ABB机器人程序数据

1、ABB 机器人程序数据程序如下，程序名为 move0，放在名为 TEST0 的程序模块中。 MODULE TEST0PROC move0 ()MoveL p10, v200, fine, tPen;MoveL p20, v200, fine, tPen;MoveL p30, v200, fine, tPen;MoveL p40, v200, fine, tPen;MoveL p10, v200, fine, tPen; ENDPROCENDMODULEPROC move1( )MoveL p10, v200, fine, tPen;MoveL p20, v200, Z50, tPen;Move

2、L p30, v200, fine, tPen;MoveL p40, v200, Z50, tPen;MoveL p10, v200, fine, tPen; ENDPROCENDMODULE编程实例 3： 编写程序 MoveL p1, v500, fine, tool1;MoveC p2, p3, v500, z20, tool1; P1、P2、P3 三点确定一个圆弧MoveC p4, p1, v500, fine, tool1;P3、P4、P1 三点确定一个圆弧如下图所示，一条 MoveC 指令最多只能转过 240°，因此不可能通过一条指令完成一个圆编程实例 4：利用 MoveA

3、bsJ 让机器人返回机械原点位置 提示：机械原点处轴 1-6 角度分别为 0-0-0-0-30-0 度。 （轴 5 的角度也可以设置为90°或其他角度，设为 0°会出现奇异点）编程实例 5：函数 Offs（）Offs（p1，x，y，z）代表一个离 p1点 X 轴偏差量为 x，Y 轴偏差量为 y，Z 轴偏差量为 z 的点(坐标值的增量)。例：MoveL Offs(p1,10,100,130),V200,Z50 说明：1) Offs(p1,10,100,130) 表示一个目标点， 该目标点的 X、Y、Z 轴坐标值与 p1 点的 X、Y、Z 轴坐标值相差 10,100,130。2

4、)点 Offs()是 TCP 的一个目标点，其坐标方向与机器人当前工件坐标系一致。比较图中 A 点与 p1点的坐标值， A 点就是 Offs(p1,10,100,130)练习 1：画圆使用函数 Offs() ，编写指令让机器人画一个圆，半径为 100mm MoveL p1, v500, fine, tool1;MoveC Offs(p1,100,100,0), Offs(p1,200,0,0), v500, fine , tool1; MoveC Offs(p1,100,-100,0) , p1, v500, fine, tool1; 如下图所示 :练习 2：画矩形RAPID的程序数据程序数据

5、是在程序模块或系统模块中设定的值和定义的一些环境数据。创建的程序数据由同一个模块 或其他模块中的指令进行引用。例解：图中是关节运动指令 MoveJ，调用了四个程序数据程序数据数据类型数据类型说明p10robtarget机器人运动目标位置数据v1000speeddata机器人运动速度数据z50zonedata机器人运动转弯数据tool0tooldata机器人工作数据 TCP一、在示教器中查看程序数据在示教器的“程序数据”窗口可查看和创建所需要的程序数据例： 指令 MoveL p10, v1000, z50, MyTtool;其中 p10, v1000, z50, MyTtool 就是 4 个程序

6、数据以 P10 为例，查看它的定义：解读：CONST robtarget P10:= 451.92,155.17,829.35,.530853235561695,.499288307299979,-.55336406343795,.403353742740343,0,0,0,0,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9;数据的存储类型数据类型数据名称含义CONSTrobtargetP10运动目标点先要明白：1）机器人的工具坐标系是由工具中心点 TCP与坐标方位组成的， TCP 点就是工 具坐标系原点。2）工具坐标系的方向随腕部的移动而发生变化。3）更换夹具后必需重新定义工具坐标系；可以不

7、更改程序，直接运行上述 4 组数据用来定义机器人和外部轴的目标点数据：第 1、 2 两个数据描述工具坐标系。1、第 1 部分的三个数定义的是工具中心点 TCP（也就是 P10点，因为此时 TCP 移 到了目标点 P10 处）在当前工件坐标系内的三坐标值（ X,Y,Z），单位 mm；如果没 有定义工件坐标，那么就以大地坐标为基准。2、第 2 部分的四个数据用于描述工具坐标系的方位，它可以标示工具的姿势。3、第 3 部分的四个数表示的是机器人轴配置数据，是第 1、4、6轴在目标点处转 的角度分区，第四个数据不用，默认为 0。例如， 0表示在 0°-90°之间、 1表示在 90&

8、#176;到 180°之间， -1表示在-90°到 -180°之间， -2 表示在-180°到-270°之间等（度数均以原点位置定位）。另解：机器人轴配置数据（ cf1，cf4，cf6，cfx ）由四个值组成。 cf1,cf4,cf6 分别对应的 是 1、 4、 6 轴所转角度在直角坐标系中的象限值。例如：1轴 45度、4 轴负 10度，6轴 120度，则对应的象限值为 0,-1,1。cfx 则为在满足前三项值时机器人最多有 8 种配置，对应的值为 0-7：4、第 4部分是定义外部轴的位置， 以 mm为单位，如果没有设置外部轴，就以 9E+09

9、 表示。二、数据类型这种数据是做什么用的（用来定义什么内容）ABB 机器人共 76 种数据类型，还可以自己创建新的数据类型。三、数据的存储类型 这种数据是怎么存储的 （程序运行中数值会如何变化 ） 三种存储类型：变量 VAR 可变量 PERS 常量 CONST我们亲自查看一下：1）变量 VAR这类数据在程序执行过程中会保持当前值（随程序的运行而发生 变化），一旦程序指针移到主程序，数值会丢失。举例说明：VAR num length :=0;名称为 length 的数字数据VAR string name :=”John”; 名称为 name 的字符数据VAR bool finish :=FALS

10、E;名称为 finish 的布尔量数据在程序中执行变量型数据的赋值，在指针复位后将恢复为初始值。2）可变量 PERS这类数据在程序执行过程中会保持当前值 （随程序的运行而发 生变化），但是无论程序指针如何，该数据会保持最后一次的值。可变量最大的特点是，无论程序的指针如何，都会保持最后赋予的值 举例说明：PERS num nbr :=1; 名称为 nbr 的数字数据 PERS string test :=”Hello ”; 名称为 test 的字符数据在机器人执行的 RAPID 程序中也可以对可变量存储类型程序数据进行赋值的 操作。 在程序执行以后，赋值的结果会一直保持，直到对其进行重新赋值。3

11、）常量 CONST在定义时赋初始值，在程序运行过程中不会发生变化常量 CONST 常量的特点是在定义时已赋予了数值，在程序运行中不会发生变 化，除非手动修改（用指令重新赋值）。名称为 gravity 的数字数据 名称为 greating 的字符数据举例说明：CONST num gravity :=9.81;CONST string greating :=” Hello注意：存储类型为常量的程序数据，不允许在程序中进行等同赋值的操作（通过某种运算进行间接赋值），除非进行手动修改（重新赋值）四、常用的程序数据类型根据不同的数据用途，定义了不同的程序数据类型，下表是机器人系统中常用的 程序数据类型：

12、数据类型说明bool布尔量byte整数数据 0255clock计时数据dionum数字输入 /输出信号extjoint外轴位置数据intnum中断标志符jointtarget关节位置数据loaddata负荷数据mecunit机械装置数据num数值数据orient姿态数据pos位置数据（只有 X、Y 和 Zpose坐标转换robjoint机器人轴角度数据robtarget机器人与外轴的位置数据speeddata机器人与外轴的速度数据string字符串tooldata工具数据trapdata中断数据wobjdata工件数据zonedataTCP 转弯半径数据五、疑难解答1. MoveAbsJ、Mo

13、veJ 和 MoveL 有什么区别？解释：MoveAbsJ 的目标点是用六个轴伺服电机的偏转角度值来指定的。MoveJ（及 MoveL）的目标点是用坐标系 X Y Z 的值来指定的。机器人以最快捷 的方式运动至目标点，机器人运动状态不完全可控，但运动路径保持唯一，常用于 机器人在空间大范围移动。MoveL 机器人以线性方式运动至目标点， 当前点与目标点两点决定一条直线， 机 器人运动状态可控，运动路径保持唯一，可能出现死点，常用于机器人在工作状态 移动。2. 在指令的开头加“！”是什么意思？如“！ MoveJ ” 解释：加！行为注释行，程序运行过程不会运行该行语句，如果你想跳过一条语句， 又不

14、想在程序里删除，可以在前面加！。3. 能用 robotstudio 控制真实的机器人吗？如果能的话， 在软件哪个窗口可以进行操 作？是可以进行编程的 offline tab 吗？ 解释：RS不能操纵真实的机器人。但是利用 RS 在线功能，可拥有对真实机器人的读 写权限、文件传输、备份、示教器查看等功能；4. 在 robotstudio 中能否保存成可以用 u 盘拷贝到 abb 控制柜中的程序？ 解释：首先确认控制柜或者示教器上是否拥有 USB 端口，若有 USB 端口，连接 USB 设备后，机器人数据备份或另存为时，路径选择相应的 USB 设备即可。六、一些要注意的细节 下图所示内容会直接影响编程是否正确。1.在工具安装前后、 系统建立前后、 建立工件坐标前后， 下图框中的名称是不一样 的。2.启用示教器之前，如果不执行“同步到 VC ”，示教器中将只有默认的工件（坐 标系）和工具。3.利用示