汽车制动程序设计思索

1、随着科技的发展与进步，大众生活水平的提高，人们对汽车交通的安全性要求与日俱增，而拥有优异的制动性能是现代化安全汽车的重要评证。虽然传统的汽车制动系统在制动性能上也能满足现有制动法规的各项要求，但是交通事故的频繁发生和汽车制动器响应速度慢、制动效果不理想、制动器损耗度过高、装配维修昂贵等不利情况有直接的关系，因此，行业人士提出了汽车电子机械制动系统以解决这些问题。1汽车制动系统发展状况几年来西方发达国家又兴起了对车辆线控系统的研究，线控应运而生，由此展开了对电控机械制动系统的研究，简单来说电控机械制动系统就是把原来由液压或者压缩空气驱动的部分改为由电动机来驱动，借以提高响应速度、增加制动效能等，

2、同时也大大简化了结构、降低了装配和维护的难度。由于人们对制动性能要求的不断提高，传统的液压或者空气制动系统在加入了大量的电子控制系统如、等后，结构和管路布置越发复杂，液压空气回路泄露的隐患也加大，同时装配和维修的难度也随之提高1。因此结构相对简单、功能集成可靠的电子机械制动系统越来越受到青睐，可以预见将最终取代传统的液压空气制动器，成为未来车辆的发展方向。2系统的模型分析21系统工作原理电子机械制动系统工作原理为当汽车行驶时需要采取紧急刹车，驾驶者脚踏的力量信号传到制动踏板，该力量信号经过控制系统的三环调速系统调控后输出电枢电压直接作用于无刷直流力矩电机上，输出的电机轴转动转速信号传递给传动机

3、构进行减速增矩，转化成丝杠位移，再经过制动机构作用转化成制动力，整个过程的时间极短，在01作用2。22执行系统一个设计完整的执行系统包括无刷直流电机模块包括电机驱动模块、传动模块和制动模块。要完成的动力学仿真，首先要完成以上三个模块的数学模型设计。执行系统结构框图如图1所示。图1中为制动器的目标夹紧力;号为电机转速控制信号;为电机正反转控制信号;、分别为电机定子每相绕组端电压;+、分别为霍尔传感器供电高低电压;为电机轴转速;为丝杠转速;为丝杠副中螺母的平动位移;为制动器的夹紧力;为制动器的制动力矩;为传动机构的转动惯量;为传动机构的摩擦阻力矩;、分别为三个霍尔传感器的信号;、分别为电机定子每相

4、绕组电流3。23控制系统电机的控制采用三环电流环、转速环和压力环反馈控制，输入为目标夹紧力，输出为电机电枢电压。电机的控制系统结构框图如图2所示。电机的三环调速系统设计就是对控制器设计，该三环调速系统包括夹紧力控制器、转速控制器和电流控制器4。其设计方法是从内环开始，每次向外扩展一环，首先设计电流控制器，再将电流环当作转速调节系统中的一个部分设计转速控制器，最后把转速控制环当作夹紧力调节环中的一个部分设计夹紧力控制器。上述的夹紧力控制器、转速控制器、电流控制器均是控制器。电流控制器的输入是目标电流与实际电流的差值，输出为电机的控制电压;转速控制器的输入是目标转速与实际转速的差值，输出为电机电流

5、的目标值;夹紧力控制器的输入是目标制动夹紧力与反馈制动夹紧力的差值，输出为电机转速的目标值。电机电流、电机转速和夹紧力为需测量的量。在本控制系统中，通过无刷直流电机驱动器上安装的电流传感器测量电机实时电流;通过光电编码器测量电机实时转速;通过压力传感器测量制动夹紧力5。3系统的仿真模型1无刷直流电流控制模块，如图3所示。2电流转速双闭环控制模块，如图4所示。3无刷直流电机三环控制模块，如图5所示。4仿真结果41电流环仿真当电动机处于空载时，电流值比较小，所以应当在电机堵转的情况下对电流环进行调节6。电流环的试验结果如图6所示。可见，实际电流在初始阶段有较大的超调，但是在后期可以很好地跟踪目标电

6、流。42转速环试验转速环在试验时，应处于空载状态。转速环的试验结果如图7所示。可见，在启动过程中电流能维持较大的值，从而使电动机迅速达到目标转速。由于电动机在旋转过程中不断换相会引起电流的抖动，所以电动机转速也一直在目标值附近小幅抖动。43压力环试验压力环的试验结果如图8所示。可见，两种工况下消除制动间隙的时间均小于01，且制动压力的超调小于5，同时我们可以发现所设计的执行器能输出足够大的制动压力，而且响应迅速。5结论文中对电子机械系统的原理进行了简单的叙述，也基于此原理进行了的仿真，仿真的结果表明，按照原理搭建的仿真模块是有效的。同时也通过仿真我们可以了解到电子机械制动在制动时响应更快，这样

7、可以缩短制动距离，提升了汽车的安全性能。当然它还有很多其他的优点，比如不必使用制动液，减轻了汽车的质量。同时没有真空增压器，减少了制动系统的空间。但是将其应用到实际中还是有很多的难点需要解决，比如力矩电机的设计，制动执行机构的设计，还有成本的降低，都是在以后需要解决的问题。电子机械制动系统符合现代汽车的发展方向，比传统的汽车更加容易安装，并且可靠性更高，它是未来制动系统的发展方向。PEP小学英语五年级下册UnitfourWhenisEaster?教学设计？ Part A: Let s spell教学内容:PEP小学英语五年级下册UnitfourWhenisEaster教材分析:unit4的主题

8、是WhenisEaster?主题是东西方节日及个人的生日。主题图通过学生们在教室里谈论母亲节、中秋节和生日的情境，呈现出本单元要学习的核心词汇和句型及其语用环境，拉开了本单元学习的序幕。为学习单元A.B部分的各个板块做好准备。而Let'sspell板块为我们呈现了字母组合th在单词中发/8/和/e/的规则。通过听音圈词活动，强化记忆th的发音规则，巩固学习th的音形拼写对应关系。第三部分通过选择单词写句子，帮助学生按照发音规则拼写句子。这些设计符合英语新课程标准的要求，有效的突出了英语核心素养。学情分析:五年级学生学习英语已经有二年半的时间了，对于教材的特点和结构都比较熟悉。此阶段的学

9、生活泼好动、好奇心强、勇于尝试，具有一定的逻辑思维能力和语言表达能力，并有很强的自尊心和求知欲，对于学习英语的兴趣已经逐渐显示出自己独特的个性。设计理念：根据英语新课程标准的要求以及突出英语核心素养，本节课我设计以情境教学为支撑，以学生小组合作为方法，在合作学习的基础上经过老师的点拨轻松掌握th的发音规则，并能在不同形式的练习中巩固学习th的音形拼写对应关系。发展学生的自主学习能力以及引导学生进行发现式的学习，观察，感知体验并自己归纳，突出以教师为引导，学生为主体的教学理念。教学目标:1. 学生能够掌握字母组合th在单词中发/8/和/e/的规则。2. 学生能够根据th的发音规则读出生词。3.

10、学生能够按照th的发音规则拼读单词，并进一步提高在单线上抄写句子的能力。4. 引导学会发现、观察、体验学习的学习方法。教学重难点:重点：学生能够掌握字母组合th在单词中发/8/和/e/的规则。难点：学生能够根据th的发音规则读出生词。学习方法：情境学习法、小组合作法。教具准备:多媒体教学课件、单词卡片、评价奖章等。教学过程:1、 WarmUp1 绕口令游戏。口舌之争。【设计意图】拉近师学距离，愉悦学学心情。增进对彼此的认识，以便让课堂顺利开展，同时锻炼学学的齿舌灵活能力。2 .GreetingT:Hello,boysandgirls.Ss:Hello,teacher.2、 lead-in1.

11、看情境图，引出三只小猪进考场的故事。学学发现这个故事中的每句话都有什么特点，小组合作读一读说说自己的发现。【设计意图】:通过情境图的展示，让学学在情境中发现问题，思考问题，引出课题。3、 Presentation1. 出示学习目标，明确本节课的学习任务。2. 继续看情境，小组合作读句子，说说你发现了字母组合th有几种不同的发音，交流。Thefirstpigisthirteen.Helikesmaths.Thesecondpigisthreeyearsold.Heisthin.ThethirdpighasabirthdayonthefifthofApril.3. 老师解疑，出示th在单词中的两种

12、正确发音。清辅音：/0/舌尖放在上下齿之间，气流由舌尖间的缝隙挤出，声带不振动。浊辅音：/e/舌尖放在上下齿之间，气流由舌尖间的缝隙挤出，声带振动。教师示范，学生模仿。学生以各种形式自由练习发音，展示学习成果。【设计意图】:通过仔细观察发现疑问，提出疑问。带着疑问学习新授，主题突出，学生的学习中心地位明显。由教师直接给出答案，打消疑惑，直奔主题，明确th的正确发音。4. 拆音法读单词。师生一起读。【设计意图】:教给学生明确的学习方法，让学生理解知道单词的拼读规则。5. 小组合作分一分。给单词正确的归类。【设计意图】:及时了解学情，以便于掌控课堂。同时考察学生对知识的运用能力，突破重点。6. 质

13、疑引导，发现规律。教者做简单的提示，引导学生自主归纳规律。清辅音：/8/1. 单词是数词。2. 以th开头的单词。3. 以th结尾的单词。浊辅音：/e/1 .th后有er的单词。2 .单词是代词，冠词的单词。【设计意图】:及时总结归纳规律，以便在后面的学习中能举一反三。同时也是对前面知识的巩固，对学情的再次回查，突破难点。4、 Practice1. 继续来到情境图，三只小猪又遇到了问题，家谱图。怎么读呢？学生展示。2. 三只小猪想送鲜花给妈妈。师生一起拍手说。【设计意图】:通过情境，既可以培养学生口头表达能力，又可以提高学生对单词的熟练掌握程度。朗朗上口的chant再次让学生巩固体会th的发音。5、 ProductionChoose，writeandsay.【设计意图】:能够按照th的发音规则拼读单词，并进一步提高在单线上抄写句子的能力。通过挑战天气预报员，熟练运用知识在日常生活中。六、Sum-up学生自由说说本节课的收获