文本讲义案例tfdcn

1、1.1 所谓移动功能1-11.1.1 概要1-11.1.2 常用术语1-11.1.3 各种移动功能1-21.2 设置1-31.2.1 设置1-31.2.2 移动输入输出信号1-31.2.3 RS232C 电缆的连接1-31.2.4 串行端口的设定1-5SREQ：移动量要求（FN51）2-3SHIFTR：移动（FN52）2-6LOCCVT；座标转换偏离量（FN53）2-8LOCCVT1：座标转换座标值（FN54）2-9SHIFTA：XYZ 移动（FN58）2-10LETR：代入移动量（FN68）2-12ADDR：合计移动量（FN69）2-13PRINT：字符串输出（FN101） 2-14RSCL

2、R：RS232C 缓冲清除（FN111）2-152.12.22.32.42.52.62.72.82.9CHGCOORD：移动座标系选择（FN113）2-16WAITR：移动量收信等待（FN127） 2-17GETSFT：代入实数变数移动（FN145）2-192.102.112.122.132.142.152.162.172.182.19（FN161）2-20（FN162）2-21LEFTY：左RIGHTY：右ABOVE:肘上侧系统（FN163） 2-22BELOW：肘下侧系统（FN164）2-23FLIP：腕触发系统（FN165）2-24NONFLIP:腕非触发系统（FN166）2-25FRA

3、NGE：凸缘轴基准角度（FN202）2-26REGC:移动寄存器拷贝（FN224） 2-27INPUT：字符串输入（FN271） 2-28RINT：人挤进 I 信号（FN29） 2-29SEA：检索（FN59）2-31CLRREGWR：清除移动寄存器的写入状态（FN699）2-372.202.212.222.232.2412章 应用命令1章 概要目录目录2.25 通过 SIGREQ：移位量获取(信号)（FN723）2-383.1 位移监视器3-13.1.1 当前移动中的显示3-13.1.2 监视器当前移动量3-23.1.3 监视器当前位移寄存器的内容3-33.2 移动量的手动复位预设3-43.

4、2.1 通过位移寄存器监视器直接编辑3-43.2.2 快捷方式 R162：移动量变更3-53.2.3 快捷方式 R163：移动取消3-53.2.4 快捷方式 R350：移动寄存器清除3-53.3 移动执行中的操作3-63.3.1 请注意移动中的位置修正3-63.3.2 移动量取消步骤的设定3-73.4 在步骤 0 上的移动寄存器清除3-83.4.1 自动清除位移寄存器的内容3-83.4.2 步骤 0 移动寄存器清除的设定3-84.1异常检测与对策4-124章故障处理3 章 便利的機能目录1章 概要1.1所谓移动功能1.1.1 概要所谓移动功能，指的是按照来自外部的要求，将“作业程序的位置”即时

5、移动到“追加计入了指定移动量的位置”上的功能。不必改写作业所的位置（编码器数据），在再生时暂时移动位置。为了让人执行移动动作，需要向人传输移动所需的距离及角度（以后，称为“移动量”。）相关的信息。这一移动量信息，可通过视觉传感器等外部装置获取，也可以事先到应用命令中。1.1.2常用术语表 1.1.1常用术语表1-1术语 意思移动量使人相对于原本好且的位置进行移动时，需要提供距离及角度信息， 这些信息统称为“移动量”。位移寄存器将主要用来通过视觉传感器等的外部装置传输过来的移动量的临时区域称为“位移寄存器”。通过检索命令（SEA：FN59）检测到的移动量也在同一位移寄存器中。本装置中共有 9 个

6、位移寄存器。虽然是临时领域区域，但在电源被切断等时，其数值可得以保存，再通电时能够复原。此外，通常再生步骤 0 时会被初始化（清零）。在再生步骤 0 时，如不想清除位移寄存器内的值，可在手动示教再生条件中，将“执行步骤 0 时位移寄存器的清除”的设定值设定为不清除，就可以保留这些值。1移动量要求11移动命令1移动量传输1位移寄存器 #周边设备个寄存器图 1.1.1 位移寄存器平行位移指的是相对于指定的坐标系，使位置按指定移动距离移动的平行位移。工具的，与位置时的保持一致。ZY移动结束FN58SHIFTA0 0 0 0X机械坐标系原点移动开始FN58SHIFTA0 100 0 0图 1.1.2

7、机械坐标系上的平行位移平行位移旋转位移旋转位移指的是不改变工具的前端位置，在指定了工具方向的坐标系上，选择指定的移动动作1.1 所谓移动功能1.1 所谓移动功能1.1.3 各种移动功能本装置的移动功能，主要有如下几种。每种功能的参照“2 章 应用命令”。 XYZ 移动功能XYZ 移动功能指的是，使已经示教好的位置在任意方向上进行 3 维平行移动的功能。可从“机械坐标（人坐标）”“工具坐标”“用户坐标”“绝对坐标（全局坐标）”这 4 个坐标中选择欲移动的坐标系。 移动功能移动功能指的是，以来自于视觉装置等外部装置的移动量为基础，移动位置并进行再生的功能。来自于外部装置的移动量暂时被在“位移寄存器

8、”中，在执行实现移动功能所需的应用命令时，按在这一位移寄存器里的移动量进行移动动作。可从“机械坐标（标（全局坐标）”这 4 个坐标中选择欲移动的坐标系。人坐标）”“工具坐标”“用户坐标”“绝对坐 坐标转换移动功能坐标转换移动功能指的是，在工件的位置偏离示教位置时，自动计算示教位置的修正量、进行移动的功能。修正量通过 3 个作为基准的点的转移动。位置与该点的偏离量来计算，不仅可对应工件的平行移动，还可对应旋1-2旋转量的位移。工具前端位置XXYYZ工具坐标上的Z 轴的正向旋转 Z图 1.1.3 旋转位移1.2.1 设置使用移动功能时，需在工厂出货时指定“移动功能”这一选配件软件。1.2.2 移动

9、输入输出信号通过外部输入使用移动应用命令（FN723）时，需事先配置 命令”。的输入输出信号。参照“2 章 应用1.2.3 RS232C 电缆的连接如使用移动功能，通过视觉传感器与 RS232C 电缆的连接，可接收工件的偏离量等信息。在这里，将对 RS232C 电缆的连接方法予以说明。CPU 基板的CN2 连接器是RS232C（端口 1）的连接用连接器。不通过RTS/CTS 进行流程时，连接方法可以是 3 线式，但如进行流程，请进行全流程初期手续连接。连接器为 9针（公）型。针脚的配置如下所示。1-31569使用连接器型号：DB-9P（公）(JAE)No.名称NameI/O意思Meaning1

10、DCDI运载工具检测Carrier Detect2RxDI接收数据Receive Data3TxDO传输数据Transmit Data4DTR数据终端就绪Data Terminal Ready5GNDG信号接地Signal Ground6DSRI数据装置就绪Data Set Ready7RTSO请Request To Send8CTSIClear To Send9RI被叫显示Ring IndicateCN7(CRT)CNLAN3(SERVO) CNLAN2(TP)CN12LANCNUSB3 CNUSB2CN6,CN11（键盘、鼠标）CPU 基板CN2(COMA)1.2设置1.2 设置1. 2

11、设置下面是连接事例。通过 RTS/CTS 进行流程时（9 针连接型时的事例）(1) 直线电缆直线电缆(2) 跨接电缆跨接电缆不通过 RTS/CTS 进行流程时（9 针连接型时的事例）(3) 直线电缆直线电缆(4) 跨接电缆跨接电缆重要1-4外部装置侧外部装置侧外部装置侧外部装置侧本装置本装置本装置本装置针脚编号、连接方法根据所连接的外部装置的种类不同而异，因此请务必参照该的操作说明书。本页所示的图参考。(RD)RxD2(SD)TxD3(CS)CTS8(RS)RTS7(ER)DTR4(DR)DSR6GND52 TxD(SD)3 RxD(RD)8RTS(RS)7CTS(CS)4DSR(DR)6DT

12、R(ER)5GND(RD)RxD2(SD)TxD3(CS)CTS8(RS)RTS7(ER)DTR4(DR)DSR6GND52 TxD(SD)3 RxD(RD)8RTS(RS)7CTS(CS)4DSR(DR)6DTR(ER)5GND(RD)RxD2(SD)TxD3(CS)CTS8(RS)RTS7(ER)DTR4(DR)DSR6GND52 TxD(SD)3 RxD(RD)8RTS(RS)7CTS(CS)4DSR(DR)6DTR(ER)5GND(RD)RxD2(SD)TxD3(CS)CTS8(RS)RTS7(ER)DTR4(DR)DSR6GND52 TxD(SD)3 RxD(RD)8RTS(RS)7

13、CTS(CS)4DSR(DR)6DTR(ER)5GND1.2.4 串行端口的设定请通过常数设定8 通信1 串行端口设定连接了视觉装置的串行端口。画面有 13 总计3 个端口，但现在只支持端口 1(RS232C)。1-5设定项目设定内容速度选择数据传输速度。 请对照所使用的设备。字符长选择数据 1 个字符的 bit 数。半角假名接收传送时，设为 8。请对照所使用的设备。停止位选择数据区分的bit 数。请对照所使用的设备。奇偶位选择奇偶检查的种类。请对照所使用的设备。回波流程选择如何回波来自于周边装置的数据。请参照所使用的设备的指示说 明。 选择通信初期手续的种类。 请参照所使用的设备的指示说明。

14、超时检测时间设定数据等待时间。输入数值后，点击Enter 键。1.2 设置1. 2 设置NOTE1-62章 应用命令与本装置的移动功能相关的应用命令如下表所示。各命令的参照各个应用命令的说明。表 2.1.1 移动功能选择时必需的应用命令助记码FN 编号FN 名称概要RINT29人挤进将传感器输入作为“人挤进输入信号”，在接触工件的位置上进行抓取放开动作。移动量要求SREQ51本装置及通过RS232C 连接的外部装置，传输移动量要求命令。SHIFTR52移动使用在指定的移动寄存器上设定好的移动量，在指定了位置的座标系上移动。LOCCVT53座标转换（偏离量）以指定的作为基准的3 点及在移动寄存器

15、13 上设定的移动量为基础，移动修正位置。LOCCVT154座标转换（座标值）以指定的作为基准的3 点及在移动寄存器13 上设定的座标值为基础，移动修正位置。SHIFTA58XYZ 移动使用指定的移动量平行移动位置。SEA59检索可在工件位置有偏差时检测器偏离量，并将其保存在移动寄存器中。本功能与人挤进(FN29)并用。LETR68代入移动量可在指定的移动寄存器上设定移动量。ADDR69合计移动量可在指定的移动寄存器上加算指定的移动量。PRINT101字符串输出可从RS232C 端口向外部输出字符串。RSCLR111RS232C 缓冲清除清除RS232C 端口内的内部信号接收传输缓冲。CHGC

16、OORD113移动座标系选择选择移动动作使用的用户座标编号。在用户座标系上产生移动前，务必先通过本应用命令选择用户座标编号。WAITR127移动量收信等待在指定时间、等待向指定的移动寄存器输入移动量。GETSFT145代入实数变数从实数变数的指定编号开始顺序指定编号的移动寄 存器的内容。REGC224移动寄存器拷贝可进行移动寄存器间的处理。CLRREGWR699清除移动寄存器的写入状态将指定的移动寄存器的“输入结束”标志强制性设定为“0”。SIGREQ723移位量获取(信号)通过输入移位量获取(信号)。2-12 章应用命令2 章应用命令表 2.1.2其他应用命令助记码FN 编号FN 名称概要L

17、EFTY161左计算人时，可强制选择左的。时，可强制选择右的 。 RIGHTY162右计算计算计算计算人人人人ABOVE163肘上侧系统时，可强制选择肘上侧系统的。BELOW164肘下侧系统时，可强制选择肘下侧系统的。时，可强制选择腕触发系统FLIP165腕触发系统(J5 轴的角度为负)的。NONFLIP166腕非触发系统计算人时，可强制选择腕非触发系统(J5 轴的角度为正)的。FRANGE202凸缘轴基准角度计算人时，可指定J6 轴的旋转方向。INPUT271字符串输入可通过RS232C 端口接收字符串数据变数。指定的字符串2-2功能概要向通过本装置与 RS232C 电缆连接的外部装置传输请

18、求移动量的字符串（命令），将作为来自于外部装置的返回信号而被输入的移动量数据字符串到指定的移动寄存器中。图 2.1.1 移动量要求时的数据流程如执行这一应用命令，则从RS232C 端口输出下述字符串数据，请求移动量数据。SHIFT *1 CR LF（*1 寄存器编号、CR 0x0d、LF 0x0a）请求数据输出后，人继续动作。如按下述格式从外部装置输入移动量数据，则将该数据到指定的移动寄存器。SHIFT X,Y,Z,dX,dY,dZ CR（值均为实数）通过常数的8 通信1 串行端口设定接收时间等待时间、及通信条件。可通过“超时检测时间”设定数据输入的等待时间，如设定为“0”，则直到有信号输入之

19、前，串行端口均处于等待状态。（人继续动作。）2-3移动量要求命令SHIFT 1 CR LFRS232C 电缆移动量数据SHIFT X, Y,Z,x,y,z CR视觉装置人 装置2.1SREQ：移动量要求（FN51）2.1SREQ：位移量请求(FN51)2.1SREQ：移动量要求（FN51）动作事例，设定为：如在步骤N+3 上执行SREQ（FN51），即可通过串行端口向外部装置传输移动量要求命令、随时接收数据。人保持原样继续动作，进入步骤N+4。如在任意位置上接收来自于外部装置的位移数据，则检查数据的适合性，仅在数据为正常数据时，这些数据的值才能到指定的移动寄存器。只是，这一接收数据的移动寄存器

20、的值，将在执行了步骤N+6 的WAITR：移动量收信等待（FN127）时得以确定。通过步骤N+7 中那样的 SHIFTR:移动（FN52）等，在移动动作中使用这一移动寄存器值。重要重要重要图 2.1.2SREQ:移动量要求(FN51)动作事例图 2.1.3 移动量要求命令2-4FN51 指定的移动寄存器的编号。后面部分是固定编号。SHIFT1CRLF移动量要求命令PCStep N ：MOVE移动数据Step N+1：FN111 RSCLRStep N+2：FN699 CLRREGWRStep N+3：FN51 SREQStep N+4：MOVEStep N+5：MOVEStep N+6：FN1

21、27 WAITR请求命令传输Step N+7：FN52 SHIFTR移动寄存器内容清除数据接收“数据请求 FLAG”ON数据检查接收等待状态数据保存移动数据确定移动开始在执行SREQ 的时点上，如果采用了目的移动寄存器的“输入结束”标志为 ON 的使用方法时， 务必在SREQ 之前CLRREGWR：清除移动寄存器的写入状态（FN699）。如在执行 SREQ 前，未执行 CLRREGWR：清除移动寄存器的写入状态（FN699），则有可能不能使用接收到的位移数据执行处理。【需要CLRREGWR 时的事例】“在步骤 0 上的移动寄存器清除”设定为不清除时通过LETR：代入移动量（FN68）等在目的地

22、移动寄存器中设定了数据时在WAITR：移动量收信等待（FN127）等的退避步骤上，再次执行SREQ 时（重试处理）使用SREQ 时，在使用通过 SREQ 接收的移动寄存器之前，务必执行 WAITR：移动量收信等待（FN127），确定移动寄存器的值。如未执行 WAITR：移动量收信等待（FN127），则不能使用接收到的移动数据执行处理。使用SREQ 时，务必在执行 SREQ 前执行RSCLR：RS232C 缓冲清除（FN111）。如在执行 SREQ 前没有执行RSCLR：RS232C 缓冲清除（FN111），可能不能按要求动作。需要按下述格式装置传输来自于外部装置的返回数据。图 2.1.4 返回

23、数据来自于外部装置的返回数据不是上述形式时，则不能正确向移动寄存器中保存数据。 参数画面显示例2-5SREQR1, 1FN51： 移动量要求参数数据内容、设定范围第 1 参数移动寄存器编号指定保存从外部装置接收到的移动量的移动寄存器的编号。（19）第 2 参数端口编号指定接收传输数据时使用的端口的编号。现在，仅能使用端口 1。（11）助记码编号中文名SREQFN51移动量要求信号返回事例 1仅X 值的 10mm 移动量时信号返回事例 2仅z 值的 5 度移动量时（省略式）SHIFT,5CRSHIFT10,0,0,0,0,0CR2.1SREQ：位移量请求(FN51)2.2SHIFTR：移动（FN

24、52）功能概要这一应用命令，是基于指定了人程序的位置的移动寄存器中所的移动量数据，在移动的同时再生的功能。可从“机械座标（标中选择需移动的座标系。人座标）”“工件座标”“用户座标”“绝对座标（全局座标）”这 4 个座指定的移动寄存器中未设定移动量数据时，可使其跳转到退避步骤。可不必等待退避，即时停止人。动作事例，在开始位移的位置（步骤N）上移动开始；在结束移动的位置（步骤N+2）上移动结束。再生时，人在到达步骤N 后，通过FN52 指定的移动寄存器的内容，向移动了下一个目标位置（步骤N+1）后的位置（步骤 N+1）前进。直到了移动结束的位置（步骤 N+2）为止，都将同样以移动了位置距离的位置为

25、目标位置持续动作。（下图的虚线轨迹）图 2.2.1SHIFTR：移动（FN52）的动作事例在步骤N 上执行FN52 时，如在所指定的移动寄存器时未设移数据，则如果通过FN52 设定了退避步骤，就会向设定的退避步骤前进。（上图的链式线轨迹） 参数2-6参数数据内容、设定范围第 1 参数开始结束指定移动动作的开始结束。1：开始0：结束第 2 参数座标系指定欲移动的座标系。 0：机械座标（人座标）1：工件座标2：用户座标3：绝对座标（全局座标）指定用户座标时，应首先通过维修菜单的“10 用户座标系登录”进行 ，使用应用命令的“FN113 移动座标系选择”选择移动 使用的用户座标的编号。助记码编号中文

26、名SHIFTRFN52移动StepN+2StepN+1FN52(0,0, R1, N+8)StepN+2StepN+1FN52(1,0, R1, N+8)StepNFN52(1,0, R1, N+8)StepN+3StepN+8（退避步骤）人原点2.2SHIFTR：移动（FN52）画面显示例2-7SHIFTR0, 0, R1, 10FN52： 移动 2第 3 参数移动寄存器编号指定移动寄存器的编号。（19）（注意）使用通过SEA：检索（FN59）到的移动量进行移动时，请指定与SEA：检索（FN59）中所使用的编号等一样的移动寄存器编号和座标系。第 4 参数退避步骤在指定的移动寄存器中未设定移动

27、量数据时的退避目的步骤编号。（010000）退避步骤指定为 10000 时，可不进行待避动作，即时检测警报（A2118：“移动寄存器中未输入数据。”）后停止 人。退避步骤指定为 0 时，持续等待接收移动量数据。2.2 SHIFTR：移动（FN52）2.3LOCCVT：坐标转换偏离量（FN53）功能概要如使用这一应用命令，可以通过作为基准的 3 点的离量(mm)为基础，在修正的同时进行再生。位置与视觉装置等的外部装置获取的与实际位置的偏作为基准的 3 点，可指定为示教结束后的任意 3 点。偏离量于移动寄存器 1移动寄存器 3 中。这一偏离量，将作为以人的基座标系（机械座标系）为基准的数据来处理。

28、执行本应用命令前，需要再生SREQ：移动量要求（FN51）等，确定偏离量。动作事例，以示教时的步骤 1、3、6 这 3 点作为基准点LOCCVT。再生 FN53 前，先在移动寄存器 1、2、3中设定相当于修正位置（下图右侧）的偏离量。这样一来，如再生 FN53，将通过示教位置上的基准 3 点与修正位置上的基准 3 点生成座标转换矩阵，按照这一矩阵来移动再生各个位置。图 2.3.1LOCCVT:座标转换偏离量(FN53)的动作事例如通过FN53 执行“结束”，将结束移动再生，然后再生位置。 作为基准的 3 点，应指定可包围其他位置的点。 作为基准的 3 点，指定时不要使它们位于一条直线上。 不使

29、用移动寄存器的x、y、z 的数据。 参数 画面显示例2-8LOCCVT1,1,2,3FN53：座标转换（偏离量）参数数据内容、设定范围第 1 参数开始结束指定移动动作的开始结束。1：开始0：结束第 2 参数基准步骤 1指定作为基准的第 1 步骤。（19999）第 3 参数基准步骤 2指定作为基准的第 2 步骤。（19999）第 4 参数基准步骤 3指定作为基准的第 3 步骤。（19999）助记码编号中文名LOCCVTFN53座标转换(偏离量)16基准点 16 基准点5253修正位置4基准点34示教位置2.3LOCCVT；座标转换偏离量（FN53）功能概要如使用这一应用命令，可以从视觉装置等的外

30、部装置获取的数据为基础，在修正成为基准的 3 点的实际座标值的同时，进行再生。作为基准的 3 点，可指定为示教结束后的任意 3 点。座标值于移动寄存器 1移动寄存器 3 中。这一座标值，将作为以人的基座标系（机械座标系）为基准的数据来处理。执行本应用命令前，需要再生SREQ：移动量要求（FN51）等，确定偏离量。动作事例，以示教时的步骤 1、3、6这3 点作为基准点LOCCVT1。再生FN54 前，在移动寄存器 1、2、3 中设定修正位置（下图右侧）的各座标值。这样一来，如再生 FN54，将通过示教位置上的基准 3 点与修正位置上的基准 3 点生成座标转换矩阵，按照这一矩阵来移动再生各个位置。

31、图 2.4.1LOCCVT1:座标转换座标值(FN54)的动作事例如通过FN54 执行“结束”，将结束移动再生，然后再生位置。 作为基准的 3 点，应指定可包围其他位置的点。 作为基准的 3 点，指定时不要使它们位于一条直线上。 不使用移动寄存器的x、y、z 的数据。 参数 画面显示例2-9LOCCVT11,1,2,3FN54：座标转换（座标值）参数数据内容、设定范围第 1 参数开始结束移动动作的开始结束。1：开始0：结束第 2 参数基准步骤 1指定成为基准的第 1 步骤。（19999）第 3 参数基准步骤 2指定成为基准的第 2 步骤。（19999）第 4 参数基准步骤 3指定成为基准的第

32、3 步骤。（19999）助记码编号中文名LOCCVT1FN54座标转换（座标值）16基准点16 基准点5253修正位置4基准点34示教位置2.4LOCCVT1：座标转换座标值（FN54）2.4LOCCVT1：坐标转换坐标值（FN54）2.5SHIFTA：XYZ 移动（FN58）功能概要XYZ 移动功能，是可在任意方向上 3 维平行移动已经示教好的位置的功能。移动动作时，工具的将得以保持。可从“机械座标（择欲移动的座标系。人座标）”“工件座标”“用户座标”“绝对座标（全局座标）”这 4 个座标中选作为参数移动量。即，是在欲使人移动的平行移动量已知情况下的有用命令。此外，移动动作的结束，在通过将F

33、N58 中的移动量全部指定为 0.0mm 时，确认结束。位置本身。这一移动功能不能更新人的动作事例，在欲开始移动动作的步骤 N 上指定了移动量的 XYZ 移动(FN58)，移动骤上移动量全部为 0 时的XYZ 移动。如再生，人在到达步骤N 后，将以把 FN58 中的指定的座标系上的合计移动量到下一个位置（步骤 N+1）上得出的步骤 N+1 为目标位置再生。到达步骤 N+2 后，通过执行移动量却不为 0mm 的 FN58，结束移动动作。图 2.5.1SHIFTA：XYZ 移动（FN58）的动作事例重要重要重要2-10以用户座标系为基准进行移动时，应事先进行“用户座标系登录”，通过 CHGCOOR

34、D：移动座标系选择（FN113），选择用户座标编号。指定的移动量超过了常数中的“机械常数”“移动量限位”中指定的值时，将检测错误，停止人。可与其他移动功能并用。届时，使用其他的相关移动命令指定了与通过 FN58 指定的移动量方向相反的移动量时，结果将使移动量为 0.0mm。StepN+2StepN+1FN58(0, 0, 0, 0)StepN+2StepN+1FN52(0, 0, 0, 0)StepNFN58(0, 100, 0, 50)StepN+3人原点2.5SHIFTA：XYZ 移动（FN58） 参数画面显示例2-11SHIFTA0, -10.5, 23.3, 0.0FN58： XYZ

35、移动参数数据内容、设定范围第 1 参数座标系将通过第 2 参数到第 4 参数指定的平行移动量作为在这里指定的座标系上的移动量。在03 的范围内指定。0：机械座标（人座标）1：工件座标2：用户座标3：绝对座标（全局座标）指定用户座标时，请事先通过维修菜单的“10 用户座标系登记”进行 ，使用应用命令的“FN113 移动座标系选择”选择移动 使用的用户座标的编号。第 2 参数X 方向移动量指定通过第 1 参数指定的座标系上的 X 方向的移动量。( 3000mm3000mm)第 3 参数Y 方向移动量指定通过第 1 参数指定的座标系上的 Y 方向的移动量。( 3000mm3000mm)第 4 参数Z

36、 方向移动量指定通过第 1 参数指定的座标系上的 Z 方向的移动量。( 3000mm3000mm)助记码编号中文名SHIFTAFN58XYZ 移动2.5SHIFTA：XYZ 移动（FN58）2.6LETR：位移量代入（FN68）功能概要如使用这一应用命令，可以在指定的移动寄存器中设定移动量数据。即使指定的移动寄存器已经在SHIFTR：移动（FN52）等中正被使用，也影响其动作，通过LETR 指定的值将被新设定到移动寄存器中。变更后的位移值，将在之后再生SHIFTR：移动（FN52）时有效。动作事例执行了LETRR1,100,100,100,10,11,12时的移动寄存器的值 在值已经被设定到移

37、动寄存器的状态下执行时 在移动寄存器初始状态下执行时如执行本命令，移动寄存器的请求标志一定是“0”，设定标志一定是“1”。Xz 中，值。通过参数指定的 参数 画面显示事例2-12LETRR1,100.0,-100.0,50.0,10.0,0.0,0.0 FN68：代入移动量参数数据内容、设定范围第 1 参数移动寄存器编号指定代入用第 2 参数第 7 参数指定移动量数据的移动寄存器的编号。 （19）第 2 参数X 方向移动量指定X 方向的移动量值。（ 3000.03000.0mm）第 3 参数Y 方向移动量指定Y 方向的移动量值。（ 3000.03000.0mm）第 4 参数Z 方向移动量指定Z

38、 方向的移动量值。（ 3000.03000.0mm）第 5 参数绕 X 轴旋转的旋转量指定绕X 轴旋转的旋转量。（ 360.0360.0 deg）第 6 参数绕 Y 轴旋转的旋转量指定绕Y 轴旋转的旋转量。（ 360.0360.0 deg）第 7 参数绕 Z 轴旋转的旋转量指定绕Z 轴旋转的旋转量。（ 360.0360.0 deg）助记码编号中文名LETRFN68代入移动量LETR 执行前LETR 执行后请求标志00设定标志01X0100Y0100Z0100X010Y011Z012LETR 执行前LETR 执行后请求标志00设定标志11X110100Y120100Z130100X510Y611

39、Z7122.6LETR：代入移动量（FN68）功能概要如使用这一应用命令，可向指定的移动寄存器中合计指定的值。即使指定的移动寄存器已经在SHIFTR：移动（FN52）等中正被使用，也影响其动作，通过ADDR 指定的值将被新设定到移动寄存器中。变更后的位移值，将在之后再生SHIFTR：移动（FN52）时有效。动作事例执行了ADDRR1,100,100,100,10,11,12时的移动寄存器的值 在值已经被设定到移动寄存器的状态下执行时 在移动寄存器初始状态下执行时如执行本命令，移动寄存器的请求标志一定是“0”，设定标志一定是“1”。Xz 中，将的值加上原来的值之后所得的值。通过参数指定 参数 画

40、面显示例2-13ADDRR1,100.0,-100.0,50.0,10.0,0.0,0.0FN69： 合计移动量参数数据内容、设定范围第 1 参数移动寄存器编号指定合计第 2 参数第 7 参数指定移动量数据的移动寄存器的编号。 （19）第 2 参数X 方向移动量指定X 方向的移动量值。（ 3000.03000.0mm）第 3 参数Y 方向移动量指定Y 方向的移动量值。（ 3000.03000.0mm）第 4 参数Z 方向移动量指定Z 方向的移动量值。（ 3000.03000.0mm）第 5 参数绕 X 轴旋转的旋转量指定绕X 轴旋转的旋转量。（ 360.0360.0 deg）第 6 参数绕 Y

41、 轴旋转的旋转量指定绕Y 轴旋转的旋转量。（ 360.0360.0 deg）第 7 参数绕 Z 轴旋转的旋转量指定绕Z 轴旋转的旋转量。（ 360.0360.0 deg）助记码编号中文名ADDRFN69合计移动量ADDR 执行前ADDR 执行后请求标志00设定标志01X0100Y0100Z0100X010Y011Z012ADDR 执行前ADDR 执行后请求标志00设定标志11X110210Y120220Z130230X515Y617Z7192.7ADDR：合计移动量（FN69）2.7 ADDR：位移量加算（FN69）2.8PRINT；文字列输出（FN101）功能概要使用这一应用命令，可将字符串

42、数据输出到指定的通信（串行）端口。可输出的字符串仅为半角英文数字（最多 199 字符）。现在仅可使用端口 1（RS232C）。动作事例人到达了PRINT(FN101)命令的步骤，将通过指定的串行端口传输字符串。人在传输的同时继续移动。 参数字符串可通过软键盘输入。画面显示例图 2.8.1传输数据事例（TEST WORK）2-14TESTWORKCRLFPRINT#1, "TEST WORK"FN101： 字字字输字参数数据内容、设定范围第 1 参数端口编号指定输出字符串的端口的编号。现在，仅可使用端口 1（RS232C）。（11）第 2 参数输出字符串指定欲输出的字符串。（

43、半角英文数字最多 199 字符）助记码编号中文名PRINTFN101字符串输出2.8PRINT：字符串输出（FN101）功能概要使用这一应用命令，可清除指定的RS232C 端口内的信号接收传输缓冲。现在，只可使用RS232C 端口 1。动作事例人如到达了RSCLR(FN111)命令的步骤，将清除被指定的 RS232C 端口内的信号接收传输缓冲。清除中时，人也继续移动。 参数画面显示例2-15RSCLR#1FN111： RS232C 缓冲冲冲参数数据内容、设定范围第 1 参数端口编号指定清除信号接收传输缓冲的串行端口的编号。（11）现在，仅可使用端口 1。助记码编号中文名RSCLRFN111RS

44、232C 缓冲清除2.9RSCLR：RS232C 缓冲清除（FN111）2.9RSCLR：RS232C 缓冲清除（FN111）2.10CHGCOORD：移动坐标系选择（FN113）功能概要在实施SHIFTR：移动（FN52）及SHIFTA：XYZ 移动（FN58）这类移动动作的应用命令中，可以选择用户座标系作为位移基准的座标系。这一命令指定届使用的用户座标系的编号。如不通过这一应用命令选择用户座标系的编号、就直接执行了用户座标系上的移动动作时，将检测警报，停止人。需事先通过维修用户座标来用户座标系。最多可100 个。动作事例，在步骤 13 上应用命令SHIFTA：XYZ 移动(FN58)，所选

45、座标系为用户座标。因此，在之前的步骤 11 中CHGCOORD：移动座标系选择（FN113），指定用户座标系 1 号。步骤 14 以后的移动命令，以沿着用户座标系 1 号上的 X 方向移动 121.3mm 的位置（图中的步骤 14、15的位置）为移动目标进行动作。图 2.10.1CHGCOORD：移动座标系选择（FN113）的动作事例 参数 画面显示例2-16CHGCOORD 5FN113： 移动座标系选择参数数据内容、设定范围第 1 参数用户座标编号指定移动相关的应用命令中所使用的用户座标的编号。（0100）如指定为“0”，即为“未选择”。助记码编号中文名CHGCOORDFN113移动座标系

46、选择步骤 13SHIFTA(2, 121.3, 0.0, 0.0)用户座标FN58：XYZ 移动1 的原点指定用户座标后移动步骤 1步骤 11CHGCOORD(1)步骤 12FN113：移动座标系选择步骤 1步骤 1步骤 14在用户座标 1 上，沿方向移动 121.3mm人原点步骤 152.10CHGCOORD：移动座标系选择（FN113）功能概要如使用这一应用命令，可在将移动量数据输入到指定的移动寄存器前或者指定的时间之前停止人的动作，进行等待。在指定时间内检测到移动量数据已被输入时，则在这一时点上执行下一个步骤。输入的检测可通过指定的移动寄存器的“输入结束”数据变为“1”这一结果来。如在指定时间内移动量数据未被输入，则跳转到退避目的步骤。在使用诸如移动寄存器这样的与移动相关情况。令前，可使用这一应用命令，更进一步确认移动量数据的输入移动量收信等待中，人将停止；再起动时，指定时间的剩余时间将成为等待时间。动作事例，在步骤 13 中WAITR：移动量收信等待(FN127)。如再生，人