2019年欧陆514C直流调速控制实验.doc

1、欧陆514C直流调速限制实验一、实验目的1、了解欧陆514C型直流调速限制系统的原理、组成及各主要单元部件的原理.2、熟悉实验装置的结构及使用方法.3、掌握欧陆514C型直流调速限制系统系统的接线、调试、参数的整定.4、逻辑无环流限制可逆直流调速系统机械特性的测定.二、实验装置与工作原理1、514C型装置的概况欧陆514C型限制系统是英国欧陆驱动器器件公司生产的一种以运算放大器作为调节元件的模拟式逻辑无环流限制直流可逆调速系统.作为一种使用于工业环境中的限制设备,514C型采用了一种开放式的框架结构,整个限制器以散热器为基座,两组反并联连接的晶闸管模块直接固定在散热器上；另外一块驱动电源印刷电

2、路板、一块限制电路印刷电路板和一块面板以层叠式结构装在散热器上面,整个装置不需特殊工具就可很方便地进行拆卸.控制器整体尺寸为160mm240mm130mm殖X高X厚.实际使用时应将限制器垂直安装,并镶嵌在电气限制箱内.514C型用于对他励式直流电动机或永磁式直流电动机的速度进行限制,能限制电动机的转速在全部4个象限中运行正、反向的电动运行和制动运行.514C型使用单相交流电源,主电源可以为110480V,50Hz或60Hz,根据实际负载需要可外接整流变压器以提供与电机相适应的电源电压；另外,需要使用一个交流辅助电源,电压为110/120V或220/240V,根据市电情况可由一个开关进行选择.直

3、流电动机的速度是通过一个带反应的线性闭环系统来实现限制的.反应信号来源可通过一个开关进行选择：可以使用测速反应需外接测速发电机,也可使用电枢电压反应已包含在限制器内部.当使用电枢电压反应时,系统可同时使用电流补偿,即电压负反馈加电流正反应.514C型是一个以逻辑切换装置进行脉冲选触的逻辑无环流可逆调速限制系统.限制回路是一个双闭环调速系统：外环是速度环,内环是电流环.电流调节器的输出对触发电路进行移相限制,触发电路产生二路触发脉冲由逻辑切换装置进行限制,分别触发正组可控整流电路或反组可控整流电路,以限制电动机正、反转或进行制动.电动机的最大速度由速度反应系统电位器进行调整由n=USn/“可知,

4、整定反应系数a,即可整定转速,最大电枢电流由速度调节器的输出限幅电位器进行调整由n=Uim/3可知,整定Uim,即可整定最大输出电流,而系统的额定输出电流由电流标定开关进行设置.514C系列限制器有514C/04,514C/08,514C/16,514/32四种不同规格的产品,分别可以提供4A,8A,16A,32A等不同的最大输出电流.当电流过载到达1.5倍额定电流时,故障检测电路发出报警信号,并在发生过载60s后切断电源,以对电动机进行保护；而在发生短路时,系统可在瞬间实现过电流跳闸,以对限制器进行有效的保护.在采用电压负反应时,系统的静差率可达2%调速范围为20:1;而采用测速反应时,静差

5、率可达0.1%,调速范围达100:1.2、主要技术参数额定输入主电源电压：交流110480V10%电源频率：50/60Hz5Hz辅助电源电压：交流110/120V或220/240V10%辅助电源额定电流：3A包括接触器线圈电流接触器线圈电流：不超过3A额定输出电枢电压：交流220/240V时为直流180V最大电枢电流：直流4A,8A,16A,32A10%电枢电流标定：0.1最大电枢电流值,步距为0.1A标称电动机功率电枢电压为320V时：1.125kW,2.25kW,4.5kW,9kW过载倍数：150%额定电流时60s励磁电流：直流3A励磁电压：0.9X主电源电压环境要求：运行温度：040c4

6、0C以上,温度每升高1C,额定电流降低1.5%湿度：85%RH40C时,无冷凝海拔：1000m以上,海拔每升高100m,额定电流降低1%3、限制器的结构与工作原理1514C型的面板及接线端子分布514C型的面板及接线端子分布,如图1-1所示.2限制系统的原理框图由图13-2所示限制系统的原理框图中可以看出,514C型为一个逻辑限制的无环流直流可逆调速系统.514C型的限制回路是一个转速一电流双闭环系统,其外环是转速环,可采用测速反应或电枢电压反应,反应的形式由功能选择开关SW1/3进行选择.注意如采用电压负反应,那么可使用电位器RP8加上电流正反应作为速度补偿,而如果采用转速负反应那么不能加电

7、流正反应,电位器RP8应逆时针转到底.速度负反应系数通过功能选择开关SW1/1,SW1/2来设定反应电压的范围根据测速发电机的输出电压确定,并通过电位器RP10进行辅助电源AlA2A3A4辅助电源选择开关2423222t20i918i71615E41312il309OOOOO杼征指示灯HI电源H2故障跳闸H3过电液H4PLL锁相环H5电漉限幅514c画囹回回囱回国囱电位器RP1上升速率RP2F降速率RP3速度比例RP4速度积分RP5电流限饵RP6电流比例RP7电流积分RP8电流补偿765432IEUROTHERMDRIVESPJ0最高速度调整国P11零速调整回PI2零速网值八一四功能选择开关4

8、HflflflflflflBflflI234567E910电流标定开关-瓯圜/SW2SW3SW4疆试插座0000FIJFL2F-F+电源端下磁场端子法制端予排000000000000000000000000调整,通过电位器RP10可以对电动机的稳态转速进行校正.图1-1514C型的面板及接线端子分布图直流电流给定外接电流限幅X|$0电流标定sw2)sw3,sw4上升下降RRRP之速度斜坡给定(XCh-速度总a给定(X2)给定方式GJ选择隔离SWi/6-T零信号输出o(X23)$W|网热保护)殖田选择零速ENABLE(使能6RUN(运行o(Xs)故障排除(X15)电流限*RP4VKMjl.H零速

9、调零RP|RP10/零给定故障指示故障检测0V0VI比例积分RFiRP.vl20VRP已零速阈值冬反应电压范围zzfeA1SW似反应方式选择1零给定选择SW|；|Qq_rFI电流补偿停车逻耨使能1/71n匕复位过电流跳闸CRXCr比例积分呼6RPy停车逻辑扰动前馈)速度PLL4T零电流选触电雒给定极在逻辑切换BU电压变换器封锁信号图1-2514C型限制系统的原理框图转速调节器ASR的输出电压Usi经限幅后,作为电流内环白给定信号Usi,并与电流负反应信号Ufi进行比拟,加到电流调节器的输入端,以限制电动机电枢电流.电枢电流的大小由ASR的限幅值Usim以及电流负反应系数3加以确定Idm=Usi

10、m/3.ASR的限幅值是以电位RP5及接线端子X7上所接的外部电位器来调整的.在X7端子上未外接电位器时,通过RP5及得到对应最大电枢电流为1.1倍标定电流的限幅值,而在X7端子上通过外接电位器输入0+7.5V的直流电压时,通过RP5可得到最大电枢电流为1.5倍标定电流值.电流负反馈信号以内置的交流电流互感器从主回路中取出,并以BC加开关SW2SW3SW4按电动机的额定电流来对电流反应系数进行设置得出标定电流值.例如限制器所限制的直流电动机的额定电流为12.5A,那么SW2SW4分别设置为1A,2A,5A.注意,电流反应系数的设定非常重要,一经设定后,系统就按此标定值实行对电枢电流的限制,并按

11、此标定值对系统进行保护.SW2SW4勺满值设定可达39.9A,而该数值超过了整个系列中限制器的最大额定值,是不允许的.SW2SW4的最大设定不能超过限制器的额定电流,如514C-16型的最大设定值不能超过16A.电流调节器ACR的输出,经过选触逻辑电路XC和变号器BH2送往正组触发电路ZCF和反组触发电路FCE当需要开放正组可控整流装置时,ACR的输出经选触逻辑电路送往正组触发电路ZCF,而在当需要开放反组可控整流装置时,ACR的输出经选触逻辑电路并反号后送往反组触发电路FCF从而只用一个电流调节器就可很好地配合正、反组两个触发器的移相特性进行移相限制.选触逻辑电路和变号器均由逻辑切换装置进行

12、限制.因同样的原因,由于电流调节器只有一个,它的给定信号是由转速调节器ASR提供白1ASR的输出电压Usi的极性是可变的,要求电流负反应5的极性也要随着电枢电流的方向变化,但系统采用的是交流电流互感器,所取出的电流信号经整流以后得到的电流负反应信号Ufi的极性始终是正极性的.为了保证电流环的负反应性质,必须使电流负反应信号5的极性与ASR的输出电压Usi的极性相反,所以在电流反应通道上也设置了一个变号器BH1,根据逻辑切换装置的限制,在需要时对电流负反应信号Ufi的极性进行变号.逻辑切换装置负责对正、反两组可控变流器进行切换限制.在电动机处于正向电动或反向制动状态时开放正组可控变流器,封锁反组

13、可控变流器；而在电动机处于反向电动或正向制动状态时开放反组可控变流器,封锁正组可控变流器.逻辑切换装置对正、反两组可控变流器的切换是根据电动机各种运行状态所需的转矩极性,亦即电枢电流的给定信号Usi极性来进行限制的,所以将转速调节器的输出电压即电流环的给定信号Usi作为逻辑切换装置的限制指令.同时,在Usi的极性改变之后,还必须等电枢电流减小为零后才能进行正、反组的切换,因此,零电流信号Uio是逻辑切换装置的第二个限制指令.此外,为了保证切换过程和主电路电压的同步,系统采用了锁相环技术,对主电源的电压进行取样、变换、整形后,产生同步信号,送往逻辑切换装置进行同步；同时将此同步信号经自动斜率调整

14、后,送往触发电路进行移相触发限制,产生触发脉冲.在514C型限制器内,还设置有保护电路,当发生故障后能及时报警并采取保护举措.保护电路分为停车逻辑、故障检测和过电流跳闸三个局部.1停车逻辑电路能发出封锁信号,将整个限制系统中各个调节器全部封锁,使系统输出为零,电动机停止运行.封锁信号在以下情况下会产生：给定信号为零并且电动机转速也为零；锁相环发生故障；电动机过热热敏电阻呈高阻,X22端为高电平；系统“使能使能够运行信号未加ENABLE为低电平,尚未起动运行信号RUN为低电平等.因此,要使系统能正常工作,应使锁相环正常工作,热保护端X22为低电平,ENABLE和RUN高电平.在运行过程中,ENA

15、BLEDRUNS保持高电平,从而使系统内部继电器KA保持得电吸合,接通外部接触器线圈回路,使主电源接通.2故障检测电路对电枢电流进行监视,当发生过电流电枢电流到达限幅值时,发出故障信号,并点亮“电流限幅指示灯LED5;当电枢电流保持或超过限幅值60s后,点亮“故障跳闸指示灯LED23过电流跳闸电路在电枢电流超限且指示灯LED2点亮时能自动断开内部继电器KA的线圈回路,使KA失电跳闸,从而切断主电源.但假设“过流跳闸禁止开关SW1/9为“ON时,此开关接通0V,使过电流跳闸电路不起作用,内部继电器KA始终得电,不会跳闸.此外,当时过电流到达3.5倍电流标定值以上即发生短路时,“过电流指示灯LED

16、3点亮,并且内部继电器KA瞬时跳闸.当发生故障跳闸或热保护停车后,系统可通过将RUN言号断开然后重新施加,从而使故障复位,限制器将重新起动.发生短路故障引起“过电流指示灯LED3点亮后,不能通过重新施加RUN言号使故障复位,由于这种跳闸可以指示发生了重大故障.在排除短路故障后,可通过将辅助电源断开,然后重新接通而使故障复位,但需注意在重新接通辅助电源前必须先将RUN言号断开.对故障电路的复位操作不能使限制器内部引起跳闸的计时器清零,如果发生故障跳闸后,在过载未消除的情况下重新起动限制器,那么限制器一起动,电流限幅指示灯LED5就会点亮,而且故障跳闸不再是在60s后发生,而是马上跳闸.这种保护方

17、式能预防限制器和电动机受到连续的过载.要使内部计时器清零,可以在“故障排除端子X15处输入+10V的电压来实现.4、514C型限制器接线端子功能说明1514C型限制端子功能说明514C型限制端子功能说明见表1-1.表1-1514C限制端子功能说明端子功能说明备注X1测速反应:测速发电机输入最大+350VX2未用X3速度测量输出010V对应0%100%专速X4未用X5RUN运行输入+24V对应RUN0V对应停止运行电平输入X6电流测量输出0+7.5V对应士150两定电流SW1/5为OFF电流表双极性输出SW1/5为ON电流值输出X7转矩/电流限幅输出0+7.5V对应士150两定电流X8公共0V端

18、P模拟/数字量通用X9给定积分输出010V对应0吩100%斗率值X10正极性速度给定输入010V对应0%100%专速X11公共0V端:模拟/数字量通用X12速度总给定输出010V对应0%100%专速X13速度斜坡给定输入0+10V对应0%100%E转速度0-10V对应0%100烦转速度X14+10V参考电压输出供速度/电流给定的+10V参考电压X15故障排除输入故障检测电路复位+10V对应“排除故障信号X16-10V参考电压输出供速度/电流给定的-10V参考电压X17负极性速度给定输入0+10V对应0%100%E转速度0-10V对应0%100烦转速度X18电流直接给定输入/输出SW1/8为ON

19、对应电流给定输出SW1/8为OFF对应电流给定输入07.5V对应0%150批定电流X19“正常信号+24V对应“无故障电平输出X20ENABL成能输入限制器使能输入,+10+24V对应使能,0V对应禁用电平输入X21速度总给定反相输出0-10V对应0%100%E转速度X22热敏电阻热保护输入电动机热敏元件接入18000对公共地为过热X23零速/零给定输出+24V为停车/零给定0V为运行/非零给定电平输出短路保护X24+24V+24V电源输出20mA仅供限制器使用注意：X24端子输出的+24V电源仅能用于限制器自身,可被使用于RU曲路X5端子和ENABL由路X20端子.绝对不要用这个+24V电源

20、去对任何限制器以外的电路或设备供电,如外部继电器、可编程序限制器PLC或其他任何仪器设备等.否那么,将导致限制器失灵、故障或损坏,导致所连接的设备损坏,甚至造成人身危险.2电源接线端子说明电源接线端子说明见表1-2.表1-2电源接线端子说明端子功能说明A1接交流电源接触器线圈连交流电源相线A2接交流电源接触器线圈连交流电源中线A3辅助交流电源中线A4辅助交流电源相线L1交流输入相线1主电源输入L2/N交流输入相线2/中线主电源输入A+电枢正极接电动机电枢正极A-电枢负极接电动机电枢负极F+磁场正极接电动机励磁正极直流输出F-磁场负极接电动机励磁负极直流输出FL1磁场整流电源主电源输入磁场整流器

21、FL2磁场整流电源主电源输入磁场整流器3功能设置开关说明功能设置开关说明见表1-3.表1-3功能设置开关说明a速度反应SW1/1SW1/2反应电压范围OFFON1025V用电位器RP10调整ONON2575V25到达最大速度所需要OFFOFF75125V的反应电压数值ONOFF125-325Vb通用功能开关SW1/3速度反应类型选择OFF测速反应限制ON电枢电压反应限制SW1/4零输出选择OFF零速输出ON零给定输出SW1/5电流测量输出选择OFF电流表双极输出ON电流表输出SW1/6给定积分隔离选择OFF给定积分连通ON给定积分隔离SW1/7停止逻辑使能开关OFF禁止ON使能SW1/8电流给

22、7EOFFX18为直接电流给定输入ONX18为电流给定输出SW1/9过流跳闸禁止开关OFF过流时继电器脱扣ON过流时继电器不脱扣SW1/10速度给定信号选择OFF总给定输入ON斜坡给定输入注：出厂时开关默认设置：SW1/1=OFFSW1/2=ONSW1/3=ONSW1/4=OFFSW1/5=OFFSW1/6=OFFSW1/7=OFFSW1/8=OFFSW1/9=OFFSW1/10=OFF4电位器功能说明电位器功能说明见表1-4.表1-4电位器功能说明RP1上升斜率顺时针为加快升速时间线性：140s默认设置为中间位置RP2下降斜率顺时针为加快降速时间线性：140s中间位直RP3速度环比例系数中间

23、位直RP4速度环积分系数中间位直RP5电流限幅顺时针为电流增大X7端未外接电源时最大电流可达110%标定值,X7端外接+7.5V电源时可狄得150新定值的最大电流输出顺时针90%bRP6电流环比例系数中间位直RP7电流环积分系数逆时针RP8电流补偿在使用电压负反应时,当负载变化时通过调整本电位器可使转速得到最正确限制,顺时针旋转可增大补偿量,减小静差率,但过量的调节可能引起/、稳定逆时针RP9未用RP10最高转速限制电动机的最大转速,顺时针旋转可提高电动机的最大转速中间位直RP11零速偏移在速度零给定时可调零中间位直RP12零速检测阈值调节零速继电器和停车逻辑电路的零速检测门坎电平逆时针三、实

24、验设备1、亚龙欧陆514C型装置实训单元单元1-4它包括欧陆514C型装置和根据图1-2所示框图引出的接线端、测试端和调节电位器.板面上英文的含意：PULSE脉冲SEEPDFEEDBACK专速反应STANDSTLLLOGICENABLE禁止逻辑使能SYSTEMENABLE系统使能OVERCURRENTTRIP过电流跳闸THERMSTORTPIP过热跳闸STALLDETECTION故障检测REST复位2、测功机、他励电动机励磁绕组接实验台110V直流电源一一测速机与转速、转矩及机械功率测量仪.接线见附录3、双踪示波器.4、万用表亚龙教仪4寸oOooBP1PHf!rfhWT0-0UIUQOOOG-

25、XH-c-oo谢中JJT力mu*Oraaw*MH5*1/1加图1-3四、实验内容与步骤一本实验线路如图L220VNL1aFUSsQL2a/NJ-o0Y),新O力欧陆514C可逆直流调速系统实验装置面板图1-3、图1-4所示.KM/L1bL11I-IlL2b/NL21/N9/A9/BL118/AL2/NSB1TA4A3FL1FL224(+24V)5(RUN)A-SB220(ENABLE)11RP0RP5速度给定电流限幅14(+10V)1316(-10V)171122A1A2图1-4转速电流双闭环可逆调速系统实验线路ooa-ioo18/BA+M110V+1GRKM二实验步骤如下：实验接线可参照图1

26、-3和图1-4.由于514C内部未设进线熔断器,所以在交流电源L进线处,增设了熔断器1.0A图纸上为两个.电源接线顺序如下；L一L1a一FU一S一KM一L11L1mL2a/N一FU一S一KM一L21L2/N继电器KM线圈接线顺序如下：KM线圈接A1、A2,辅助电源此处由L1b与L2b/N处引入220V交流电源接A3、A4.这样由图可见,KM线圈经中间继电器KA常开触点,接在220V电源上KM线圈额定电压为220V速度给定电位器RP0接线.图1-3可见,RP0的上端,板面上为左端接X14板面左下方.RP0的下端,板面上的右端不可逆接X111J卜板面左下方可逆接X16RP0的滑动端板面上为中端接X

27、13板面左上方测速发电机经调节电位器RP输出的+端接X1,-端接X11,板面中上方.反应方式选择开关向下,选择测速反应方式.运行RUN输入端X5,接入+24V高电平.使ENABLE输入端X20,接入+10-+24V高电平.电动机热线电阻R热保护X22,接入电动机热敏电阻.对公共地RV200Qo正常R1800过热.2、实验前的检查在实验前要检查电机机组转动是否灵活.由于此处为小型电机,所以可以用手轻轻转动,检查机组固定是否牢靠,有无摩擦声、中央轴是否对齐,转动是否灵活.由于机械联合器联结得不好,很容易形成振荡,而这种不稳定是无法依靠整定PI调节器参数来消除的.由另一位小组成员检查接线是否正确、牢

28、靠.由于实验是以正确接线为前提的.要检查励磁绕组、电枢绕组和测速发电机接线的极性是否正确.KMKA触点有无接入.接入电平的数值与极性是否正确,各种开关设置的位置是否正确等.由于欧陆514C装置内有一些参数在出厂时,已预置好,因此实验前请仔细阅读实验指导书中的表1表4.3、转速、电流双闭环直流调速系统调试过程双闭环直流调速系统的调试过程,同样是先调电流环,后调速度环.1电流环的整定断开励磁绕组一接入故障排除电平X15接+10V电平一接通电源注意：电机机组不能因磁极的剩磁而转动,小型电机一般不会转动一整定电流限幅值机内已预置为1.5A,此外调节PR5,使端为+10V,RP5顺时针地调至最大一RP0

29、X13端置于0A选择开关SW1/3置于“0断开向下表示转速负反应一RP8逆时针调至最大不使用电流顺馈补偿一合上SB1与SB2RUNENABL豉入高电平一在X18直流电流给定SW1/8为OFF,对应给定输入端,输入一个隔离的阶跃信号在这里为土1.1V,对应土100%满载电流一观察电枢电流响应波形,将示波器接在串入电枢回路的一个外接取样电阻0.5、2WL由以下电流响应波形,调节电流调节器的比例系数KiRP6顺时外地旋转K增大和积分时间常数TiRP7顺时针地旋转,Ti减小,速率增大.图a电枢电流波形电流环未调好积分时间Ti太短RP7逆时针旋转,加大工.图c电枢电流波形电流环已调好.图b电枢电流波形电

30、流环未调好比例系数K过小,RP6顺时针旋转,加大K.通过整定RP6与RP7消除电流振荡,使电流到达平稳.2速度环的整定由于没有专用的调试单元,因此转速负反应信号的整定,先采用电压负反应方式,将反馈方式选择开关向上测速发电机暂不接.调节速度给定电位器RP0使转速逐渐上升至额定值1000r/min.这时调节测速发电机输出电位器RP1在测功机上,使输出电压为10V左右O然后将RP0输出再调至0V,将反应方式选择开关向下,选择转速负反应方式.给RUN以+24V高电平,再调节RPQ使转速上升.当转速上升至额定值时,这时RP0输出值应为8V左右假设不符合,那么同时调节RP和RPQ使给定电压为8V.调节速度

31、给定电位器RPQ使电动机处于低速运行约nN50%,用双踪示波器观察电压、电流波形是否正常,用示波器观察转速是否稳定示波器接U.,假设转速稳定性较差,那么减小比例系数4RP3逆时针旋转加大积分时间常数TnRP4逆时针旋转.但这个将使响应速率下降.反之,假设RP3和RP4顺时针旋转可增加响应速率增加响应的快速性但会增大超调量,甚至形成振荡.4、转速、电流双闭环不可逆调速系统实验按图接线,分别连接面板上的9/A9/B端子和18/A18/B端子机内已连,将RP0接在+10V与0V电源.置测功机负载电阻R为最大值,使R全部串入电路.合上电源开关,调节RP5电位器使端为+10V,使转速给定电位器RP1置于

32、“0.由于实训中使用的电动机电枢电流为1.5A,因此将装置电流量程转换开关十位置于“0,个位置于“1,小数点位置于“5,即表示1.5A此时装置电流标定值即为1.5A在机内已设置好.由于此实训是采用转速负反应型式,且测速发电机的输出为10V/1500r/min,因此将选择开关SW1/1和SW1/2置于“0“1位置,表示转速反应电压的最大值在1025V范围内在机内已设置好.将选择开关在板面上SW1/3置于“0,表示为转速负反应.将电流极限调节电位器RP5顺时针调至最大,最大转速调节电位器RP10置于中间位置,电流补偿调节电位器RP8逆时针调至最大表示不用电流补偿,然后分别依次按下RUNSB1,EN

33、ABLESB2按钮或接入+24V电压,顺时针旋转电位器RP1逐渐增加转速给定值到8V,电动机那么随之升速至稳态值.用万用表测量电动机电枢电压,假设电枢电压不为160V,那么调节RP10电位器,使电枢电压为160V.5、机械特性的测定待系统整定处于稳定运行状态后,使可进行系统性能的测定,稳态性能与动态性能.稳态性能主要是机械特性的测定.1电机在一定的电压下如Ud=110V,由测功机加载,调节测功机输出电流,即可调节加载阻力转矩的大小见实验二加载步骤.实验时,使电动机电流分别为空载0.25A左右、0.4A、0.6A、0.8A、1.0A和1.2A,同时记录下对应的电机转矩、转速.Ud=110V时电机

34、电流IdA空载0.40.60.81.01.2负载转矩TmN.m电机转速nr/min2调节RP0,使电机电压分别为Ud=80V,Ud=50V,重复上述实验,并记录下有关数据.6、假设系统动态性能较差,可分别调整PI参数RP3,RP4,RP6,RP7分析见上.记录一组Ug给定电压、5反应电压数据,观察与记录突加或突卸给定时的转速变化情况.7、转速、电流、双闭环可逆调速系统实验将RP0接在+10V、-10V间,调节速度给定电位器,由正一负,观察观察电动机运行情况.改变调节器参数,观察并记录转速、电流波形.8、负载扰动试验在某稳态转速运行时,改变负载电阻R,记录一组Uf,Id电枢电流数据,绘出系统静特性,并观察与记录突加、突卸负载时的转速、电流波形动态波形.9、给定积分器单元功能测定改变