杜志刚18631098106工业机器人4S服务中心示范展示、

1、杜志刚业机器人4S服务中心：示范展示、品牌销售、系统集成和售后服务河北博柯莱自动化包装-机器人事业部公司简介：河北博柯莱自动化包装有限公司为河北省重点项目，公司厂区占地130亩，投资1.2亿元，是一座现代化的以自主研发为主导的生产型企业。专业从事自动包装流水线的设计、制造、工业机器人系统应用等。公司通过了ISO9000、IQnet国际管理体系认证。公司设有企管办、生产部、品保部、营销部、财务部、技术部、机器人事业部、人力资源部、基建后勤部等组织结构，生产部下设金工车间、钣金车间和5个装配车间等。公司产品按照欧洲工艺要求，精工细作，科技含量高，生产工艺先进，有多种机型为

2、国内首创，国际领先。产品有开箱机、装箱机、封箱机、码垛机等后道自动化包装，热收缩包装机中包括普通热收缩包装机、半自动热收缩包装机、全自动热收缩包装机，工业机器人中包括装箱机器人、码垛机器人、搬运机器人等。目前已在上海、广州、天津、成都等地设立办事处 ，产品出口十几个国家 ;在国内同行业中技术领先；为国内同行业规模最大的龙头企业。工业机器人事业部隶属于河北博柯莱，主要从事于“工业机器人4S工程中心”建设；围绕示范展示(Show)、品牌销售(Sale)、系统集成(System integration)和售后服务(Service)“四位一体”的工业机器人服务中心。成为全国首家创新性的工业机器人服务平

3、台。服务宗旨：我们的价值体现在为客户提供后顾无忧的服务，让客户获得超出期望的满意；联系方式：Hebei Boxline Auto Packing Co.,Ltd 河北博柯莱自动化包装有限公司Yongnian Industrial Base YuXiang Rd .Handan Hebei Province China 中国.河北省邯郸市永年东南开发区TEL18631098016传真mail：abc150工业机器人4S服务中心：包括整机销售、机器人零配件、售后服务、信息反馈等。服务热线术服务综述：硬件部分Ø

4、; 提供工业机器人本体Ø 配套工业机器人配件Ø 工业机器人本体维护和维修Ø 与工业机器人相配套的周边设备设计及维修Ø 工业机器人控制柜维修和维护软件部分Ø 工业机器人现场编程和控制系统对接Ø 工业机器人控制系统紊乱的恢复和重新配置Ø 瘫痪工业机器人的重建工作。Ø 原有机器人增删新动作的程序设计。Ø 专注于工业机器人技术，重新学习和研究以下几个方面（1）结构的模块化、可重构化。研究机构、控制与感知的可重构技术，通过快速重构生成适应新环境、新任务的机器人系统，体现出良好的作业柔性。（2）控制系统的开放化、网络

5、化。研究控制系统的可扩展性、互操作性、可移植性、可裁减性，机器人由独立系统向群体系统发展。（3）驱动系统的数字化、分散化。通过分布式控制、远程联网和现场控制，实现机器人驱动系统的数字化和网络化的运动控制。（4）多传感器融合的实用化。协同感知系统的实用化及高效可行（特别是针对非线性、非平稳、非正态分布的现实信息）的多传感器融合算法。（5）机器人作业的人性化、集成化。研究以人为核心的作业系统，实现作业过程中机器人群体协调、群智能和人机和谐共存。（6）人机交互的图形化、三维全息化。全浸入式图形化环境、三维全息环境建模、真三维虚拟现实装置以及力、温度、振动等多物理作用效应人机交互装置。等方面作为发展方

6、向，产品分类及综述：码垛机器人：码垛：堆放物品的一种机器。码垛机械手是研制开发的新机型，质量稳定，性价比高。码垛机械手的程序里所需要定位的只有两点，1个是抓起点，1个是摆放点，这两点之间以外的轨道全由电脑来控制，电脑自己会寻找这两点的最合理的轨道来移动，所以教示方法极为简单。机械手原理上属于直线运动.本设备适应于化工、饮料、食品、啤酒、塑料等自动生产企业；对各种纸箱、袋装、罐装、啤酒箱等各种形状的包装都适应。产品特点：1.回转工作半径2.0米，码垛工作高度1.13米，荷载能力50-200kg，可按用户实际需要改变设计臂长及荷载能力。2.可配置完整的输送系统,可满足需要转弯、爬坡的输送布置。3.

7、可配置托盘自动输送系统及自动卸包装置。4.具有触摸屏操作及示教编程系统，用户可按需要随便调用程序。5.生产能力：每小时码垛10001200包。6.本机正常使用寿命十年。焊接机器人产品用途：工业机器人是一种多用途的、可重复编程的自动控制操作机（Manipulator），具有三个或更多可编程的轴，用于工业自动化领域。为了适应不同的用途，机器人最后一个轴的机械接口，通常是一个连接法兰，可接装不同工具或称末端执行器。焊接机器人就是在工业机器人的末轴法兰装接焊钳或焊（割）枪的，使之能进行焊接，切割或热喷涂。产品特点：1.可以在轨道上边行走边进行焊接工作；焊接速度0.250.48M/mis。2.适合CO2

8、气体保护自动送丝焊，氩弧自动送丝焊接工艺。3.用图形化与手模示教结合的方法进行程序控制。4.八轴八关节，触摸屏示教操作系统。5.工件焊道电磁自动导向。6.运动轨迹：一般机型手臂有效悬臂半径距离2M，垂直工作高度2M，（手臂工作范围可按用户需要增大或减小），底盘水平转动角度范围0360°。7.用送丝焊机配套焊接，起弧、收弧、送气、停气先后均可设置。8.基础程序设定了手臂多个零点状态。9.堵丝、卡丝自动警报，焊接位置偏离自动调整、复位。10.适应工件最大长度120米，高度14米（按需要定制）。主要有以下优点：1）稳定和提高焊接质量；2）提高劳动生产率；3）改善工人劳动强度，可在有害环境下

9、工作；4）降低了对工人操作技术的要求；5）缩短了产品改型换代的准备周期，减少相应的设备投资。因此，在各行各业已得到了广泛的应用。装配机器人装配机器人是柔性自动化装配系统的核心设备，由机器人操作机、控制器、末端执行器和传感系统组成。其中操作机的结构类型有水平关节型、直角坐标型、多关节型和圆柱坐标型等；控制器一般采用多CPU或多级计算机系统，实现运动控制和运动编程；末端执行器为适应不同的装配对象而设计成各种手爪和手腕等；传感系统又来获取装配机器人与环境和装配对象之间相互作用的信息。常用的装配机器人主要有可编程通用装配操作手 (Programmable Universal Manipula-tor

10、forAssembly)即 PUMA 机器人（最早出现于1978年，工业机器人的祖始）和平面双关节型机器人 (Selective Compliance Assembly Robot Arm)即SCARA机器人两种类型。与一般工业机器人相比，装配机器人具有精度高、柔顺性好、工作范围小、能与其他系统配套使用等特点，主要用于各种电器的制造行业。喷涂机器人喷涂机器人又叫喷漆机器人（spray painting robot）， 是可进行自动喷漆或喷涂其他涂料的工业机器人，1969年由挪威Trallfa公司（后并入ABB集团）发明。喷漆机器人主要由机器人本体、计算机和相应的控制系统组成，液压驱动的喷漆机器

11、人还包括液压油源，如油泵、油箱和电机等。多采用5或6自由度关节式结构，手臂有较大的运动空间，并可做复杂的轨迹运动，其腕部一般有23个自由度，可灵活运动。较先进的喷漆机器人腕部采用柔性手腕，既可向各个方向弯曲，又可转动，其动作类似人的手腕，能方便地通过较小的孔伸入工件内部，喷涂其内表面。喷漆机器人一般采用液压驱动，具有动作速度快、防爆性能好等特点，可通过手把手示教或点位示数来实现示教。喷漆机器人广泛用于汽车、仪表、电器、搪瓷等工艺生产部门。喷涂机器人的主要优点（1）柔性大。工作范围大大。（2）提高喷涂质量和材料使用率。（3）易于操作和维护。可离线编程，大大的缩短现场调试时间。（4）设备利用率高。

12、喷涂机器人的利用率可达90%-95%。2种类特点一、有气喷涂机器人有气喷涂机器人也称低压有气喷涂，喷涂机依靠低压空气使油漆在喷出枪口后形成雾化气流作用于物体表面（墙面或木器面），有气喷涂相对于手刷而言无刷痕，而且平面相对均匀，单位工作时间短，可有效地缩短工期。但有气喷涂有飞溅现象，存在漆料浪费，在近距离查看时，可见极细微的颗粒状。一般有气喷涂采用装修行业通用的空气压缩机，相对而言一机多用、投资成本低，市面上也有抽气式有气喷涂机、自落式有气喷涂机等专用机械。二、无气喷涂机器人无气喷涂机器人可用于高黏度油漆的施工，而且边缘清晰，甚至可用于一些有边界要求的喷涂项目。视机械类型，其可分为气动式无气喷涂

13、机、电动式无气喷涂机、内燃式无气喷涂机、自动喷涂机等多种。另外要注意的是，如果对金属表面进行喷涂处理，最好是选用金属漆（磁漆类）。3主要优点一、柔性大。（1）工作范围大，审计可能性大。（2）可实现内表面及外表面的喷涂。（3）可实现多种车型的混线生产，如轿车、旅行车、皮卡车等车身混线生产。二、提高喷涂质量和材料使用率。（1）仿形喷涂轨迹精确，提高涂膜的均匀性等外观喷涂质量。（2）降低过喷涂量和清洗溶剂的用量，提高材料利用率。三、易操作和维护。（1）可离线编程，大大缩短现场调试时间。（2）可插件结构和模块化设计，可实现快速安装和更换元器件，极大的缩短维修时间。（3）所有部件的维护可接近性好，便于维

14、护保养。打磨机器人 参数 外形尺寸(mm) 6000×1000×1500 移动速度 横梁最大移动速度(m/min) 50 竖梁最大移动速度(m/min) 50 机械爪本体最大移动速度（S/90°） 0.30.7工件长度加工范围（mm） 10110 工件直径加工范围（mm） 5200 换料最快速度（秒/次） 7 最大抓取重量（Kg） 610 所需供气量及空气压力0.1m³/min 0.5MPa 电机 西门子电机3KW 单轴功率 伺服电机1KW 台湾品牌减速机 减速比1:10 带抱闸 滑台与料盘尺寸需根据要求定制a该换料速度不包含机械手执行特殊动作b因夹紧机

15、构的方案不同，工件夹紧所需时间不同，换料速度会根据夹紧机构的不同有所变化直角坐标型机器人直角坐标机器人是能够实现自动控制的、可重复编程的、多功能的、多自由度的、运动自由度间成空间直角关系、多用途的操作机，属机器人中的一种。 直角坐标机器人概念：工业应用中，能够实现自动控制的、可重复编程的、多功能的、多自由度的、运动自由度间成空间直角关系、多用途的操作机。他能够搬运物体、操作工具，以完成各种作业。关于机器人的定义随着科技的不断发展，在不断的完善，直角坐标机器人作为机器人的一种，其含义也在不断的完善中。1概念直角坐标机器人概念：工业应用中，能够实现自动控制的、可重复编程的、多功能的、多自由度的、运

16、动自由度间成空间直角关系、多用途的操作机。它能够搬运物体、操作工具，以完成各种作业。关于机器人的定义随着科技的不断发展，在不断的完善，直角坐标机器人作为机器人的一种，其含义也在不断的完善中。2特点多自由度运动，每个运动自由度之间的空间夹角为直角。自动控制的，可重复编程，所有的运动均按程序运行。一般由控制系统、驱动系统、机械系统、操作工具等组成。灵活，多功能，因操作工具的不同功能也不同。高可靠性、高速度、高精度。可用于恶劣的环境，可长期工作，便于操作维修。3应用因末端操作工具的不同，直角坐标机器人可以非常方便的用作各种自动化设备，完成如焊接、搬运、上下料、包装、码垛、拆垛、检测、探伤、分类、装配

17、、贴标、喷码、打码、（软仿型）喷涂、目标跟随、排爆等一系列工作。特别适用于多品种，便批量的柔性化作业，对于稳定，提高产品质量，提高劳动生产率，改善劳动条件和产品的快速更新换代有着十分重要的作用。4分类按用途分：焊接机器人、码垛机器人、涂胶（点胶）机器人、检测（监测）机器人、分拣（分类）机器人、装配机器人、排爆机器人、医疗机器人、特种机器人等。按结构形式分：壁挂（悬臂）机器人、龙门机器人、倒挂机器人等按自由度分：两坐标机器人、三坐标机器人、四坐标机器人、五坐标机器人、六坐标机器人。5核心元件直线定位单元直角坐标机器人核心元件直线定位单元为了降低直角坐标机器人的成本，缩短产品的研发周期，增加产品的

18、可靠性、提高产品性能，在欧美的许多国家都已将直角坐标机器人模块化，而直线定位单元（系统）则是模块化的最典型的产品。组成一个完整的定位单元（系统）由几部分组成：定位体型材：作为轨道的安装支撑部分，该型材不同于一般的框架型材，它要求非常高的直线度，平面度。运动轨道：安装在定位体型材上，直接支撑运动的滑块。一个定位体型材（系统）上，可能安装一根运动轨道，也可能安装多根运动轨道，轨道的特性及数量直接影响定位单元（系统）的力学特性。组成定位系统的轨道种类很，通用的有直线滚珠轨道，直线圆柱钢轨道。运动滑块：由负载安装板、轴承架、滚轮组（滚珠组）、除尘刷、润滑腔、密封盖组成。运动滑块与轨道通过滚轮或滚珠藕合

19、在一起。实现运动的导向。传动元件：通用的传动元件有同步带、齿形带、丝杠/滚珠丝杠、齿条、直线电机等。轴承及轴承座：用于安装传动元件及驱动元。6驱动元件直角坐标机器人驱动元件电机驱动系统。直线定位单元（系统）之所以能够实现精确的运动定位，是由电机驱动系统决定的。常用的驱动系统有：交流/支流伺服电机驱动系统、步进电机驱动系统、直线伺服电机/直线步进电机驱动系统。每一个驱动系统都由电机和驱动器两部分组成。驱动器的作用是将弱电信号放大，将其加载在驱动电机的强电上，驱动电机。电机则是将电信号转化成精确的速度及角位移。在要求高动态，高速运行状态、大功率驱动等场合多用交流/支流伺服电机系统作为驱动；在要求低动态，低速运行状态、小功率驱动等场合可用步进电机系统作为驱动；而在在要求极高动态，高速运行状态、高定位精度等场合才会用到直线伺服系统驱动。7控制器直角坐标机器人的灵魂控制器。为实现机器人的灵活多变的运动功能、迅速的反应处理功能，机器人必须要有一个大脑控制器。控制器的功能是指令源，它可以根据编号的程序时时发出控制指令、时刻接受反馈信号、时刻判断处理信息。根据功能的不同，控制器可以有很多种：工控机与运动控制卡的组合：运动控制卡借用计算机的资源，利用自身的运动控制功能实现控制。脱机运动控制卡：借用计算机