运行方式编辑键【P】线形方式关闭S/SEC两点间的移动时间【L】线形方式MM/S两点间的移动速度【C】圆形方式INTER-POLATIONP L C运动方式的选择运动方式的选择HYUNDAI现代汽车ROBOT机器人教材记录速度的内容记录速度的内容手动速度OFFLIN CIRLOW SPEED130S10 M

30、M/SLOW SPEED225S50 MM/SLOW SPEED320S100 MM/SLOW SPEED415S200 MM/SHIGH SPEED110S300 MM/SHIGH SPEED28S500 MM/SHIGH SPEED36S800 MM/SHIGH SPEED44S1200 MM/SHIGHSPEED1 2 3 4速度自动的登记在程序中，如果需要改变使用CONSTANT SETTING(GROUP1)中10 SPEED。3.TYPE OF INTERPOLATION:在PLAYBACK中运转轨迹的记录方式。编辑状态键P线形方式关闭OFFL线形方式LINC圆形方式CIRINTE

31、R-POLATIONP L CHYUNDAI现代汽车ROBOT机器人教材4.ACCURAY:记录位置的拐角，从A0-A3三种选择。Accuracy 0Accuracy 1Accuracy 2Accuracy 30 1 2 3ACC5.TOOL NO:表示工具号（枪号），当按下【REC】键。TOOL NO可以 在【R】【29】【SET】中（TOOL NO)选择。 GUN SIGNAL:当【GUN】键灯亮，按下【REC】自动记录。GUN*如果程序中有些设置没有用，可以不设置。*如果程序中使用了GUN SIGNAL,但不能向前运行，其来自 WI SIGNAL输入信号，在此时你必须在程序中删除GUN

32、SIGNAL。*在软件R21.069中，你能使用8个拐角设置。详细的说明参考参数手册 CONSTANT SETTING 9 ACCURACY。HYUNDAI现代汽车ROBOT机器人教材PLAY BACK1.按下控制柜上的【PLAYBACK】键，选择PLAYBACK模式。2.按下示教器上的【TEACH MODE】键,至灯灭。3.插上安全防护网上的安全插头。4.按下【MOTRO ON】键。5.选择一个要求的程序号。6.选择到程序的要求步，或选择STEP0。1110123456789抓取安放如例，选择STEP6,ROBOT直接运行到 STEP6中。 1 STEP PLAYBACK1.按下【PF】键（

33、CONDITION)。2.移动方向键到MODE3.同时按下方向键和【ENABLE】选择模式。 *Selection of Condition*1.Playback mode2.External start 3.External program select4.按下【PF】键（END)保存设置。HYUNDAI现代汽车ROBOT机器人教材*1 STEP显示在顶部右边的画面上。*如果画面在END之前需要清除，按下ESC或模式选择开关即可。选择选择PLAYBACK速度速度当执行PLAYBACK需要低速运行时，如例30速度使用时。 1.按下【PF】键（CONDITION）。 2.移动方向键到PLAYBA

34、CK SPEED RATE* *Selection of Condition*1.Playback mode2.External start 3.External program select:9.Playback speed rate100Gun on,Search step光标移动到这里3按下【30】【SET】键。 Playback speed rate*改变为Playback speed rate 304.按下【PF】键（END)保存设置。 *PLAYBACK*Program = 010 EXStep = 0 Var.sp30% 1Step*PLAYBACK速度减少到30。HYUNDAI

35、现代汽车ROBOT机器人教材自动循环运转自动循环运转1.按下【START】键。1110123456789抓取安放当START按钮按下后ROBOT仅仅一次运行一步。*ROBOT执行PLAYBACK模式时，整个START 按钮被按下。 如果按钮复位释放，ROBOT的运行停止。其也能直接抵达下 一步位置的途中，再次按下START按钮ROBOT继续运行到下 一步正确位置。*START灯亮表示ROBOT在执行其运行步骤。在PLAYBACK中选择，运行模式。1.按下【PF】键（CONDITION)。2.移动方向键到MODE3.同时按下方向键和【ENABLE】选择模式。1 CYCLE PLAYBACKHYU

36、NDAI现代汽车ROBOT机器人教材 *Selection of Condition*1.Playback mode2.External start 3.External program select4.按下【PF】键（END)保存设置。5.从登记的STEP 0开始，或在指定的步骤开始运行。6.按下【START】键。*按下【STAART 】按钮ROBOT执行PLAYBACK到程序的结束 停止，如果再次按下【START】按钮，ROBOT再次从STEP0 运行到程序的结束部分。在CONTINUOUS模式下，只有按下 【STOP】按钮才能停止运行。*在PLAYBACK模式执行高速运行，然而必须确认外

37、围的设备 状态和无人在ROBOT工作区域。*在1 CYCLE和CONTINUOUS模式下，拐角状态及会展现。100 SPEED PLAYBACK当执行PLAYBACK需要高速运行，如例100速度使用时。 1.按下【PF】键（CONDITION）。 2.移动方向键到PLAYBACK SPEED RATE*HYUNDAI现代汽车ROBOT机器人教材 *Selection of Condition*1.Playback mode2.External start 3.External program select:9.Playback speed rate100Gun on,Search step3按

38、下【100】【SET】键。 Playback speed rate*改变为Playback speed rate 304.按下【PF】键（END)保存设置。5.从登记的STEP 0开始，或在指定的步骤开始运行。6.按下【START】键。*在画面的顶部右上角显示速度比率值。*ROBOT按照特定的速度运行。*执行高速运转必须确认人及物的安全状态。*由于ROBOT高速运转，TOOL的惯性增大，必须考虑腕部的速度。*如果速度从100增加到150，其危险性更大，必须考虑其危险 性。HYUNDAI现代汽车ROBOT机器人教材修改，增加和删除步骤修改，增加和删除步骤步骤修改步骤修改运行到要求的步骤中修改其位

39、置，按下STEP GO或STEP BACK键。 1.呼出其步骤， STEPNO按下【SET】键。2.手动移动ROBOT到要求的新位置。3.同时按下【MODIFY】【ENABLE】键。画面显示如下 *TEACH*Program = 010 EX Speed 4.00 Interp off Acc0 Tool0 4.00S (OFF) A0 T0 4.00S (OFF) A0 T01200MM/S (LIN) A0 T0 G1 4.00S (OFF) A0 T0Modified posi step4. 1110123现：456789抓取安放原：4HYUNDAI现代汽车ROBOT机器人教材*这个操作

40、仅仅修改位置数据，其他的像速度，条件等不能被修改，*一个提示信息POSITION IN STEP*随即出现。*利用STEP GO/BACK运行一下步骤，确认是否修改妥当。步骤增加步骤增加1.呼出其步骤， STEPNO按下【SET】键。2.手动移动ROBOT到要求的新位置。3.同时按下【ADD】【ENABLE】键。画面显示如下 *TEACH*Program = 010 EX Speed 4.00 Interp off Acc0 Tool03 4.00S (OFF) A0 T04 4.00S (OFF) A0 T05 1200MM/S (LIN) A0 T0 G16 4.00S (OFF) A0

41、T0Added posi step6. 12111234578910抓取安放6HYUNDAI现代汽车ROBOT机器人教材*新增加的步骤后，其后的步骤代号依次类推。*一个提示信息POSITION IN STEP*随即出现。*速度，拐角等许重新定义。*利用STEP GO/BACK运行一下步骤，确认是否增加妥当。步骤删除步骤删除1.呼出其步骤， STEPNO按下【SET】键。2.手动移动ROBOT到要求的新位置。3.同时按下【DEL】【ENABLE】键。4.即出现一个提示信息。 Will you delete step 5 ? Yes / No5.按下【YES】删除其步骤，【NO】不执行删除。 显示

42、的画面如下 *TEACH*Program = 010 EX Speed 4.00 Interp off Acc0 Tool07 4.00S (OFF) A0 T08 4.00S (OFF) A0 T09 1200MM/S (LIN) A0 T0 G110 4.00S (OFF) A0 T0Deleted posi step10. HYUNDAI现代汽车ROBOT机器人教材10123456789抓取安放*删除的步骤后，其后的步骤代号依次类推。*一个提示信息POSITION IN STEP*随即出现。*利用STEP GO/BACK运行一下步骤，确认是否增加妥当。*当一个步骤删除后，再次呼叫删除步骤

43、的代码。呼出来的步骤 已不是原步骤，而是其下一步。HYUNDAI现代汽车ROBOT机器人教材记录，修改，删除速度和功能记录，修改，删除速度和功能在先前编辑好的程序中进行修改和删除。1.选择【TEACH】模式。2.按下【CONDITION MODIFY】到灯亮。 显示如下画面Screen editor : Program = SA130.010 4.00S (OFF) A0 T0 4.00S (OFF) A0 T01200MM/S (LIN) A0 T0 G1 4.00S (OFF) A0 T0 F1:M92End of file *在Screen edit mode 进行画面编辑。*在Scre

44、en edit mode按下CONDITION MODIFY键，只有数据可以 保存，关闭CONDITION MODIFY键至灯灭，画面即被切换。如果 画面利用其他的方式（例如ESC)，其保存的数据即被删除。运行方式的修改（运行方式的修改（OFF-ON状态）状态） 从LINAR INTERPOLATION OFF改变到LINAR INTERPOLATION LIN画面显示如下。HYUNDAI现代汽车ROBOT机器人教材Screen editor : Program = SA130.010 4.00S (OFF) A0 T0 4.00S (OFF) A0 T01200MM/S (LIN) A0 T

45、0 G1 4.00S (OFF) A0 T0 F1:M92End of file 第四步的“OFF”需要从LINEAR INTERPOLATION OFF改变到LINAR INTERPOLATION LIN。1.移动方向键到OFF位置，如下信息显示 Please enter interpolation : OFF / LIN / CIR / SPL (0/1/2/3)2.输入【1】【SET】键显示如下改变后的画面 Screen editor : Program = SA130.010 4.00S (OFF) A0 T0 4.00S (OFF) A0 T01200MM/S (LIN) A0 T0

46、 G1 4.00S (LIN) A0 T0 F1:M92End of file 运行编辑方式内容表示如下（OFF) :线形编辑方式关闭（LIN): 线形编辑方式使用（CIR): 圆形编辑方式使用（SPL): 弧线编辑方式使用HYUNDAI现代汽车ROBOT机器人教材从时间到速度的修改从时间到速度的修改改变两点间移动速度从TIME方式到SPEED方式。显示如下画面Screen editor : Program = SA130.010 4.00S (OFF) A0 T0 4.00S (OFF) A0 T01200MM/S (LIN) A0 T0 G1 4.00S (LIN) A0 T0 F1:M9

47、2End of file 第四步的“4.00S”需要从TIME方式改变到SPEED 方式（MM/S)。1.移动方向键到S位置，如下信息显示 Please enter speed definition : move speed / move time (0/1)2.输入【0】【SET】键显示如下改变后的画面 Screen editor : Program = SA130.010 4.00S (OFF) A0 T0 4.00S (OFF) A0 T01200MM/S (LIN) A0 T0 G1 40MM/S (LIN) A0 T0 F1:M92End of file HYUNDAI现代汽车ROB

48、OT机器人教材速度修改速度修改从速度40MM/S改变到1000MM/S。画面显示如下Screen editor : Program = SA130.010 4.00S (OFF) A0 T0 4.00S (OFF) A0 T01200MM/S (LIN) A0 T0 G1 40MM/S (LIN) A0 T0 F1:M92End of file 第四步需要从40MM/S改变到1000MM/S。1.移动方向键到40.0MM/S位置，如下信息显示 Please enter Move speed (1-2300)2.输入【1000】【SET】键显示如下改变后的画面 Screen editor : P

49、rogram = SA130.010 4.00S (OFF) A0 T0 4.00S (OFF) A0 T01200MM/S (LIN) A0 T0 G11000MM/S (LIN) A0 T0 F1:M92End of file HYUNDAI现代汽车ROBOT机器人教材功能的输入功能的输入在第三步内输入M2(ON)。1.移动方向键到第四步位置，显示如下画面。Screen editor : Program = SA130.010 4.00S (OFF) A0 T0 4.00S (OFF) A0 T01200MM/S (LIN) A0 T0 G11000MM/S (LIN) A0 T0 F1:

50、M92End of file Insert function : Select M ,I, T 显示提示如上信息2.按下【M 】键。 Please enter M code 显示提示如上信息3.键入【2】【SET】 显示如下信息 Please enter ON / OFF (1 / 0 ) 键入【1】【SET】完成功能记录。*功能仅仅记录在光标以前的位置。*一个新的功能增加（插入）记录在STEP号或者功能后，光标移动到 那里。*哪里需要新功能的插入或增加，如下提示信息显示如下。 Insert function : Select M , I , T HYUNDAI现代汽车ROBOT机器人教材 功

51、能修改功能修改从功能M2（ON）修改到M20（5）（无条件步跳跃）1.使用方向键移动光标到M2处，显示画面如下：1200MM/S（LIN） A0 T0 F1 ： M2 （0 ） 4 1200MM/S（LIN） A0 T0 如下信息显示： Replace function : Select M, I, T2.按下【M】键，如下信息显示： Please enter M code.3.按下【20】【SET】键，如下信息显示： Please enter Jump No.4.如跳跃到第18步，按下【18】【SET】键。 那么如下显示和修改完成。 1200MM/S（LIN） A0 T F1 ： M20 （

52、18） 4 1200MM/S（LIN） A0 T0 HYUNDAI现代汽车ROBOT机器人教材 功能删除功能删除同时在屏幕上删除两个功能M2（0）和M20（18）1200MM/S（LIN） A0 T0F1 ： （0 ） F2 ： （18） 4 1200MM/S（LIN） A0 T0 M2M20cut1.使用方向键移动光标到所需位置，按【PF】键选择（DELETE）在屏幕的左下方用 PF 键如下信息显示： Select text with cursor key. And press SET key.2.移动光标到F1位置。 按下【PF】键（DELETE),如下信息显示。 Select text

53、with cursor key.And press SET key3. 移动光标到F2位置。 F1和F2全被光标盖住。4.按下【SET】键。1200MM/S（LIN） A0 T0 4 1200MM/S（LIN） A0 T0 *功能F1和F2在画面上清除，完成删除。HYUNDAI现代汽车ROBOT机器人教材手动输出手动输出在手动模式下使用者想在任何时候手动强制信号输出，仅仅只限与M输出接点。 手动输出M1到ON状态，和将M1信号到OFF状态。*选择TEACH MODE或1 STEP MODE OF PLAYBACK MODE1.按下【M】【1】键。2.同时按下【ON】【ENABLE】键。1.按下

54、【M】【1】键。2.同时按下【OFF】【ENABLE】键。抓紧抓紧松开松开*I/O状态可以在监控画面显示。 参考SERVICE 16 MONITOR 5 I1-I24,M1-M28画面。HYUNDAI现代汽车ROBOT机器人教材第五章第五章 EDIT MODEHYUNDAI现代汽车ROBOT机器人教材1 DIRECTORY/ RENAME当程序文件需要改变时，对其程序的代号进行变更。例：SA130.001-SA130.0081.按下【EDIT】模式键，显示如下画面。14：00：20 *EDIT* A:3 S:L31.Directory/RenameSelect SETkey after mov

55、ing the item with a numeric/arrowKey. Previous Next Screen Screen2.使用方向键移动光标到指定项目中，按下【SET】键，显示如下14：00：20 *EDIT* A:3 S:L31:Internal Memory3:Floppy 1Select SETkey after moving the item with a numeric/arrowKey. Previous Next Screen Screen3.选择需要查看的文件，按下【SET】键。HYUNDAI现代汽车ROBOT机器人教材16：34：20 *Rename(Intern

56、al)* A：3 S：L3（) () (Number of steps)SA130 990 ITC load 1 32SA130 991 ITC load 2 29SA130 992 ITC load 3 32SA130 993 ITC load 4 29SA130 994 ITC load 5 25ROBOT C00 Control Constant fileROBOT C01 Machine Constant fileROBOT E01 Error history fileROBOT S01 Stop history fileROBOT TR0 Operation history file

57、15 Block free. Page 1/2Select Cancel Previous Next Execute Screen Screen 4.移动方向键到指定程序位置，按下【SET】键，你选择的程序将出现 *标记。SA130 *008 31 2003.5.3 13:215.按下【PF5】键（Execute),，显示如下。SA130 *008 31 2003.5.3 13:21Input the new number and pressSET.1-9996.按下【SET】键，完成更名。HYUNDAI现代汽车ROBOT机器人教材2 DIRECTORY/ COPY当程序文件需要复制时，对其程

58、序的复制。例：SA130.001-SA130.008（两个文件的内容完全一样）1.按下【EDIT】模式键，显示如下画面。14：00：20 *EDIT* A:3 S:L32.Directory/CopySelect SETkey after moving the item with a numeric/arrowKey. Previous Next Screen Screen2.使用方向键移动光标到指定项目中，按下【SET】键，显示如下14：00：20 *EDIT* A:3 S:L31:Internal Memory3:Floppy 1Select SETkey after moving the

59、 item with a numeric/arrowKey. Previous Next Screen Screen3.选择需要查看的文件，按下【SET】键。HYUNDAI现代汽车ROBOT机器人教材16：34：20 *Rename(Internal)* A：3 S：L3（) () (Number of steps)SA130 990 ITC load 1 32SA130 991 ITC load 2 29SA130 992 ITC load 3 32SA130 993 ITC load 4 29SA130 994 ITC load 5 25ROBOT C00 Control Constant

60、 fileROBOT C01 Machine Constant fileROBOT E01 Error history fileROBOT S01 Stop history fileROBOT TR0 Operation history file15 Block free. Page 1/2Select Cancel Previous Next Execute Screen Screen 4.移动方向键到指定程序位置，按下【SET】键，你选择的程序将出现 *标记。SA130 *008 31 2003.5.3 13:215.按下【PF5】键（Execute),，显示如下。6.输入相应的数值，按下【SET】键。Wher