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1、1开封大学开封大学参加参加“第四届全国大学生机械创第四届全国大学生机械创新设计大赛慧鱼组竞赛新设计大赛慧鱼组竞赛”作品作品“KFU”号救援、破障车救援、破障车2 “KFU”号设计要点“KFU”号总体介绍六足双重履带设计旋转车身设计破障设计起重设计3前履带后履带中履带360旋转车身支撑臂一级伸缩二级伸缩破障轮盘起重伸缩臂起重滑轮组4 “KFU”号设计要点“KFU”号总体介绍六足双重履带设计旋转车身设计破障设计起重设计5附动画演示运动图6 攀援过程攀援过程（以垂直坡度为例）（以垂直坡度为例）第一步：前履带探陡坡第一步：前履带探陡坡行进方向行进方向7第二步：履带与动力配合爬坡第二步：履带与动力配合爬

2、坡8第三步：攀上陡坡第三步：攀上陡坡9第四步：车身前行第四步：车身前行10第五步：后履带收起第五步：后履带收起11 “KFU”号设计要点“KFU”号总体介绍六足双重履带设计旋转车身设计破障设计起重设计12旋转车身旋转车身旋转动力总成旋转动力总成蜗蜗轮轮蜗蜗杆杆减减速速增增扭扭机机构构链链传传动动13旋转车身工作状态左、右旋左、右旋36014 “KFU”号设计要点“KFU”号总体介绍六足双重履带设计旋转车身设计破障设计起重设计15破障机构破障轮盘伸展工作状态1617继电器1继电器2继电器3继电器4继电器5继电器6继电器7继电器8继电器9继电器10无线接收模块及单片机扩展单元M1M2M3M4M5履

3、带动力电机履带动力电机1履带动力电机履带动力电机2前履带旋转电机前履带旋转电机后履带旋转电机后履带旋转电机车身旋转电机车身旋转电机电源电源1电源电源2转换继电器18继电器1继电器2继电器3继电器4继电器5继电器6继电器7继电器8继电器9继电器10继电器11继电器12无线接收模块及单片机扩展单元M1M2M3M4M5M6支臂电机支臂电机一级伸缩电机一级伸缩电机二级伸缩电机二级伸缩电机破障轮盘电机破障轮盘电机起重伸缩电机起重伸缩电机起重升降电机起重升降电机电源电源2电源电源119单单片片机机控控制制单单元元及及无无线线发发射射模模块块发发射射天天线线电电池池组组3v左履带左履带右履带右履带前履带空间旋转前履带空间旋转后履带空间旋转后履带空间旋转车身旋转车身旋转

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