机器人实训报告

1、M-6i B机器人+PLC机器人IO+CCLINK从站 D 、项目要求浮运前|膜运后g_.|,I12 i 341、要求采用位置偏移的方法完成上述物品搬运任务；2、采用三菱PLC机器人的控制结构，PLC通过机器人IOCRM2A和CRM2B 与机器人进行通讯；3、通过PLC启动机器人作业机器人主程序命名为：PNS0104 1班， PNS01082 班；4、通过触摸屏编程实现人机界面包括启动机器人任务，暂停，恢复， 单步，连续，机器人报警显示，报警复位，单步时能够显示当前做到第 几步；5、本设备作为CCLINK从站FX3U-64CCL,与F组主站进行通讯。从站 每完成一步通知主站，主站执行下一步。二

2、、系统设计说明书要求1、画出系统框架图，并进行相应功能描述；2、列出PLC与机器人I/O分配表；3、画出电路原理图；4、画出气动原理图；5、机器人任务编程；& 列出PLC与机器人I/O分配表，编写PLC程序包括注释；7、写出调试流程并按流程工作；8、完成全部实践文件，现场测试与辩论；9、实践的心得与建议；10、参考资料。目录任务书：一、工程要求2二、系统设计说明书要求2实训报告：一、系统框图与功能描述3一系统框图3二Fanuc机器人3三PLC可编程序控制器4四威纶通触摸屏5二、电路原理图8三、气动原理图9四、列出PLC与机器人I/O分配表，编写PLC程序9一PLC与机器人I/O分配表：

3、9二软元件分配表10三威纶触摸屏编程界面10四PLC梯形图12五、机器人程序14六、调试流程15七、实践的心得与建议18八、参考资料19工业机器人工程综合训练、系统框图与功能描述一、系统框图计算机与PLC与触摸屏进行通讯，将PLC程序和触摸屏程序分别导入。通过 触摸屏的控制按钮操控 PLC程序中软元件的开闭状态来控制是否调用机器人程 序从而控制机器人的动作，机器人由示教编程，程序存储在示教盒由PLC程序控 制其调用。二、Fanuc机器人Fanuc机器人硬件主要包括：机器人本体Robot，控制柜包括用户操作面 板，示教盒Teach Pen da nt等。主要功能包括：Arc welding弧焊，

4、Spot welding点焊，Handling搬运， Sealing涂胶,Painting喷漆，Palleting 码垛，Assembling装配，去毛 刺，切割，激光焊接，测量等。Opmoflfl：UMrOptrator PwlCHT*& Henwle VO rtp/facMExtonduaA*RodinoConlruHarRabatMoftonle&ch Psrrianl«*<yInpUOutpUl (1Q)三八PLC可编程序控制器PLC的定义：可编程序控制器是一种数字运算操作的电子系统，专为在工业 环境下应用而设计。它采用可编程序的存储器，用来在其部存储执

5、行逻辑运算、 顺序控制、定时、计数和算术运算等操作的指令，并通过数字式、模拟式的输入 和输出，控制各种类型的机械或生产过程。可编程序控制器与其有关设备，都应 按易于使工业控制系统形成一个整体，易于扩充其功能的原那么设计。PLC是一种用程序来改变控制功能的工业控制计算机，除了能完成各种各样的控制功能外， 还有与其他计算机通信联网的功能。DC 2 IV输出頓口旳枪入耒口1N-('V-1:CPUDC12'.'鮭出执行部件I AC220V系统构成功能扩展板块/连接器转换适配器/存储器盒/显示模块的系统组 成功能扩展板块，连接器转换适配器，存储器盒，显示模块的组合，可以连 接的位

6、置，台数，无论根本单元的点数如何，均如下所示。第2酩B0FXM-cw-A&peow V « 在第?廉弼M安典FXW-££J»RMH32L3JtJRHl 块FX3C-FEPRO>32L FXiG-501 jFX 站FX3WS5*80 FJUG-4J2-B0 FXW-2AD-BO fxig- ibA-bo fX3o-a*v*eo FXJS-EPRDil-32lFXW-5DH1.FX3u-16MR/ES-A,FX3u-32MR/ES-AL：4rCm)Bl ntt TFliu-16*L；FT临41300上了&<6tnriT门妒:鈔ES

7、SRJirJMjFllf-32H?/ES-A1501?3O.«53卯倚33TUE5SZ*¥6#D.0BGr/6V<).61 (4 £4±ft%诅齢尔芭上川.53)變豪武坞克曲妙IN話轨，4«.aU (4i安煤'* ?2 端子排列电源需子M24VHA4子【空SlTCOft用】/芒戏淸*连银在公共嘉二C0MD 出的显示輪出墨由I点* 4点、8点中的某一个单忖共用一个飪共爲豹成的公共送£连接的拾岀编号Y就塑井阳线匚用轻线框出的范崔. FX3U-1M/ES-A的轴出竭子右上幽龟出是1./1个公共馮为单位*查宗建电器端出触点的两端

8、，以同一倍$名称记觀.3.输入连线例如闻.覇出嶺前；MAU点柱】虫BA0C5VILMI和如、僅"输出¥FHu-lW,rLS-A166/8 Mi3?16/1(4624/24500FI 1J-64IR i1 ESr-7-型竝Xg4櫃山訥鮭恤FIlblfiKT.TS16Flm亦IfiFIW視FT低龙lWliuo3?16/1(4BU12t骷M/Mfiw-mft.tsMFJM4MVESSUMJUmimBOUi'40nvW/ES£DOClFlf YD 记 CWa Ml-Y1C -|Y3C0z ri4'- rulID«lomHT- - V A1 rn

9、-IULTUIrQTnuJfcOMlf YQ n 1CCH2 T4 I Y?FX3V-32MT/ESFXJU-32tfT/rSSI *V0 I YO >-* *3 I *V1 Y< - - Y7 +¥21 ¥10 - IY13hV3 |¥H “ ¥H四威纶通触摸屏威纶通系列触摸面板全线置电源隔离保护器，触摸屏均为电阻屏，支持MPI187.5K连接，常规产品分辨率均为800X 480以上，均采用EB8000同一套软件， 具有强大的兼容能力，能适用于市面上95%常见的PLC变频器、工控机等自动化设备。42 71rnm T.昭270.97mm 10

10、 671*Front WcfL8E8I EUJ-CE7.2mm |0.2n1 ' rSide V Jiciv"gmm WECTCutout Diiuensio-nszMT61 Oi MT6W0i / MT81001259mm 10.20' J Wx201mm 7 91HRear Viw_=sr-一 f 二&仝S矶鈕加Udin-fc=飞49 73rnm 1 .96")/Jottom V"Jch、电路原理图电气局部的说明Pic外部线路连接：24vDC三、气动原理图1.气票2舟水过擔器玉;益浇阀4.电磁腹工弓爪亠四、列出PLC与机器人I/O分配表

11、，编写PLC程序(包括注释)(1) 、PLC与机器人I/O分配表：机器人输出PL输入功能定义机器人输入PLC输出功能定义CRM2B(3)D01X1电磁阀信号CRM2A(01)*TMSTPY10紧急停机信号CRM2A(35)PROGRUNX5程序执行输出信号Y4气阀CRM2B(35)DO3X11按步输出CRM2A(04)CSTOP1Y0平安速度信号CRM2B(36)DO4X12计数复位CRM2A(10) PNS4Y1程序号选择CRM2A(39)FAULTX7错误输出CRM2A(28)ENBLY7使能信号CRM2A(06) STARTY6启动信号CRM2A(29)PNSSTROBE PNY2滤波信

12、号CRM2A(25)FAULT RESETY5报警复位信号2、软元件分配表软元件定义软元件定义M20总开关M15复位M30开始执行M40跳出M10单步连续切换M50报警灯M12暂停M13继续三、威纶触摸屏编程界面总开关：控制PLC程序；急停：机器人紧急停止； 暂停：机器人暂停；复位：解除警报；运行状态切换 切换运行状态自动/单步；执行：调用执行示教程序操作过程：首先翻开总开关，点击复位按钮。运行状态切换开关控制机器人的自动/单步运行。自动运行时，机器人自动将4个工件依次由左移动至右，每移动一个工件，工件状态指示灯会跳转。单步运行时，每移动一次工件，机器人都会 暂停操作，需点击复位后再进行下一步

13、操作。机器人紧急停止时，报警灯亮起，点击复位按钮解除报四、PLC梯形图11IFtoemmUl/ unoovokIQI 買也/示教点1/示教点2五、机器人程序1:L P1 100mm/sec FINE2:L P2 100mm/sec FINE3: PR2=P24:DO4=ON/计数重置5:WAIT 1.00(sec)/ 等待 1 秒6:DO4=OFF/信号关闭7:DO3=ON/第一步8WAIT 1.00(sec)/ 等待 1 秒9DO3=OFF/信号关闭10: PR2,3=PR2,3-10011:L PR2 100mm/sec FINE / 移动12: D01=0N /气阀接通，手爪闭合13:

14、PR3=PR214: PR3,3=PR2,3+10015:L PR3 100mm/sec FINE / 移动16: PR4,2=PR3,2+15517: PR4,1=PR3,1+10518:L PR4 100mm/sec FINE / 移动19: PR5=PR420: PR5,3=PR4,3-10021:L PR5 100mm/sec FINE / 移动22: DO1=OFF /气阀关闭，手爪开23: PR6=PR524: PR6,3=PR5,3+10025:L PR6 100mm/sec FINE / 移动26: PR7=PR627: PR7,1=PR6,1-10528: PR7,2=PR6

15、,2-8029:L PR7 100mm/sec FINE / 移动30: PR8=PR731: DO3=ON / 第一步32 WAIT 1.00(sec)/ 等待 1 秒33 DO3=OFF / 信号关闭3435: PR8,3=PR7,3-10036:L PR8 100mm/sec FINE / 移动37: DO1=ON /气阀接通，手爪闭合38: PR9=PR839: PR9,3=PR8,3+10040:L PR9 100mm/sec FINE / 移动41: PR10=PR942: PR10,1=PR9,1+10543: PR10,2=PR9,2+15544:L PR10 100mm/se

16、c FINE / 移动45: PR11=PR1046: PR11,3=PR10,3-10047:L PR11 100mm/sec FINE / 移动48: D01=0FF /气阀关闭，手爪开49: PR12=PR1150: PR12,3=PR11,3+10051:L PR12 100mm/sec FINE / 移动52: PR13=PR1253: PR13,2=PR12,2-23054:L PR13 100mm/sec FINE / 移动55: PR14=PR1356: D03=0N/ 第一步57: WAIT 1.00(sec)/ 等待 1 秒58: DO3=OFF / 信号关闭59: PR1

17、4,3=PR13,3-10060:L PR14 100mm/sec FINE / 移动 61: DO1=ON /气阀接通，手爪闭合 62: PR15=PR1463: PR15,3=PR14,3+10064:L PR15 100mm/sec FINE / 移动65: PR16=PR1566: PR16,2=PR15,2+15567: PR16,1=PR15,1-10568:L PR16 100mm/sec FINE / 移动69: PR17=PR1670: PR17,3=PR16,3-10071:L PR17 100mm/sec FINE / 移动72: DO1=OFF /气阀关闭，手爪开73:

18、 PR18=PR1774: PR18,3=PR17,3+10075:L PR18 100mm/sec FINE / 移动76: PR19=PR1877: PR19,2=PR18,2-8078: PR19,1=PR18,1+10579:L PR19 100mm/sec FINE / 移动80: PR20=PR1981: DO3=ON / 第一步82: WAIT 1.00(sec)/ 等待 1 秒83: DO3=OFF / 信号关闭84: PR20,3=PR19,3-10085:L PR20 100mm/sec FINE / 移动 86: DO1=ON /气阀接通，手爪闭合 87: PR21=PR

19、2088: PR21,3=PR20,3+10089:L PR21 100mm/sec FINE / 移动90: PR22=PR2191: PR22,2=PR21,2+15592: PR22,1=PR21,1-10593:L PR22 100mm/sec FINE / 移动94: PR23=PR2295: PR23,3=PR22,3-10096:L PR23 100mm/sec FINE / 移动97: D01=0FF /气阀关闭，手爪开98: PR24=PR2399: PR24,3=PR23,3+100100:L PR24 100mm/sec FINE / 移动101: PR25=P1102: DO4=ON / 第一步103: WAIT 1.00(sec)/ 等待 1 秒104: DO4=OFF / 信号关闭105:L PR25 100mm/sec FINEEnd六、调试流程包括调试过程中存在的问题、解决问题的思路与方法设备连接示教盒机器人程序编程疋PLC程序编程 "PLC控制调试威伦触摸屏控制调试优化设计调试过程