三菱伺服报警解释要点

1、三菱 M60、 M65、 M66、 M50、 M520A 、 M500 伺服报警重置方式（RESET） ：PR NC 电源OFF ON后，便可重置。AR 伺服放大器电源OFF ON后，便可重置。NR 按 NC面板上RESET键，便可重置。区分：A 该轴内部不良之报警C 其他伺服放大器都有相关之报警P 电源供应器不良（在伺服AMP上有连接电源供应器时，才有此报警）号码简称名称内容重置方式区分10UVAMP 电压不足AMP 内部的P、 N 电压不足检出，此时AMP 和 NC 会变成初期状态等待中，本故障无法被履历记录。ARC11ASE轴选择异常使用MS-A-V2 AMP 时，当轴选择的开关2 轴都

2、设定同值时。ARA12ME记忆体异常AMP 电源投入时自己会自我诊断，当检查出P板记忆体ARAM或 FLROM 异常。PRC13SWES/W 处理异常S/W 资料的处理，在正常时间内无法终了。PRA16RD1磁极位置检查出异常1相对系统解码器（OHE25K 、 OSE104、 OSE105）磁极位置检查出用信号的U、 V、 W 相位异常。全部为H 或全部为L 时。PRA17ADEA/DCONVERTOR 异常电源投入时，AMP 在初期状态下自行诊断出电流检出用A/DCONVERTOR IC 异常。PRA18RD2磁极位置检查 出异常磁极系统解码器（OHA25K 、 OSA104、 OSA105

3、 ）或闭回路（ OHA25K-ET ）由于使用高速通信解码器，因此当检出器的初期通信发生异常时，其磁极位置便无法作用。PRA1ASTEI串列检出器初期通信异常（ SUB）高速串列检出器OSE 104/OSE 253 初期通信发生异常。PRA1BSCPUCPU 异 常 （ SUB）闭回路系统中，当 EEROM所规范的高速通信解码器的资料发生异常。PRA1CSLEDLED 异 常 （ SUB）闭回路系统中，常高速通信解码器内部的光学感应LED 劣化。PRA1DSDAT资料异常（ SUB）闭回路系统中，高速通信解码器1 回转的位置发生异常。PRA1ESOHE解码器温度异 常闭回路系统中，该解码器内部

4、的温度检知感应器发生异常。PRA1FSTRE高速通信检出器通信异常（ SUB）闭回路系统中所连接的高速通信解码器和AMP 的通信中途被切断。PRA20NS1无回授信号1OHE25K、 OSE104、 OSE105 解码器之A、 B、 Z 信号无输出PRA21NS2无回授信号2OHE25K ET、 OSE104-ET 闭回路系统解码器无回授信号时检 出，另外对于有光学尺装置时，光学尺的回授信号不良时检出PRA25ABSE绝对位置消失绝对位置检出器内部保持资料用的电源过低，以致使绝对位置无法保存。PRA26NAE未使用轴异常轴选择用开关设定在“F”上未使用的轴，其AMP 内的IPM 晶体管异常发生

5、是(MDS A V2)PRA28SOSP绝对位置过速 度在光学尺的绝对位置系统中，当NC 电源投入时光学尺为450MM/SEC 以上速度移动时，或是在AMP 电源OFF 中，其解码器回转500RPM 以上时发生。PRA29SABS绝对位置检出 回路异常在光学尺式的绝对位置系统上，其光学尺或光学尺侧的AMP 回路发生异常检出。PRA2ASINC相对位置检出 回路异常光学尺绝对位置系统中，其光学尺的移动超越最大移动速度60M/MIN 时检出。PRA2BSCPU检 出 器 CPU 异常绝对位置线性尺的CPU 没有正常动作。PRA2CSLED解 码 器 LED 异常在 HA FH 发达内藏检出器，检出

6、LED 异常。PRA2DSDAT检出器资料异 常高速串列传输方式检出器内部资料传输异常PRA2FSTRE传列检出器通 信异常与高速串列检出器不能通信。PRA30OR过回生回生电阻过热检出或回生回路不良PRA31OS过速度超出马达的容许回转数。PRA32PMEIPM 晶体(过 电流)异常AMP 内的IPM 晶体发生异常，其原因有下列因素1、过电流2、过热3、电源电压过低等。PRA33OV过电流AMP 内部的 PN 电源过电压检出。PRA34DPCNC 通 信CRC 异常从 NC 侧所送到的AMP 的资料盒异常。PRA35DECNC 通 信 资 料异常从 NC 侧所送到的移动指令异常的大。PRA3

7、6TENC 通信异常从 NC 侧所送到的通信资料中途被切断。PRC37PE初期参数异常NC 电源投入时，由NC 侧送到AMP 的参数中发现不正确的参数。PRA38TP1NC 通信协定异常 1从 NC 所送出的通信架构发生异常。PRC39TP2NC 通信协定异常 2从 NC 所送出的轴情报资料异常。PRA3AOC过电流马达驱动用的电流，有过大的电流。PRA3BPMOHIPM 晶体过热IPM 晶体过热检知动作PRA3C回生回路异常回生晶体或回生电阻发生异常检出PRA42FE1回授异常1位置解码器的回授信号被拔除，或 Z 相有异常检出时（半闭全闭都会发生）PRA43FE2回授异常2在半闭回路系统上，

8、其马达端及机械端侧的解码器，其回授量发生偏差。在半闭回路系统上FBIC 的异常检出PRA46OHM马达过热马达或解码器内部的过热感知器动作NRA50OL1过负荷1流过马达的电流，以连续定格来换算，当超过参数SV022（过负荷检出阶层）的时间或超出SV021 （过负荷时定数）以上时NRA51OL2过负荷2当电流指令流过AMP 的最大电流95%以上连续1 秒以上。AMPP， N 间端子被切断NRA52OD1误差过大1在伺服ON 状态下，指令值和实际移动值超过参数SV023： OD1（有时为SV053： 003）值时NRA53OD2误差过大2在伺服OFF 状态下，指令值和实际值超过参数SV026：

9、OD2 值时。一般此异警为无指令值状态下电源刚投入后，轴自行暴走NRA编号内容处置1-64NC 电源投入时在初期状态下NC 转送到伺服AMP 的参数资料超过设定范围，或不适当请照MDS-A-SVJ ， V1 ， V2 伺服维修手册中异警37 号说明101伺服参数中的SV018， SV019，SV001 ， SV002， SV020 的组合不适当，或超过范围同上102连接时，由于其为增量值系统，而参数设定为绝对值系统。 （有关连的参数SV017 ，SV025）设定不当同上103无伺服附加机能闭回路，或双闭回路机能参数没有设定关联的参数有：SV025： MTYP|penSV017: SPEC|df

10、ax104SHG 机能设定不当或没有设 定关联参数有：SV057： SHGCSV058： SHGCSP105振动抑制机能没有设定SV027： SSF1|afet1-64伺服参数的设定资料不正确参照S52 伺服异常警告号码E4S51 参数异常（参数号码）（轴名称）警报发生时参数的号码和轴名称都将被表示出确认参数设定正常的值可以解除。不正确的参数将忽视不管，而不正确的参数设定前的值将被保持。（将不变为伺服OFF状态）当轴名称没表示时请参照（ 5.4 主轴异警）S52 伺服报警（异警号码）（轴名称）（显示警告发生轴的位置）显示伺服警告轴名没有表示时，请参照主轴异警号码略称名称内容重置方式区分90WA

11、T底速序列初期 通信异常NC 电源投入时，和绝对式光学尺装置无法通信。（绝对值资料无法通信转送）PRA91WAS低速串例通信 异常通常运转时低速检出器，或绝对式光学尺装置的资料，无法传送A92WAF低速串例协定 异常通常运转时低速解码器或绝对式光学尺装置的资料传送到AMP 上变为不正确时A93WAM绝对位置变动NC 电源投入时其绝对位置的变动超出以至不能设定绝对值计数器PRA96MPEMP 型光学尺 回授异常在 MP 型光学尺绝对位置系统中，马达端MP 光学尺装置和回授量的差值过大检出C97MPOMP 型光学尺 辅正异常在 MP 型光学尺绝对位置系统中，当 NC 投入时读入的辅正资料异常检出A

12、9EWAR高速解码器多 回转计数器异 常OSE104|102， OSA104|105 系列的解码器由于多回转计数器异常， 因此无法保证其绝对位置是否正常A9FWAB电池电压过低绝对值检出器的电池电压过低AE0WOR过回生警告达到过回生异警所须的80%阶层时被检出AE1WOL过负荷警告达到过负荷异警所须的80%阶层时检出。如果继续运转会产生过负荷 1 异警AE3WAC绝对位置计数器警告绝对位置计数器不正确，请再次作初期设定，原点复归一次AE4WPE参数设定异常参数设定的值超过范围。 不正确的参数在设定之前已存在，保持着。AE6WAOF伺服轴取出中通常运转中，从NC 命令轴取出来。AE7NCENC

13、 非常停止NC 侧非常停止时。AE8WPOL过回生警告由于加工频繁，其回生能量超出回生单元的回生能量界限时。CE9WPPF瞬停警告电源单元的输入电压超过25MSEC 的瞬间停电。P60/60S 系统伺服报警显示缩写名名称含义10UV电压过低PN 总线电压降至200V 或 200V 以下11AE轴选择错误当使用双轴一体的放大器，双轴的旋转开关均设定同一个轴号。否则，开关就是设定于 不正确位置。12ME记忆体异常在驱动器通信期间，记忆体或IC/FBIC 的误差在自检时发生。13SWE软体处理异常软体处理未在规定时间内结束。（ S/W 操作顺序或定时误差）16RDI极性位置检测异常1极性位置检测而产

14、生与U、 V、 W 相的误差。17ADEA/D 变换器异常在驱动器通信期间，自检发生A/D 转换器电流检测误差。A/D 转换器检测有异常值。18WAT检出器最初通信异常当电源接通时绝对位置资料不能用传列资料适当地发送。检出器的最初通讯不能实行。1ASTEI串列检出器通讯异常（SUB）机械端（闭回路）检出器使用OHA25K ET 的系统中不能实现与检出器的最初通信。1BSCPUCPU 误差在与机械端（闭回路）连接的高速串列检出器中，产生EERPOM 中数据的误差。1CSLEDLED 异常（SUB）在与机械端（闭回路）连接的高速串列检出器中，检侧到劣化的LED 信号。1DSDAT资料误差（SUB）

15、在与机械端（闭回路）连接的高速穿列检出器中，产生一转内的位置误差。1ESOHE串列检出器热误差（SUB）在与机械端（闭回路）连接的高速串列检出器中，该检出器内部的温度检知回路发生动作。1FSTRE串列检出器通讯异常在与机械端连接的高速串列检出器中，检出器通讯停止。20NS1无信号检侧1马达端检出器在ABZ 或 UVW 相中检侧到信号异常。21NS2无信号检测2闭回路系统ABZ 相内检测到异常。22LSI 异常LSI 操作异常24U、 V、 W 对地短路检测到马达的电缆线对地短接异常。（只在准备完毕状态检测）25ABSE绝对位置资料丢失在检出器内绝对位置资料丢失。（绝对位置检出器备用电压下降导致

16、绝对位置不能校正）26NA未使用轴异常电源模组异常，发生在轴旋转开关设定F 时。 （仅在两轴驱动器才会发生报警）28SOSP绝对位置过速度在 NC 电源投入后初期，绝对位置线性尺速度超过45MM/SEC 。29SABS绝对位置检测回路异常在绝对位置线性尺或放大器侧的回路发生报警。2ASINC相对位置检测回路异常绝对位置线性尺速度已超过规格中最大移动速度。2BSCPU检出器CPU 异常检出器内部电路异常。在马达端的高速串列检出器内。EEPROM 存储的资料发生错误。2CSLED检出器LED 异常检出器中检测到列化的LED 信号。2DSDAT检出器资料异常检测到检出器位置资料错误2FSTRE检出器

17、通讯异常检出器通讯停止或接受资料异常。30OR回生过热回生刹车电阻中检测出过热报警31OS过速度超过马达允许速度的速度被检侧出。32PME电源模阻异常（过电流）电源模阻过电流保护器起作用。放大器中IPM 异常。下列因素可以考虑：1 、过电流2、过热3、控制电源电压下降等33OV过电流PN 总线电压超过400V34DPNC 通讯/ CRC 异常来自NC 的通讯资料发生错误。35DENC 通讯资料异常来自NC 的移动指令异常过大。36TENC 通讯传输故障来自NC 的通讯停止。37PE初期参数异常NC 电源接通的初期化期间，控制器发送的伺服参数不正确。38TP1NC 通讯协定异常1（格式）NC 通

18、讯中格式异常。（格式出错）39TP2协定异常2（资讯）NC 通讯中轴情报资料出错。（资讯出错）3AOC过电流马达驱动电流太大。3BPMOH电源模组过热检测到伺服驱动主回路中所用的IPM 过热。3C回生电路异常检测出回生晶体或回生电阻的异常。42FE1回馈异常1位置检出器中发生的回馈脉波跳动或Z 相异常。43FE2回馈异常在闭回路中马达端和机械端之间回馈量有很大的不同。而在半闭回路中检测到FBIC 误差过大。46OHMMTR OVERHEAT马达过热开关跳脱。4F瞬时中断检测到瞬时电源中断50MS 或 50MS 以上。50OL1过负载1施加过大负载超出规定时间可从马达电流计算伺服马达或伺服驱动器

19、的负载水平。此负载水平已达到过负载检测水平（ SV022： OLL ）和过负载时间常数（SV023： OLT）规定的过负载水平。51OL2过负载2施加过大负载超出规定时间。超过驱动器容量95%以上的指令电流持续1 秒或1 秒以上52OD1误差过大1当伺服接通时，理想位置与实际位置之差已超过参数设定值SV023： OD1 或 SV053：OD353OD2误差过大2当伺服接通时，理想位置与实际位置之差已超过参数设定值SV026 ： OD254OD3误差过大3当检测到误差过大或异警1 ，就没有马达电流流动。当电源电缆松动或脱开，或PN 总线上未加电压时发生此报警。55外部非常停止异常外部非常停止输入

20、后，即使经过30 秒仍没有开关遮断指令。请确任输入非常停止SV036的外部非常停止发生此报警。58CLE0冲突检出0G0 持续（快速进给）模式中检测到冲突或系统1 异常。59CLE1冲突检出1G1 持续（切削速度）模式中检测到冲突或系统1 报警。5ACLE2冲突检出2检测到冲突或系统2 异常。5F触点熔化外部接触器开关已熔化。60电源瞬间中断（DV24V ）电源供应器瞬时中断。（电源供应器为0V）61PDC电源供应器回生过电流在电源供应器单元侧发生“回生过电流”报警。 （电源供应器单元为1 ）63PORI电源供应器辅助回生异常在电源供应器侧发生“辅助回生异常”报警。 （电源供应器为3）65PR

21、AE电源供应器内部继电器异常在电源供应器单元侧发生“内部继电器无法 NO 之异常”。在电源供应器单元为5。67PPHL电源供应器欠相检测异常在电源供应器单元侧发生“欠相检测报警”。在电源供应器单元为7。68PWD电源供应器监控回路检测异常在电源供应器单元测“监控回路”报警。电源供应器为“8”报警。69PPNG电源供应器接地检测异常在电源供应器测发生“马达接地”检测异常。 （在电源供应器单元为9 报警）6APMCM电源供应器外部接触器检测异 常在电源供应器单元测发生“外部接触器短路”检测报警。电源供应器为“A ”6BPRAM电源供应器内部继电器损坏检 测在电源供应器单元测发生“内部继电器损坏”检

22、测。 （在电源供应器为“B”）6C电源供应器主回路异常在电源供应器单元测发生“主回路异常”检测。 （在电源供应器单元为C 报警显示）6D电源供应器参数值异常在电源供应器单元测发生“参数值异常”检测。 （在电源供应器单元测为D 报警显示）6EPME电源供应器记忆体异常在电源供应器测发生“记忆体异常”检测。 （在电源供应器单元为E 报警显示）6FPADE电源供应器A/D 转换器异常在电源供应器单元测发生“A/D 转换器异常”检测。在电源供应器单元为 F 报警显示。71PINL电源供应器瞬时停电检测在电源供应器单元测发生“瞬间停电检测”在电源供应器单元为 H 。73电源供应器回生过负荷在电源供应器测

23、发生“回生过附和”在电源供应器单元为“J”74电源供应器回生电阻器过热在电源供应器单元测发生“回生电阻器过热”。在电源供应器单元为“K”75POV电源供应器过电压在电源供应器单元发生“过电压”。在电源供应器测为“L ”76电源供应器外部紧急停止设定 异常在电源供应器单元测发生“外部紧急停止设定异常”。在电源供应器测为“M ”77电源模组或PC 板过热在电源供应器单元发生“电源模组或 PC 板过热”报警。电源供应器测为“N”7F请关掉电源重开（伺服驱动器更新判断）第一次开电源，NC 要判断伺服驱动器形态。C1 系列驱动器切换标准模式或高增益模式时NC 要重新判断伺服驱动器形态。88WD监控回路异

24、常伺服驱动器软体处理未在规定时间内结束。90WST低速串列格式的初期通讯异常绝对位置式光学尺的初始通讯不能实行。91WAS低速串列的通讯异常绝对位置检出器的检测通讯异常92WAF低速串列格式的协定异常来自绝对值检出器的检测资料异常93WAM绝对位置变动异常当电源接通时，绝对位置资料变动，因此，绝对值计数器不能设定。96WPEMP 型光学尺回授异常在马达端检出器与检出器MP 尺度之间有过大的回馈量差别。97MPOMP 型光学尺补正异常在电源初始化期间，MP 尺度绝对位置检出器中将读取的补出资料异常。9EWAN检出器的回转计数错误检出器回转计数器异常，回转计数器与OSE104/OSA104/OSE

25、105/OSA105/OSE104-ET/OSA-104ET/OSE104-ET/OSA104-ET/OSE105-ET/OSA105-ET 异常。绝对位置不能校正。E0WOR过回生警告检测出已达到回生异警值的80%的 值。 （如继续操作就可能产生回生报警。）9FWAB电池电压不足供给绝对值检出器的电池电压不知。E1WOL过负载警告检测到过负载1 异警的80%的 值。如继续操作可能发生过负载（AL 50 ）报警。E3WAC绝对位置计数器警告绝对位置和相对位置资料之间有误差。E4WPE参数异常报警一个超出设定范围的参数被设定。非法参数将被忽略，而非法参数设定前的值将被保留。E6WAOF伺服轴取出中下了伺服轴取出指令。E8WPOL辅助回生循环过高电源供应器中的辅助回生循环过高。（来自电源供应器的报警“0”）E9WPOF瞬间停止报警发生电源瞬时中断25