S-TUNE软件调试说明-文档资料

1、S-TUNES-TUNE软件说明软件说明21、接线2、通信设定3、参数4、波形5、自动调整6、个别调整7、制振调整8、状态显示9、辅助功能目录目录3请使用带对应请使用带对应USB2.0USB2.0，带有屏蔽线且有噪声带有屏蔽线且有噪声对策的带有铁氧体磁对策的带有铁氧体磁芯芯USBUSB电缆电缆下图下图1 1所示为驱动器与所示为驱动器与PCPC的接线图的接线图 1 1、接线、接线42 2、软件起动、软件起动顺序打开顺序打开WindowsWindows的的 开始开始程序程序 nidec-sankyo nidec-sankyo S-TUNE S-TUNE图标或者点击桌面图标或者点击桌面 起动软件起动

2、软件5选择通信端口和通信地址选择通信端口和通信地址按按【连接连接】按钮建立通信按钮建立通信显示显示“成功打开串口通信成功打开串口通信”表示已经建立连接表示已经建立连接2 2、软件起动、软件起动 通信设定通信设定6驱动器操作区驱动器操作区文件操作区文件操作区参数列表、修改参数列表、修改3 3、参数、参数 参数取得参数取得参数初始化参数初始化73 3、参数、参数 参数比较参数比较选择比较对象选择比较对象执行比较执行比较返回编辑界面返回编辑界面8参数设定步骤参数设定步骤& &必要设定项目必要设定项目NO.项目项目初始值初始值设定值设定值说明说明2.0控制模式控制模式00基本设定基本设定控制模式选择：

3、位置控控制模式选择：位置控制模式制模式3.0指令模式选择指令模式选择11基本设定基本设定指令模式选择：脉冲序指令模式选择：脉冲序列指令列指令32.0输入脉冲序列输入模式输入脉冲序列输入模式00脉冲脉冲+方向方向34.0位置指令分倍频（分子）位置指令分倍频（分子）100032678分子：编码器分辨率分子：编码器分辨率/4分母：电机每转分母：电机每转1圈对应的指令脉圈对应的指令脉 冲数冲数/436.0位置指令分倍频（分母）位置指令分倍频（分母）10001024276.0编码器输出分倍频（分编码器输出分倍频（分子）子）10002500分子：编码器每圈输出脉冲数分子：编码器每圈输出脉冲数/4分母：编码

4、器分辨率分母：编码器分辨率/4278.0编码器输出分倍频（分编码器输出分倍频（分母）母）800032678以位置控制模式说明以位置控制模式说明控制模式：位置控制，脉冲控制模式：位置控制，脉冲+ +方向；方向；输入指令：输入指令：40964096个脉冲电机转个脉冲电机转1 1圈圈编码器反馈：电机转编码器反馈：电机转1 1圈反馈圈反馈1000010000个脉冲个脉冲3 3、参数、参数 基本参数设定基本参数设定94 4、波形、波形 波形取得波形取得记录条件设定记录条件设定记录开始记录开始保存波形数据保存波形数据可以对此处的参数可以对此处的参数进行设定进行设定选择状态项目选择状态项目104 4、波形、

5、波形 波形比较波形比较选择波形比较选择波形比较打开要比较的波形文件打开要比较的波形文件在一个画面上比较在一个画面上比较当前波形当前波形比较波形比较波形114 4、波形、波形 波形比较波形比较分开画面上比较分开画面上比较用于比较的波形用于比较的波形当前取得的波形当前取得的波形12设定控制增益等级设定控制增益等级读取驱动器的参数读取驱动器的参数按按【写入写入】按钮将调整参按钮将调整参数写入驱动器数写入驱动器5 5、自动调整简易调整、自动调整简易调整选择是否设定选择是否设定值更新值更新手动输入惯量手动输入惯量比时，设定到比时，设定到RAMRAM按按【停止停止】按钮按钮按按【开始开始】按钮按钮135

6、5、自动调整微调整、自动调整微调整可以对右侧的参数进行可以对右侧的参数进行设定，一般在波形监测设定，一般在波形监测界面上实施界面上实施145 5、自动调整、自动调整 自动调整前后比较自动调整前后比较自动调整前自动调整前自动调整后自动调整后后后前前自动调整后，惯量比由初始值自动调整后，惯量比由初始值250250自动设定为推定的负载惯量自动设定为推定的负载惯量比比21762176，波形平滑，整定时间，波形平滑，整定时间缩短缩短156 6、个别调整举例、个别调整举例 缩短整定时间缩短整定时间第第1 1增益增益FFFF补偿补偿1000010000，负过冲，负过冲第第1 1增益增益FFFF补偿补偿100

7、4510045，过冲，过冲166 6、个别调整举例个别调整举例 缩短整定时间缩短整定时间第第1 1增益增益FFFF补偿补偿1003110031，调整完成，调整完成176 6、个别调整举例个别调整举例 减小位置偏差减小位置偏差积分增益积分增益400400，整，整定时位置偏差大定时位置偏差大186 6、个别调整举例个别调整举例 减小位置偏差减小位置偏差增大积分增益，整增大积分增益，整定时位置偏减小定时位置偏减小196 6、个别调整举例个别调整举例 改善轨迹精度改善轨迹精度调整前，动作中位调整前，动作中位置偏差大，轨迹精置偏差大，轨迹精度误差大度误差大增大第增大第2 2增益增益FFFF补偿，补偿，动

8、作中位置偏差减小，动作中位置偏差减小，轨迹精度提高轨迹精度提高207 7、制振调整、制振调整 使用指令平滑化滤波使用指令平滑化滤波未使用平滑滤波，停止后位置偏差波形和转矩指令波未使用平滑滤波，停止后位置偏差波形和转矩指令波形震荡，周期形震荡，周期39ms39ms（0.039S0.039S）217 7、制振调整、制振调整 使用指令平滑化滤波使用指令平滑化滤波使用平滑滤波使用平滑滤波1 =62501 =6250* *0.039=2430.039=243次，停止后位置偏差波次，停止后位置偏差波形和转矩指令波形平滑形和转矩指令波形平滑平滑次数计算方法：平滑次数计算方法：750W750W以下以下=6250=6250* *振动周期振动周期1KW1KW以上以上=5000=5000* *振动周期振动周期227 7、制振调整、制振调整 调整前后效果比较调整前后效果比较下图视频中上方的滑台没有使用平滑滤波器。下图视频中上方的滑台没有使用平滑滤波器。下方的滑台使用了平滑滤波器下方的滑台使用了平滑滤波器2222238 8、状态显示、状态显示点击时状态新一次点击时状态新一次点击时状态动态更新点击时状态动态更新停止自动监测停止自动监测固定监测项目固定监测项目可选监测项目可选监测项目勾选时可以保存监测数据勾选时可以保存监测数据* *发生报警时，请记录报发生报警时