PID控制原理以及形象解释

1、PIDPID 控制原理以及形象解释2011-05-1210:28:52|分类：默认分类|标签：|字号大中小订阅1.1.PIDPID 控制原理首先，PID 应用范围广。虽然很多工业过程是非线性或时变的，但通过对其简化可以变成基本线性和动态特性不随时间变化的系统，这样 PID 就可控制了其次，PID 参数较易整定。也就是，PID 参数 Kp,Ki 和 Kd 可以根据过程的动态特性及时整定。如果过程的动态特性变化，例如可能由负载的变化引起系统动态特性变化，PID 参数就可以重新整定。比例稹分微分控制包含比例、稹分、微分三部分，除中也有 PI 和 PD 控制器。PID 控制器就是根摞系统的差利用比例稹

2、分微分言十算出控制量，控制器输出和控制器输入微差）之的信期系在畤域中可用公式表不如下u(f)-+T,+f式上龄了?酒必 Ti比例（P P）控制比例控制是一槿最曾军的控制方式。其控制器的输出舆输入差轩僦成比例而系。常彳堇有比例控制畤系统,俞出存在稳差（Steady-stateerror）。稹分（I I）控制在稹分控制中，控制器的输出舆输入差轩身!的稹分成正比信期系。封一偃 I 自勤控制系统，如果在迤入穗熊彳发存在穗差，H 豚偃 I 控制系统是有稳差的或曾耦有差系统（SystemwithSteady-stateError）。卷了消除穗!差，在控制器中必引入稹分”。稹分茎描!差取於畤的稹分，随著畤的

3、增加，稹分增大。道檄，即便差很小，稹分也曾随著畤的增加而加大，它推勤控制器的输出增大使穗差迤一步减小，直到等於零。因此，比例+稹分（PI）控制器，可以使系统在迤入穗熊彳及瓢穗差。微分（D D）控制在微分控制中，控制器的输出舆输入差轩身！的微分（即差的燮化率）成正比信期系。自勤控制系统在克服差的谩程中可能曾出现振藻甚至失稳。其原因是由於存在有较大 tm 生的元件（璟ffi）和（或）有滞彳爰（delay）的元件，使力圜克服差的作用，其燮化是落彳爰於差的燮化。解决的辨法是使克服差的作用的燮化要有些超前”，即在差接近零畤，克服差的作用就是零。道就是在控制器中僮引入牝例往往是不别的，比例的作用僮是放大

4、tg 差的幅值，而目前需要增加的是微分它能差燮化的趣势，,具有比例+微分的控制器，就能别提前使克服差的控制作用等於零，甚至悬 K 值，优而避免了被控量的殿重地冲谩 MI。所以封有较大惯性和（或）滞彳发的被控封象，比例+微分（PD）的控制器能改善系统在谩程中的勤熊特性的变量，与期望值相比较，用这个误差纠正调节控制系统的响应。这个理论和应用自动控制的关键是，做出正确的测量和比较后，如何才能更好地纠正系统。PID（比例-积分-微分）控制器作为最早实用化的控制器已有 50 多年历史，现在仍然是应用最广泛的工业控制器。PID 控制器简单易懂，使用中不需精确的系统模型等先决条件，因而成为应用最为广泛的控制

5、器。PID 控制器由比例单元（P）、积分单元（I）和微分单元（D）组成。比例（P）调节作用：是按比例反应系统的偏差，系统一旦出现了偏差，比例调节立即产生调节作用用以减少偏差。比例作用大，可以加快调节，减少误差，但是过大的比例，使系统的稳定性下降，甚至造成系统的不稳定。积分（I）调节作用：是使系统消除稳态误差，提高无差度。因为有误差，积分调节就进行，直至无差，积分调节停止，积分调节输出一常值。积分作用的强弱取决与积分时间常数 Ti,Ti 越小，积分作用就越强。反之 Ti 大则积分作用弱，加入积分调节可使系统稳定性下降，动态响应变慢。积分作用常与另两种调节规律结合，组成 PI 调节器或 PID 调

6、节器。微分（D）调节作用：微分作用反映系统偏差信号的变化率，具有预见性，能预见偏差变化的趋势，因此能产生超前的控制作用，在偏差还没有形成之前，已被微分调节作用消除。因此，可以改善系统的动态性能。在微分时间选择合适情况下，可以减少超调，减少调节时间。微分作用对噪声干扰有放大作用，因此过强的加微分调节，对系统抗干扰不利。止匕外，微分反应的是变化率，而当输入没有变化时，微分作用输出为零。微分作用不能单独使用，需要与另外两种调节规律相结合，组成 PD 或 PID 控制器。2.2.PIDPID 控制的比喻1）例 1小明接到这样一个任务：有一个水缸点漏水（而且漏水的速度还不一定固定不变），要求水面高度维持

7、在某个位置，一旦发现水面高度低于要求位置，就要往水缸里加水。小明接到任务后就一直守在水缸旁边，时间长就觉得无聊，就跑到房里看小说了，每 30 分钟来检查一次水面高度。水漏得太快，每次小明来检查时，水都快漏完了，离要求的高度相差很远，小明改为每 3 分钟来检查一次，结果每次来水都没怎么漏，不需要加水，来得太频繁做的是无用功。几次试验后，确定每 10 分钟来检查一次。这个检查时间就称为采样周期开始小明用瓢加水，水龙头离水缸有十几米的距离，经常要跑好几趟才加够水，于是小明又改为用桶加，一加就是一桶，跑的次数少了，加水的速度也快了，但好几次将缸给加溢出了，不小心弄湿了几次鞋，小明又动脑筋，我不用瓢也不

8、用桶，老子用盆，几次下来，发现刚刚好，不用跑太多次，也不会让水溢出。这个加水工具的大小就称为比例系数小明又发现水虽然不会加过量溢出了，有时会高过要求位置比较多，还是有打湿鞋的危险。他又想了个办法，在水缸上装一个漏斗， 每次加水不直接倒进水缸， 而是倒进漏斗让它慢慢加。 这样溢出的问题解决了， 但加水的速度又慢了，有时还赶不上漏水的速度。于是他试着变换不同大小口径的漏斗来控制加水的速度，最后终于找到了满意的漏斗。漏斗的时间就称为积分时间小明终于喘了一口，但任务的要求突然严了，水位控制的及时性要求大大提高，一旦水位过低，必须立即将水加到要求位置，而且不能高出太多，否则不给工钱。小明又为难了！于是他

9、又开努脑筋，终于让它想到一个办法，常放一盆备用水在旁边，一发现水位低了，不经过漏斗就是一盆水下去，这样及时性是保证了，但水位有时会高多了。他又在要求水面位置上面一点将水凿一孔， 再接一根管子到下面的备用桶里这样多出的水会从上面的孔里漏出来。 这个水漏出的快慢就称为微分时间看到几个问采样周期的帖子，临时想了这么个故事。微分的比喻一点牵强，不过能帮助理解就行了，呵呵，入门级的，如能帮助新手理解下 PID,于愿足矣。故事中小明的试验是一步步独立做，但实际加水工具、漏斗口径、溢水孔的大小同时都会影响加水的速度，水位超调量的大小，做了后面的实验后，往往还要修改改前面实验的结果。2）例 2控制模型：人以

10、PID 控制的方式用水壶往水杯里倒印有刻度的半杯水后停下；设定值：水杯的半杯刻度；实际值：水杯的实际水量；输出值：水壶的倒处数量和水杯舀出水量；测量传感器：人的眼睛执行对象：人正执行：倒水反执行：舀水1、P 比例控制，就是人看到水杯里水量没有达到水杯的半杯刻度，就按照一定水量从水壶里王水杯里倒水或者水杯的水量多过刻度，就以一定水量从水杯里舀水出来，这个一个动作可能会造成不到半杯或者多了半杯就停下来。说明：P 比例控制是一种最简单的控制方式。其控制器的输出与输入误差信号成比例关系。当仅有比例控制时系统输出存在稳态误差（Steady-stateerror）。2、PI 积分控制，就是按照一定水量往水

11、杯里倒，如果发现杯里的水量没有刻度就一直倒，后来发现水量超过了半杯，就从杯里往外面舀水，然后反复不够就倒水，多了就舀水，直到水量达到刻度。说明：在积分 I 控制中，控制器的输出与输入误差信号的积分成正比关系。对一个自动控制系统，如果在进入稳态后存在稳态误差，则称这个控制系统是有稳态误差的或简称有差系统（SystemwithSteady-stateError）。为了消除稳态误差，在控制器中必须引入积分项”。积分项对误差取决于时间的积分，随着时间的增加，积分项会增大。这样，即便误差很小，积分项也会随着时间的增加而加大，它推动控制器的输出增大使稳态误差进一步减小，直到等于零。因此，比例+积分（PI）

12、控制器，可以使系统在进入稳态后无稳态误差。3、PID 微分控制，就是人的眼睛看着杯里水量和刻度的距离，当差距很大的时候，就用水壶大水量得倒水，当人看到水量快要接近刻度的时候，就减少水壶的得出水量，慢慢的逼近刻度，直到停留在杯中的刻度。如果最后能精确停在刻度的位置，就是无静差控制；如果停在刻度附近，就是有静差控制。说明：在微分控制 D 中，控制器的输出与输入误差信号的微分（即误差的变化率）成正比关系。自动控制系统在克服误差的调节过程中可能会出现振荡甚至失稳，其原因是由于存在有较大惯性组件（环节）或有滞后（delay）组件，具有抑制误差的作用，其变化总是落后于误差的变化。解决的办法是使抑制误差作用的变化超前：即在误差接近零时，