ABB机器人程序数据

1、ABB工业机器人教案ABB机器人程序数据PROC move0 ()MoveL p10, v200, fine, tPen;MoveL p20, v200, fine, tPen;MoveL p30, v200, fine, tPen;MoveL p40, v200, fine, tPen;MoveL p10, v200, fine, tPen; ENDPROCENDMODULEPROC move1()MoveL p10, v200, fine, tPen;MoveL p20, v200, Z50, tPen;MoveL p30, v200, fine, tPen;MoveL p40, v200

2、, Z50, tPen;MoveL p10, v200, fine, tPen; ENDPROCENDMODULE编程实例3:编写程序P1、P2、P3三点确定一个圆弧P3、P4、P1三点确定一个圆弧MoveL p1, v500, fine, tool1;MoveC p2, p3, v500, z20, tool1;MoveC p4, p1, v500, fine, tool1;如下图所示，不定是一一个圆，如右图所示，与一条MoveC指令最多只能转过2400P4点的位置有关。,因此不可能通过一条指令完成一个圆。16编程实例4:利用MoveAbsJ让机器人返回机械原点位置提示：机械原点处轴1-6角

3、度分别为0-0-0-0-30-0度。（轴5的角度也可以设置为 90。或其他角度，设为0。会出现奇异点）END PROCPROC Routi:MovaAbsiJl END PROCJDMODULEM指令. 编辑编程实例5:函数Offs()Offs(p1, x, y, z)代表一个离pl点X轴偏差量为x, Y轴偏差量为y, Z轴偏 差量为z的点(坐标值的增量)。例：MoveL Offs(p1,10,100,130),V200,Z50 说明：1) Offs(p1,10,100,130)表示一个目标点，该目标点的X、Y、Z轴坐标值与pl点的X、Y、Z轴坐标值相差10,100,130=2)点Offs()

4、是TCP的一个目标点，其坐标方向与机器人当前工件坐标系一致。比较图中A点与p1点的坐标值，A点就是Offs(p1,10,100,130)练习1:画圆使用函数Offs(),编写指令让机器人画一个圆，半径为 100mmMoveL p1, v500, fine, tool1;MoveC Offs(p1,100,100,0), Offs(p1,200,0,0), v500, fine , tool1;MoveC Offs(p1,100,-100,0) , p1, v500, fine, tool1;如下图所示：练习2：画矩形*画一个长为IO()mm T宽为50mm ,长方形MoveL pLvlOO,

5、1电加由 出McvcL p2,v 100 .|MovcL p3.v 10(),.,卜 muMoveL p4,v 100,MovcL p l,v 100,n4 * 内确定p2、p3、p4位置可采用Offs函数。MoveL p 1)100,MoveL 10000)*10。.MoveL Offs(p 1,100,-50.0),vl 00,MoveL Otfs(p l,055。晨 v 100 .MoveL pljlOO,RAPID的程序数据程序数据是在程序模块或系统模块中设定的值和定义的一些环境数据。创建的 程序数据由同一个模块 或其他模块中的指令进行引用。例解：图中是关节运动指令 MoveJ,调用了

6、四个程序数据。MODULE ModulelCONST robtarget plO: = 374* 00,0,00,630.00,PROC RoutIne1()MoveJEND PROCENDMODULEplOf V10 00, z 50, toolO;程序数数幅类型数幅类型说明p10robtarget机器人运动目标位置数据v1000speeddata机器人运动速度数据z50zonedata机器人运动转弯数据tool0tooldata机器人工作数据TCP、在示教器中查看程序数据在示教器的“程序数据”窗口可查看和创建所需要的程序数据例： 指令 MoveL p10, v1000, z50, MyTt

7、ool;其中p10, v1000, z50, MyTtool就是4个程序数据以P10为例，查看它的定义：解读：CONST robtarget P10:=451.92,155.17,829.35,.530853235561695,.499288307299979,-.55336406343795,.403353742740343,0,0,0,0,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9;数据的存储类型数1幅类型数1居名称含义CONSTrobtargetP10运动目标点数据的存储类型数据类型数据名称/ / _一CONST robtar黜 P10:1 一451.921557闷9.351.530

8、8532355616924992gg307299g79广.55336406343795,.40335374274034引： <Wj,9E979E9f9E9r9E9T9E979E9先要明白：1）机器人的工具坐标系是由工具中心点 TCP与坐标方位组成的，TCP点就是工 具坐标系原点。2）工具坐标系的方向随腕部的移动而发生变化。3）更换夹具后必需重新定义工具坐标系；可以不更改程序，直接运行上述4组数据用来定义机器人和外部轴的目标点数据：第1、2两个数据描述工具坐标系。1、第1部分的三个数定义的是工具中心点 TCP （也就是P10点，因为此时TCP移 到了目标点P10处）在当前工件坐标系内的三坐

9、标值（X,Y,Z）,单位mm；如果没 有定义工件坐标，那么就以大地坐标为基准。2、第2部分的四个数据用于描述工具坐标系的方位，它可以标示工具的姿势。3、第3部分的四个数表示的是机器人轴配置数据，是第 1、4、6轴在目标点处转 的角度分区，第四个数据不用，默认为 0o例如，0表示在0° -90°之间、1表示在90°到180°之间，-1表示在-90°到-180°之间，-2表示在-180°到-270。之间等（度数均以原点位置定位）。另解：机器人轴配置数据（cf1, cf4, cf6, cfx）由四个值组成。cf1,cf4,cf6分

10、别对应的 是1、4、6轴所转角度在直角坐标系中的象限值。例如：1轴45度、4轴负10度,6轴120度,则对应的象限值为0,-1,1。cfx则为在满足前三项值时机器人最多有 8种配置，对应的值为0-7:4、第4部分是定义外部轴的位置，以mm为单位，如果没有设置外部轴，就以9E+09 表小0、数据类型这种数据是做什么用的（用来定义什么内容） ABB机器人共76种数据类型，还可以自己创建新的数据类型Deomitnn tsetdnt 也(rwn Jtjpcalcpnun1si orientpari dnuiDparidral i dnumpathrecidposposeprogdisprawbytes

11、restart diat armqheadexTmqiDessacennqslotrob. jointshape datasifinalaisi gnalaosignaldisignoldo显示数据用数据类型视图三、数据的存储类型这种数据是怎么存储的(程序运行中数值会如何变化)三种存储类型：变量VAR可变量PERS常量CONST我们亲自查看一下:| jl »nllll.啧 jjll S血3 (K-M1512S1V?防并装置胃止已将止L速度10M?尸程序数据-仝部救据麦至现列妻中选择一个款据类雪"范围：EATID/T_ROB1与rawbytesrestart datamqti

12、eaderrrnymessagenoqslotrobjointrobtargetsh25)c<lzitasi gnal dislEnalM双击或者signalgi、signaldisignaldosi ETLlgosinEdat sisocketdevetstatusspeeddata5t upiiuvtS tajrtiioveijciiSt oppoSloppnintda，stringntringcligsynnuinjl n n 产理年效根31手而,炉装置台正圆| All S?xts2 (KO 151231V)已总止1:迦S IflHj-全襦款枢类至X从列击中选拜一个盘幅类更“范圉:

13、 KAPWT_Ham更改范围1）变量VAR这类数据在程序执行过程中会保持当前值（随程序的运行而发生 变化），一旦程序指针移到主程序，数值会丢失。举例说明：VAR num length :=0;名称为length的数字数据VAR string name :二" John” ；名称为 name的字符数据VAR bool finishkFALSE;名称为finish的布尔量数据在程序中执行变量型数据的赋值，在指针复位后将恢复为初始值。2）可变量PERS-这类数据在程序执行过程中会保持当前值 （随程序的运行而发 生变化），但是无论程序指针如何，该数据会保持最后一次的值。可变量最大的特点是，无

14、论程序的指针如何，都会保持最后赋予的值 举例说明：PERS num nbr :=1;名称为nbr的数字数据PERS string testk" Hello” ；名称为test的字符数据在机器人执行的RAPID程序中也可以对可变量存储类型程序数据进行赋值的 操作。在程序执行以后，赋值的结果会一直保持，直到对其进行重新赋值。3）常量 CONST在定义时赋初始值，在程序运行过程中不会发生变化常量CONST常量的特点是在定义时已赋予了数值，在程序运行中不会发生变 化，除非手动修改（用指令重新赋值）。举例说明：CONST num gravity :=9.81;名称为 gravity 的数字数据

15、CONST string greating k" Hello” ； 名称为 greating的字符数据注意：存储类型为常量的程序数据，不允许在程序中进行等同赋值的操作（通过某 种运算进行间接赋值），除非进行手动修改（重新赋值）。四、常用的程序数据类型根据不同的数据用途，定义了不同的程序数据类型，下表是机器人系统中常用的 程序数据类型：数据类型bool byteclock dionum extjoint intnum jointtarget loaddata mecunitnum orientpospose robjoint robtarget speeddata stringtool

16、data trapdata wobjdatazonedata说明布尔量整数数据0255计时数据数字输入/输出信号外轴位置数据中断标志符关节位置数据负荷数据机械装置数据数值数据姿态数据位置数据（只有X、Y和Z）坐标转换机器人轴角度数据机器人与外轴的位置数据机器人与外轴的速度数据字符串工具数据中断数据工件数据TCP转弯半径数据五、疑难解答1. MoveAbsJ、 MoveJ和MoveL有什么区另解释：MoveAbsJ的目标点是用六个轴伺服电机的偏转角度值来指定的。MoveJ （及MoveL）的目标点是用坐标系X Y Z的值来指定的。机器人以最快捷 的方式运动至目标点，机器人运动状态不完全可控，但运

17、动路径保持唯一，常用于 机器人在空间大范围移动。MoveL机器人以线性方式运动至目标点，当前点与目标点两点决定一条直线， 机 器人运动状态可控，运动路径保持唯一，可能出现死点，常用于机器人在工作状态ABB工业机器人教案 移动。2 .在指令的开头加“！ ”是什么意思？如“！ MoveJ”解释：力口！行为注释行，程序运行过程不会运行该行语句，如果你想跳过一条语句, 又不想在程序里删除，可以在前面加！。3 .能用robotstudio控制真实的机器人吗？如果能的话，在软件哪个窗口可以进行操作？是可以进行编程的offline tab吗？解释：RS不能操纵真实的机器人。但是利用 RS在线功能，可拥有对真

18、实机器人的读写权限、文件传输、备份、示教器查看等功能；4 .在robotstudio中能否保存成可以用u盘拷贝到abb控制柜中的程序？解释：首先确认控制柜或者示教器上是否拥有USB端口，若有USB端口，连接USB设备后，机器人数据备份或另存为时，路径选择相应的USB设备即可。六、一些要注意的细节下图所示内容会直接影响编程是否正确1 .在工具安装前后、系统建立前后、建立工件坐标前后，下图框中的名称是不一样 的。E2bO(J 12 165工洛标IS曲味偃存工作站* 制*新a IBJ2aD_ll2J65_D1芯 PyTfrslm3"Md T_RO61SystemJ T_ROeiWorko-

19、bJ&cLlMyTggl布耳港宣二亘后，宿条保存工作站¥17一,苫 IKB26OO_1Z_I65_QI出 HyTo«l雌gPCym卜i牌# t able_.Midl_f i k lure_l 40而I未保存工作站1*bV0bju-件坐运IKBZ600 IE L65p t able. -uid-iLK tnr建立工件坐标之后安装工具之后安装工具之前建立系统之后（未建立系统）（未建立系统）tabi 6raaD.d.=EiitTnr*_L-IO苔 hftg蛇#C皿”thinggP纥皿d_Ei xtur中目口货 Cur¥e_inc2 .启用示教器之前，如果不执行“

20、同步到 VC”，示教器中将只有默认的工件（坐 标系）和工具。17ABB工业机器人教案ms5nt-3(FC-3015123171BB)二击星鞋弄更面 机械单元二国国屎手动霍狐-工具手刻iJPC-20151231VTHH>a*绝对精度;Off当前选1笔二toolO动作模式;轴 1 一 3.双驯塞中选释一个哽目坐标系:坐标工具坐标:toolO.工件坐标:wobjO* 目toolO模块RAPIDA_ROB1/BASE有效载荷二操纵杆镯定二无工件名彝:L模块F| wobjORAPIDA-R0B1/BASE地量二执行了 “同步到VC”，才会出现用户自己的工件和工具。, « - . - -

21、- u - , r- ,assjoSyBta3 PC-20151331VIHH'感手动接纵厂点击屋样并更改机楠单元:BOB 1.免对精度二Off动作模式二轴1 7.坐标系二班坐标工具坐标二toolO工件坐标二vrabj 0.球t载荷二嬲杆锁定:无，增量二无，Jk II 手动Ejst«3 (PC-20151 ZUVTHHJ'息手动提级-工具当前选择二toolOM列志市迭曼一个项目，枝决工件名新工具名称RAPIDA.ROBl/CalibDat alyTool口 IJrJ WU +-从列表中迭择一个项目。RAPID A_ROB1/BASEtoolOWUUJ V程曜nobjOWorkobject_lRAPID/T_ROB1/BASEID/T .ROBl/CalibData3.利用示教器编程之前，若不设定好