资料教案成果1804ed93740711e6b4356cae8b4eb554data

1、发布日期: 06.09.2016版本 : MA KR QUANTEC prime V10RobotsKUKA Roboter GmbHKR QUANTEC prime带 F 型、C 型和 CR 型安装指南 KR QUANTEC prime©2016KUKA Roboter GmbH Zugspitzstraße 140 D-86165 Augsburg 德国此文献或节选只有在征得除了本文献中说明的功能外，人公司明确同意的情况下才或对第开放。系统还可能具有其他功能。 但是在新供货或进行维修时，无权要求公司提供这些功能。我们已就印刷品的内容与描述的硬件和软件内容是否一致进行了校

2、对。 但是不排除有不一致的情况， 我们对此不承担责任。 但是我们定期校对印刷品的内容，并在之后的版本中作必要的更改。我们保留在不影响功能的情况下进行技术更改的权利。 本文件为原版文件的翻译。KIM-PS5-DOC物 :书页构造 : 版本 :Pub MA KR QUANTEC prime (PDF) zh MA KR QUANTEC prime V10.3MA KR QUANTEC prime V102 / 163发布日期 : 06.09.2016 版本 : MA KR QUANTEC prime V10目录1引言 .71.11.2工业人文献 .77提示的图示 .2对象和用途 .92.12.2目

3、标群 .按规定使用 .993说明 .113.13.2人系统概览 .机械手说明 .11114技术数据 .154.14.24.2.14.2.24.2.34.2.44.34.3.14.3.24.3.34.3.44.44.4.14.4.24.4.34.4.44.54.5.14.5.24.5.34.5.44.64.6.14.6.24.6.34.6.44.74.7.14.7.24.7.34.7.44.84.8.14.8.2技术数据，概要 .技术数据，KR 240 R2700 prime .基本数据，KR 240 R2700 prime .轴数据，KR 240 R2700 prime .负载能力， KR 2

4、40 R2700 prime .地基负载，KR 240 R2700 prime .技术数据，KR 240 R2500 prime .基本数据，KR 240 R2500 prime .轴数据，KR 240 R2500 prime .负载能力， KR 240 R2500 prime .地基负载，KR 240 R2500 prime .技术数据，KR 210 R2700 prime .基本数据，KR 210 R2700 prime .轴数据，KR 210 R2700 prime .负载能力， KR 210 R2700 prime .地基负载，KR 210 R2700 prime .技术数据，KR 2

5、10 R2700 prime F .基本数据，KR 210 R2700 prime F .轴数据，KR 210 R2700 prime F .负载能力， KR 210 R2700 prime F .地基负载，KR 210 R2700 prime F .技术数据，KR 210 R2700 prime CR .基本数据，KR 210 R2700 prime CR .轴数据，KR 210 R2700 prime CR .负载能力， KR 210 R2700 prime CR .地基负载，KR 210 R2700 prime CR .技术数据，KR 210 R2700 prime C .基本数据，KR

6、 210 R2700 prime C .轴数据，KR 210 R2700 prime C .负载能力， KR 210 R2700 prime C .地基负载，KR 210 R2700 prime C .技术数据，KR 210 R2700 prime C-F .基本数据，KR 210 R2700 prime C-F .轴数据，KR 210 R2700 prime C-F .15171718192123232425272929303133353536384041414244464747485052535354发布日期 : 06.09.2016 版本 : MA KR QUANTEC prime V1

7、03 / 163目录 KR QUANTEC prime4.8.34.8.44.94.9.14.9.24.9.34.9.4负载能力， KR 210 R2700 prime C-F .地基负载，KR 210 R2700 prime C-F .技术数据，KR 180 R2900 prime .基本数据，KR 180 R2900 prime .轴数据，KR 180 R2900 prime .负载能力， KR 180 R2900 prime .地基负载，KR 180 R2900 prime .56586060616264666667687071737676767778787981838383848688

8、888889919393939496989898991011031031031041061084.10 技术数据，KR 150 R3100 prime .4.10.14.10.24.10.34.10.4基本数据，KR 150 R3100 prime .轴数据，KR 150 R3100 prime .负载能力， KR 150 R3100 prime .地基负载，KR 150 R3100 prime .4.114.124.134.14附加负载 .标牌 .REACH 信息义务，依据 1907/2006 欧盟中的第 33 项条例 .停止行程和停止时间 .4.14.14.14.24.14.34.14.3

9、.14.14.3.24.14.3.34.14.3.44.14.44.14.4.14.14.4.24.14.4.34.14.4.44.14.54.14.5.14.14.5.24.14.5.34.14.5.44.14.64.14.6.14.14.6.24.14.6.34.14.6.44.14.74.14.7.14.14.7.24.14.7.34.14.7.44.14.84.14.8.14.14.8.24.14.8.34.14.8.4一般注意事项 .所用概念 .KR 240 R2500 prime 的停止行程和停止时间 .轴轴轴轴1111至 3 停机停机停机停机 0 的停止行程和停止时间 .123的

10、停止行程和停止时间的停止行程和停止时间的停止行程和停止时间.KR240 R2700prime 的停止行程和停止时间 .停机 0 的停止行程和停止时间 .轴轴轴轴1111至 3 停机停机停机123的停止行程和停止时间的停止行程和停止时间的停止行程和停止时间.KR210 R2700prime 的停止行程和停止时间 .停机 0 的停止行程和停止时间 .轴轴轴轴1111至 3 停机停机停机123的停止行程和停止时间的停止行程和停止时间的停止行程和停止时间.KR210 R2700prime C 的停止行程和停止时间 .停机 0 的停止行程和停止时间 .轴轴轴轴1111至 3 停机停机停机123的停止行程

11、和停止时间的停止行程和停止时间的停止行程和停止时间.KR180 R2900prime 的停止行程和停止时间 .停机 0 的停止行程和停止时间 .轴轴轴轴1111至 3 停机停机停机123的停止行程和停止时间的停止行程和停止时间的停止行程和停止时间.KR150 R3100prime 的停止行程和停止时间 .停机 0 的停止行程和停止时间 .轴 1轴 1轴 1轴 1至 3 停机停机停机1 的停止行程和停止时间2 的停止行程和停止时间3 的停止行程和停止时间.5安全 .1094 / 163发布日期 : 06.09.2016 版本 : MA KR QUANTEC prime V105.15.1.15.

12、1.25.1.35.1.45.25.35.45.4.15.4.25.4.35.4.45.4.55.55.5.15.5.25.5.35.5.45.5.55.5.65.5.75.6一般 .责任说明 .109109109110110111112112112112113113113114114115115116117117118118按规定使用工业人 .欧盟一致性及安装说明 .使用的概念 .相关.工作区域、防护区域及区域 .防护装备概览 .机械终端止挡 .机械式轴范围限制装置 （选项） .轴范围装置 （选项） .不用驱动能量移械手的方法 .工业人上的标识 .安全措施 .通用安全措施 .投入运行和重新投

13、入运行 .手动运行 .自动运行 .保养和维修 .停止运转，仓储和废料处理 .所用的标准和规定 .6.1216.16.26.36.4信息 .装置的地基固定装置 .121121123125带机架固定装置 .连接电缆和接口 .7.1277.1人机械系统的.1278投入运行和重新投入运行 .1318.18.28.38.48.58.6安装地基固定装置 .安装机架固定装置 .131132133134136138安装人 .安装天花板安装型人 .连接电缆说明 .不用驱动能量移械手 .9选项.1419.19.29.3连接，适配器 （选项） .电缆 （选项） .141141142自由旋转装置 （选项） .10附录

14、 .14310.110.210.310.4拧紧扭矩 .拧紧扭矩，不锈钢螺栓 .所用的辅助材料和生产材料 .的信息页 .143143144145发布日期 : 06.09.2016 版本 : MA KR QUANTEC prime V105 / 163目录 KR QUANTEC prime11KUKA Service .15111.111.2技术支持咨询 .客户支持系统 .151151索引 .1596 / 163发布日期 : 06.09.2016 版本 : MA KR QUANTEC prime V101引言1.1工业人文献工业人文献由以下部分组成：人机械装置文献nn人系统文献n 系统软件操作及编

15、程指南n 选项及附件指南n 保存在数据载体上的部件目录每份指南均成篇。1.2提示的图示安全性这些说明是安全提示，必须 遵守。此提示提醒您注意用于预防或消除紧急情况或故障的操作步骤：提示这些提示可使工作便利或提供进一步信息的说明。发布日期 : 06.09.2016 版本 : MA KR QUANTEC prime V107 / 163用来使工作便利或提供进一步说明信息的提示。必须严格遵守用此提示所标记的操作步骤。该提示包含安全相关信息的说明或通用安全措施。 该提示不个别的或个别的预防措施。该提示表示，如果不采取预防措施，则可能导致损失。该提示表示，如果不采取预防措施，则可能导致轻微的身体伤 害。

16、该提示表示，如果不采取预防措施，则可能导致或严重的身体。该提示表示，如果不采取预防措施，则很可能将导致或严重的身体。1 引言 KR QUANTEC prime8 / 163发布日期 : 06.09.2016 版本 : MA KR QUANTEC prime V102对象和用途2.1目标群本文献面向具有下列知识的用户：n 机械制造方面的专业知识n 电气技术方面的专业知识人器的系统知识n2.2按规定使用使用该工业人用于搬运工具和装置，或和工件或。仅在符合规定的气候条件下才使用。使用所有不符合规定的使用都属于使用并且均被。例如其中包括：和动物nn 用作攀升的辅助工具n 在的运行范围之外使用n 在有n

17、 在室外使用的环境中使用发布日期 : 06.09.2016 版本 : MA KR QUANTEC prime V109 / 163人系统是整个系统的组成部分，只在符合 CE 认证的系统上运行。如果与技术数据中规定的工作条件不同或使用特殊功能或应用程序，则例如可能会导致提前磨损。 必须与人有限公司协商。改变人结构，例如打孔等，可导致部件损坏。这被视作不 按规定使用，会导致失去保修和索赔资格。我们推荐客户在 学院进行培训，以便能以最佳方式使用我们的产品。 有关培训项目信息请 公司主页或直接在公司分支机构处获得。2 对象和用途 KR QUANTEC prime10 / 163发布日期 : 06.09

18、.2016 版本 : MA KR QUANTEC prime V103说明3.1人系统概览一套人系统 (>>>图3-1 ) 包括了诸如机械手 (人机械系统及人的所有组件。电气设备 )、箱、连接电缆、工具以及加装件等工业系列 KR QUANTEC prime 包括以下型号：n KRn KRn KRn KRn KR240240210180150R2500 R2700 R2700 R2900R3100prime prime prime primeprimeKR 210 R2700 prime人可提供 F 型（铸造型）、C 型（天花板安装）和CR 型（净室，地面安装）。F 型和 CR

19、 型附加防腐护措。人具有不锈钢部件和螺栓形式的这种类型的工业人包括以下部分：机械手人系统连接电缆KCP (KUKA smartPAD)软件选项，附件nnnnnn手持编程器图3-1:人系统示例12机械手连接电缆3人系统4 手持式编程器3.2机械手说明概览“prime” 型机械器人 =人机械装置和电气设备） (>>>图3-2 ) 采用 6 轴式节臂运动系统设计。其由下列主要组件：人腕部n发布日期 : 06.09.2016 版本 : MA KR QUANTEC prime V1011 / 1633说明 KR QUANTEC prime小臂大臂转盘底座平衡配重电气设备nnnnnn图3

20、-2: 机械手的主要组件1234人腕部小臂平衡配重电气设备567底座转盘大臂人腕部人配有一个 3 轴式腕部。人腕部包括轴 4、5 和 6。轴 6 电机在小臂内部直接安装在机械手上。该电机直接驱械手，而在轴 4 和 5 上由安装在小臂背部的电机通过连接轴驱器人腕部有接用于加装工具。在负载范围为 240 kg 和 210 kg 时使用一个带 160 mm 节圆的连接，在负载范围为 150 kg、180 kg 和 210 kg 时使用一个带 125 mm 节圆的连接。两个连接与 DIN/ISO 9409-1-A 稍有偏差。F 型人腕部通过附加措施可以满足在温度、灰尘和腐蚀的抗耐度方面更高的要求。F

21、型人腕部满足 IP67 的要求。小臂小臂是人腕部和大臂之间的连杆。它用于固定手轴 4 和 5 的电机。小臂由轴 3 电机来驱动。的最大摆角采用机械方式分别由一个正向和负向的挡块加以限制。所属的缓冲器安装在小臂上。小臂上有一个带 4 个用于固定附加负载的钻孔的接口。为了达到相应的作用范围，提供三个小臂型式与大臂 结合使用。F 型小臂已加压通风，以防水气和灰尘进入。所需的压缩空气通过电缆的一根管路输入。为此，调节器位于电气设备的插口上。大臂大臂是位于转盘和小臂之间的组件。它由带轴 2 缓冲器的大臂基体组成。为了达到相应的作用范围，提供两个大臂型式与小臂结合使用。大臂上有一个带4 个用于固定附加负载

22、的钻孔的接口。转盘转盘固定轴 A1 和 A2。转盘执行轴 1 的旋转运动。转盘通过轴 1 的传动装置与底座用螺栓固定住，并由转盘上的电机驱动。大臂也在转盘中支承。12 / 163发布日期 : 06.09.2016 版本 : MA KR QUANTEC prime V10CR 型人装备有盖板 A1，以便对颗粒排放更好地防护。底座底座是人的基座。它用螺栓与地基固定。电气设备的保护软管被固定在底座上。此外，电机和电缆的接口和拖链系统安装在底座上。平衡配重平衡配重属于一套装于转盘与大臂之间的组件，在人停止和运动时尽量减小加在轴 2 周围的扭矩。因此采用封闭的气动系统来实现此目的。该系统包含两个储压器、

23、一个缸 （含管路）、一个表和一个作为防止过载的安全元件的I 类。片。这些储压器属于设备指令定义的组别 2 中的地面和天花板安装型人以及 F 型分别使用各自的平衡配重型式。CR 型中使用特别保护的 F 型平衡配重。对于天花板安装型人，作用方式相反，也就是说活塞杆压向大臂。电气设备电气设备包括用1 至 6 电机的所有电机电缆和电缆。所有接口均采用插头结构，可以用来快速、更换电机。电气设备还包括 RDC 接线盒和多功能接线盒 MFG。RDC 接线盒安装在转盘中。MFG 和电缆的插头安装在人底座上。这里通过插头连接来自人系统的连接电缆。电气设备也包含接地保护系统。选项人可以配有和运行诸如轴 1 至轴

24、A1 和 A3 的范围限制装置、同的选项 (>>> 9 " 选项 " 页码3 的拖链系统、轴 3 至 6 的拖链系统、接（适配器）或电缆等不141)。各选项的说明见各自的文件。发布日期 : 06.09.2016 版本 : MA KR QUANTEC prime V1013 / 1633说明 KR QUANTEC prime14 / 163发布日期 : 06.09.2016 版本 : MA KR QUANTEC prime V104技术数据4.1技术数据，概要关于各型号人的技术数据，参见如下章节：发布日期 : 06.09.2016 版本 : MA KR QU

25、ANTEC prime V1015 / 163人技术数据KR 240 R2700 primen 技术数据(>>> 4.2 " 技术数据，KR 240 R2700 prime" 页码17)n 附加负载(>>> 4.11 " 附加负载 " 页码71)n 标牌(>>> 4.12 " 标牌 " 页码73)n 停止行程和时间(>>> 4.14.4 "KR 240 R2700 prime 的停止行程和停止时间 " 页码83)KR 240 R2500 pri

26、men 技术数据(>>> 4.3 " 技术数据，KR 240 R2500 prime" 页码23)n 附加负载(>>> 4.11 " 附加负载 " 页码71)n 标牌(>>> 4.12 " 标牌 " 页码73)n 停止行程和时间(>>> 4.14.3 "KR 240 R2500 prime 的停止行程和停止时间 " 页码78)KR 210 R2700 primen 技术数据(>>> 4.4 " 技术数据，KR 210

27、 R2700 prime" 页码29)n 附加负载(>>> 4.11 " 附加负载 " 页码71)n 标牌(>>> 4.12 " 标牌 " 页码73)n 停止行程和时间(>>> 4.14.5 "KR 210 R2700 prime 的停止行程和停止时间 " 页码88)KR 210 R2700 prime Fn 技术数据(>>> 4.5 " 技术数据，KR 210 R2700 prime F" 页码35)n 附加负载(>>&

28、gt; 4.11 " 附加负载 " 页码71)n 标牌(>>> 4.12 " 标牌 " 页码73)n 停止行程和时间(>>> 4.14.5 "KR 210 R2700 prime 的停止行程和停止时间 " 页码88)4 技术数据 KR QUANTEC prime16 / 163发布日期 : 06.09.2016 版本 : MA KR QUANTEC prime V10人技术数据KR 210 R2700 prime CRn 技术数据(>>> 4.6 " 技术数据，KR 21

29、0 R2700 prime CR" 页码41)n 附加负载(>>> 4.11 " 附加负载 " 页码71)n 标牌(>>> 4.12 " 标牌 " 页码73)n 停止行程和时间(>>> 4.14.5 "KR 210 R2700 prime 的停止行程和停止时间 " 页码88)KR 210 R2700 prime Cn 技术数据(>>> 4.7 " 技术数据，KR 210 R2700 prime C" 页码 47)n 附加负载(>

30、>> 4.11 " 附加负载 " 页码71)n 标牌(>>> 4.12 " 标牌 " 页码73)n 停止行程和时间(>>> 4.14.6 "KR 210 R2700 prime C 的停止行程和停止时间 " 页码93)KR 210 R2700 prime C-Fn 技术数据(>>> 4.8 " 技术数据，KR 210 R2700 prime C-F" 页码53)n 附加负载(>>> 4.11 " 附加负载 " 页

31、码71)n 标牌(>>> 4.12 " 标牌 " 页码73)n 停止行程和时间(>>> 4.14.6 "KR 210 R2700 prime C 的停止行程和停止时间 " 页码93)KR 180 R2900 primen 技术数据(>>> 4.9 " 技术数据，KR 180 R2900 prime" 页码60)n 附加负载(>>> 4.11 " 附加负载 " 页码71)n 标牌(>>> 4.12 " 标牌 "

32、; 页码73)n 停止行程和时间(>>> 4.14.7 "KR 180 R2900 prime 的停止行程和停止时间 " 页码98)KR 150 R3100 primen 技术数据(>>> 4.10 " 技术数据，KR 150 R3100 prime" 页码66)n 附加负载(>>> 4.11 " 附加负载 " 页码71)n 标牌(>>> 4.12 " 标牌 " 页码73)n 停止行程和时间(>>> 4.14.8 "

33、KR 150 R3100 prime 的停止行程和停止时间 " 页码103)4.2技术数据，KR 240 R2700 prime4.2.1基本数据，KR240R2700prime基本数据环境条件连接电缆发布日期 : 06.09.2016 版本 : MA KR QUANTEC prime V1017 / 163最小弯曲半径5x D电缆长度标准7 m、15 m、25 m、35 m、50 m电缆名称插头名称人系统 - 机器人接口 -人电机电缆X20 - X30两侧的哈廷插头数据线X21 - X31两侧的方口插头接地线 / 电势平衡导线16 mm2（可选购）两侧的环形电缆接线柱，M8在低温范

34、围运行时可能需要预热人。湿度等级 (EN 60204)-环境条件分类 (EN 60721-3-3)3K3环境温度运行时10 °C 至 55 °C (283 K 至 328 K)仓储和时-40 °C 至 60 °C (233 K 至 333 K)空心轴直径A1139 mm （部分被电机导线占用）KR 240 R2700 prime轴数6可的轴数6工作空间体积55 m³位姿重复精度 (ISO 9283)± 0.06 mm重量约 1111 kg额定负荷240 kg最大运动范围2696 mm防护等级IP65人腕部防护等级IP65噪声等级<

35、; 75 dB (A)安装位面占地面积830 mm x 830 mm倾角 5 °标准色底座： 黑色 (RAL 9005); 活动部件：橙色 2567系统KR C4变压器名称KR C4: KR240R2700 PRIME C4 FLR4 技术数据 KR QUANTEC prime关于连接电缆的详细说明见连接电缆说明。4.2.2轴数据，KR240 R2700 prime轴参数各个轴的运动方向和位置见图 (>>>图4-1)。图4-1: 轴的转动方向标置工作范围下图 (>>>图4-2 ) 和 (>>>图4-3 ) 示出了负载重心以及工作范围的大小和形状。工作范围的参考点是轴 4 和轴 5 的交点。18 / 163发布日期 : 06.09.2016 版本 : MA KR QUANTEC prime V10零点标置A1-20 °A2-120 °A3110 °A40 °A50 °A60 °运动范围A1±185 °A2-140 ° / -5 °A3-120 ° / 155 °A4±350 °A5±122.5 °A6±350 °额定负载时