煤矿井下探测机器人远程监控井下通信网络延迟视频采集可视化界面硕士论文

1、煤矿井下探测机器人远程监控系统的研究机械制造及其自动化， 2011， 硕士【摘要】 随着人们对煤炭需求量的不断增加,煤矿开采任务日益加重,导致矿难事故频频发生。为了尽可能地使矿井灾难损失最小化,并在事故发生后第一时间获取井下现场环境状况和人员伤亡信息,为指挥者展开救援提供可靠依据,同时减少救援人员发生二次事故的可能性,研发一种能够取代人到达危险环境作业的煤矿井下救援机器人显得意义重大。煤矿井下救援机器人的研究是一项安全工程、生命工程,它为实现煤炭产业可持续发展提供了有力的保障。课题来源于山西省科技攻关项目“煤矿井下搜救探测机器人技术与系统的研究”,本文研究的机器人远程监控系统是课题的关键技术之

2、一,是探测机器人完成井下远程通信和控制的重要保障。本文首先对探测机器人的主体结构平台展开研究,运用三维软件对其车体结构进行建模,并最终赋以实际样机生产；对机器人的核心控制系统(上位机和下位机)进行了硬件选型和原理分析；还从整体上阐述和分析了机器人所实现的功能,为机器人远程监控系统的扩展性研究做好铺垫。论文借用了当前已运用于煤矿井下较为成熟的通信技术,并结合探测机器人自身的特点,对井下常用的有线、无线两种通信方式进行了综合比较和分析,通过理论推导和Matlab曲线仿真确定了井下无.更多还原【Abstract】 With the increasing demand for coal, coal m

3、ining task is increasing more and more, which leading to the frequent occurrence of mine accidents. To the extent possible minimize the loss of the mine disaster, get the mine-site environmental conditions and casualties information in the first time after the accident and provide a reliable basis f

4、or commanders to start rescue, while reducing the occurrence of the second event of rescue workers.It is significant to devise coal mine rescue robot who c.更多还原 【关键词】 煤矿井下探测机器人； 远程监控； 井下通信； 网络延迟； 视频采集； 可视化界面； 【Key words】 Coal mine detection robot； Remote monitoring； Underground communications； Netwo

5、rk latency； Video capture； Visual interface； 【索购全文】Q联系Q： Q联系Q: 付费即发摘要 3-5 ABSTRACT 5-7 第一章 绪论 10-19 1.1 课题研究的意义与背景 10-11 1.1.1 课题研究的意义 10-11 1.1.2 课题研究的背景 11 1.2 煤矿井下探测机器人国内外发展动态 11-14 1.3 煤矿井下探测机器人的研究内容 14-16 1.4 探测机器人远程监控系统的研究与发展 16-17 1.5 本课题的主要研究内容 17-19 第二章 煤矿井下探测机器人平台的研究 19-31 2.1 机器人的车体结构 19-

6、26 2.2 机器人系统控制体系结构 26-29 2.3 机器人实现的总体功能 29-30 2.4 本章小结 30-31 第三章 煤矿井下探测机器人远程通信系统的研究 31-49 3.1 井下通信系统的特点及要求 31-32 3.1.1 对通信设备结构方面的要求 31-32 3.1.2 对通信设备性能上的要求 32 3.2 当前煤矿井下通信方式的分析 32-34 3.3 煤矿井下通信方式的研究 34-43 3.3.1 井下有线通信特点 34-37 3.3.2 井下无线通信特点 37-43 3.4 探测机器人井下通信方案的规划 43-48 3.4.1 ZigBee通信技术 43-46 3.4.2

7、 探测机器人最佳通信方案的选择 46-48 3.5 本章小结 48-49 第四章 远程监控系统中网络延时和视频采集的研究 49-62 4.1 通信协议的选择 49-51 4.2 网络延时及策略 51-56 4.2.1 网络传递延时 51-54 4.2.2 信息采集延时处理 54-55 4.2.3 控制指令延时处理 55-56 4.3 视频传输的实现 56-61 4.3.1 视频压缩标准简介 56-58 4.3.2 视频传输系统的实现 58-59 4.3.3 RTP/RTCP协议模块 59-61 4.4 本章小结 61-62 第五章 机器人远程终端系统的设计与调试 62-79 5.1 远程终端系统软件的总体设计 62-63 5.2 软件开发 63-71 5.2.1 MFC概述及应用程序的构成 63-68 5.2.2 终端