AGV中文的操作手册(仅供参考)

1、操作手册（仅供参考）SZ殆QW新松机器人自动化股份有限公司a it Jn BeyaWEJtSIASUN ROBOT & AUTOMATlON CO.s LTDI1. 基本介绍 错 误！未指定书签1.1 外观结构和系统构成 . 错误！未指定书签。1.2 人机界面介绍 . 错误！未指定书签。1.2.1 车体主面板 错误！未指定书签1.2.2 行走手控盒 错误！未指定书签1.2.3 举升操作面板 错误！未指定书签1.2.4 指示灯的功能 错误！未指定书签2. 基本操作 错 误！未指定书签2.1 车体主面板操作方法 . 错误！未指定书签。2.1.1 面板显示 错误！未指定书签2.1.2 设备状

2、态菜单选择 错误！未指定书签2.1.3 参数设置 错误！未指定书签2.1.4 特殊操作 错误！未指定书签2.2 行走手控盒操作方法 . 错误！未指定书签。2.2.1 行走操作 错误！未指定书签2.2.2 速度设置 错误！未指定书签2.2.3 自动对线 错误！未指定书签2.3 举升面板操作方法 . 错误！未指定书签。9. 运行方法 错 误！未指定书签3.1 开机通电操作 . 错误！未指定书签。3.2 关机断电操作 . 错误！未指定书签。3.3 运行方式选择 . 错误！未指定书签。3.3.1 在线运行方式 错误！未指定书签3.3.2 离线运行方式 错误！未指定书签3.3.3 手动运行方式 错误！未

3、指定书签3.4 退出系统操作 . 错误！未指定书签。3.4.1 从运行任务中的退出 错误！未指定书签3.4.2 安全退出控制台系统 错误！未指定书签3.5 暂停方式 错误！未指定书签。3.5.1 安全暂停 错误！未指定书签3.5.2 碰撞停车 错误！未指定书签3.6 动态装配流程 . 错误！未指定书签。4 系统工具及参数设置 . 错 误！未指定书签4.1 系统工具 错误！未指定书签。4.1.1 调试 错误！未指定书签4.1.2 操作 错误！未指定书签4.1.3 设置 错误！未指定书签4.2 系统参数设置 . 错误！未指定书签。4.2.1 导航系统参数 错误！未指定书签4.2.2 车体轮系结构参

4、数 错误！未指定书签4.2.3 系统管理参数 错误！未指定书签4.2.4 扩展设备参数 错误！未指定书签4.2.5 选择界面语言 错误！未指定书签II / 50OS/III1. 基本介绍本章主要介绍的外观结构及系统组成、 车体主操作面板、 举 升操作面板和手控盒所需的多种开关和按键， 同时介绍操作面板 和手控盒液晶显示屏上的多种显示功能。1.1 外观结构和系统构成是由机械部分和电气部分组成。 机械部分包括本体、 举升机 构、控制箱、驱动轮、从动轮、保险杠、电池箱和充电连接器。 电气部分包括控制器（包括主控制器 300 和运动控制单元 50）， 伺服驱动器，电源和传感器。1.1.1 机械部分 的

5、机械部分主要由车体部分、举升部分两部分构成。图 1.1 外观图车体部分包括车体框架、 行走驱动轮、 行走随动轮、 静电轮、车体保险杠、车体操作面板。 举升部分包括前后举升机构及举升操作面板。1.1.2 电气部分 的电气构成主要由电源、 控制器、伺服系统、 传感器等构成， 如图 1.2 所示。Controller图 1.2 电气结构图控制器包括主控制器 100 和运动控制单元 50。100使用 104 工业计算机作为核心处理器， 操作系统， 配合车体控制软件控制 运行； 50可精确控制 2路伺服驱动轴，同时具有增量式编码器 信号的反馈输入，完成位置信号的闭环控制，另外， 50 还具有 4 路模拟

6、信号输入、 2路模拟信号输出、 16 路数字信号输入和 8路 数字信号输出，可满足多种传感器及外设信号的输入输出需要。 100和 50通过总线进行通信传输，高效准确的控制正常运行。电源：由于供电系统为 48V电池组， 而控制器等所需电源为 低电压，故的电源采用转换器，把 48V电源转换为 5V、12V 和 24V。伺服系统：用于驱动车轮电机及举升电机等直流电机。 传感器：传感器包括导航传感器、地标传感器、同步跟踪传 感器、接近传感器等。导航传感器用于测量运行时沿导航线的误差； 地标传感器用于站点的定位； 同步跟踪传感器用于合作目标的位置检测； 接近传感器用于检测车轮舵电机的零位，装配挂链检 测

7、。无线电台用于与控制台之间的无线通讯。1.2 人机界面介绍1.2.1 车体主面板车体主面板是车体上主要的人机交互界面。 主面板上提供了 液晶显示以及工作任务中所需要的操作功能按钮， 包括： 钥匙开 关、启动按钮、停止按钮、复位按钮及键盘等。面板的布局如图1.3 所示。操作人员可以通过主面板完成车体状态及任务的查看 和设置。图 1.3 操作面板布局钥匙开关： 在电量正常的情况下， 用户可以通过插入钥匙旋 至或对进行开机操作。手动自动：手自动切换开关完成手动状态和自动状态的切换 （暂不使用）。停止按钮： 在正常运行的情况下， 可以通过停止按钮暂停的 运行。启动按钮：用户可以通过启动按钮恢复处于暂停

8、状态的进入 运行状态。复位按钮：当急停按钮被按下或者保险杠撞到障碍物停车 时，用户在松开急停或移走障碍物后， 可以通过复位按钮来进行 复位恢复对伺服轴的供电。键盘按钮：车体主面板上的键盘按钮可以提供给用户人机交 互时所需的按键需求。4 / 501.2.2 行走手控盒行走手控盒完成手动操作状态下的车体行走功能。 手控盒上 功能按键的布局设置如图 1.4 所示。手控盒上液晶显示和响应指 示灯以及其内部蜂鸣可以实时显示手控盒相应状态。图 1.4 手控盒面板布局方向键：，在运动方式状态时，此键使车体向前平移行走；在速度设置状态时，此键可提高速度级别。为后平移方向键，在运动方式状态时，此键使车体向后平移

9、 行走；在速度设置状态时，此键可降低速度级别。为左平移方向键，在运动方式状态时，此键使车体向左平移为右平移方向键，在运动方式状态时，此键使车体向右平移5 / 50斜移行走。斜移行走。斜移行走。在运动方式状态时，在运动方式状态时，在运动方式状态时，在运动方式状态时，此键使车体向左前此键使车体向右前 此键使车体向左后 此键使车体向右后功能键：自动对线： 当将小车运行到导航线路上之后， 按下“上线”键可使小车自动上线运行到前方站点， 以便于使小车能够自动运 行。速度设置：速度级别共分为 5 档，按下此键可进行当前行走的速度级别设置，通过前移键和后移键来提高和降低速度级 别。车载设备：根据功能的不同，

10、配有相应的车载设备，该键 具有相应功能的定义，诸如移载设备功能等。 （此功能键暂时没 有使用）组合功能键：当需要转弯、旋转操作时，该键与方向键结合 具有相应方向的转弯旋转功能。1.2.3 举升操作面板的前后举升机构均配有举升操作面板。 举升操作面板用来完 成运行过程中用户所需的举升动作的控制操作。 面板上功能按键 的布局设置如图 1.5 所示，包括、等按钮，其中，前举升机构 面板配有同步按钮可以保证前后举升上升下降的同步性， 满足用 户进行底盘安装时对举升机构控制的精确要求。上升：上升按钮， 用户可以使用此按钮完成对应举升的上升 操作。下降：下降按钮， 用户可以使用此按钮完成对应举升的下降 操

11、作。复位：复位按钮， 用户可以使用此按钮完成对应举升的复位 操作，使举升下降至初始最低位置 , 在进行复位操作时需同时按 下下降和复位按钮。1.2.4 指示灯的功能本项目的共有四盏指示灯， 前后各两盏。 每盏指示灯有两个 颜色：红色和绿色，其功能如下：正常运行：四角绿灯闪烁。 转弯：四角绿灯和相应方向的黄灯同时闪烁。 发生故障：四角绿灯和黄灯同时闪烁。2. 基本操作2.1 车体主面板操作方法2.1.1 面板显示车体液晶显示主界面如图 2.1 所示， 显示区分为三部分： 主 显示区、状态栏和功能键。图 2.1 软件主界面对话框主显示区： 在该区域内主要显示的运行状态，系统参数，故障提示。通过人机

12、互动界面提示操作者当前运行情况及如何排出提示的 常见故障。状态栏：用于提示工作的状态， 如与控制台的通讯状态， 急停开关的状态，电量的情况，碰撞与防碰提示等。通过图标直观的提示给 操作者当前的状况。 功能键与键盘上 F1到 F5按键对应，按下对应按钮选择相应的功能。2.1.2 设备状态菜单选择该菜单主要用于显示 状态，其中包括开关、传感器、防碰 保险杠、伺服驱动器、舵角当前位置及电池电量。操作方法： 首先开机后进入主画面， 通过 F3键选择 查看， 进入查看对话框如图 2.2 所示，对话框显示的各项使用功能键选 择。1车体的姿态。2电机及伺服轴状态。3开关及继电器状态。4电池使用情况。5手控盒

13、。6保险杠及非接触防碰7软件版本8事件日志9车载设备。图 2.2 查看窗口1车体的姿态该界面显示导航信号、地标信号以及返回的车体坐标偏差，如图 2.3 所示图 2.3 查看车体姿态2电机及伺服轴状态图 2.4 查看电机和伺服轴图 2.5 查看轮轴图 2.6 查看舵轴通过查看电机对话框， 可以了解电机， 包括驱动轴和舵轴的状态值及工作状态。 注意 如果某一电机伺服驱动器出现故障，则显示异常。3. 开关及继电器开关状态对话框便于操作者查看常用开关量的开关情况， 方 便调试及维护。通过该对话框操作者可检查启动 / 停止按钮，急 停按钮，伺服 / 充电继电器是否工作正常。图 2.7 查看开关和继电器4

14、. 电池使用情况 在本体有显示电量情况的电量表，当电量表显示值在 9998% 时，电池状态：满电量；12 / 50图 2.8 电池电量状态满当电量表显示值在 9895%时，电池状态：电量正常；图 2.9 电池电量状态正常当电量表显示值在 95%以下时，电池状态：电量偏低需及时 对进行充电。图 2.10 电池电量状态低13 / 505手控盒在查看手控盒对话框中， 操作者可查看当前手控速度的级别 （分为 5 级， 1 为低速， 5 为高速）；转弯半径的大小；手控命令 码，通过手控命令码可查看手控盒的串口通讯是否正常。图 2.11 查看手控盒6保险杠及非接触防碰 在此对话框中， 可查看防碰安全设备，

15、 包括保险杠和激光防 碰传感器。当某一保险杠发生碰撞时，在该保险杠位置系统显示碰撞。图 2.12 查看保险杠状态14 / 50激光防碰的探测区域有两部分组成：外层为远距离探测区， 内层为近距离探测区。7软件版本此项内容显示的是当前系统应用软件的版本， 包括控制台软 件、车体 50 内部软件等。8事件日志事件日志记录了相应的重要事件内容，以便查询。9. 网络状态可以自检各个环节的网络连接情况。15 / 5010状态可以查看各个通讯器件的版本号。11车载设备在此对话框中可以查看车载设备状态， 本系统车载设备为双 举升机构， 配合同步跟踪传感器。 用户可选择查看传感器状态和 前后举升机构状态。图 2

16、.13 查看车载设备16 / 50图 2.14 查看举升机构查看举升机构对话框内可以选择查看举升面板、 举升伺服轴 及举升限位开关的状态。2.1.3 参数设置上一节介绍了一些常用电气设备状态查看的方法， 该节主要 介绍允许操作人员修改的参数设置， 共有三种参数供操作人员修 改。其它由技术人员修改的参数将在第四章介绍。 下面是对的一 些参数设置。图 2.15 设置用户参数操作方法： 上电后进入开机主画面，按 F4 键选择 设置 ， 此时会弹出输入用户口令的对话框， 对于操作人员输入口令密码 后便可进入参数设置菜单，非操作人员没有口令不得进入。1. 离线速度级别设置图 2.16 离线速度级别离线运

17、行速度级别对话框显示了离线运行时采用的运行速度。通过键盘的左右箭头键选择速度，运行速度共分10 级， 1级速度为最低 0.1m，10 级速度为最高 1m。注：该速度只在离线运行时起作用。2. 声音图 2.17 设置声音模式本设置选项可以对本体上放置的扬声器进行设置， 操作者可 根据工作环境的需求放开或关闭提示音。表 2.1 声音报警模式说明功能说明启动前声音提示解挂恢复运动前声音提示从停止转为启动之前， 发出报警提示声， 提示在 前方的人员注意。控制台挂起， 操作人员解挂， 在恢复自动运行之 前发出提示。发生碰撞时用警告声提示当保险杠发生碰撞时， 排除障碍。发出报警声音提示操作者3. 更改用户

18、密码该设置可更改进入设置菜单的口令图 2.18 更改用户密码2.1.4 特殊操作该节主要介绍对的一些特殊操作以及特殊操作应用的环境操作方法： 首先进入开机主画面，按 F2 键 操作 进入手工 操作对话框，然后按 F1 键 特殊操作 可对进行特殊操作。图 2.19 手动操作下的特殊操作1. 手动充电在正常运行过程中， 会自动充电保证其正常运转。 但在某些 情况下， 当操作者有手动充电的需要时， 车体软件同样提供了这 样的操作可供选择。操作方法： 首先运行到充电站， 然后按照上面所述选择保养 充电项， 此时会弹出对话框确认是否进行保养充电， 选择确认开 始自动充电， 显示如下图 2.20 所示。（

19、充电器保养充电操作方法 见充电器使用说明） 。图 2.20 手动充电模式 当充电结束或需提前结束充电，按 F4 键结束充电 弹出确 认结束对话框。 选择结束将退回到主画面， 如不退出可选择继续， 充电将持续下去。 注意 1如果小车充电连接器与地面充电连接器没有对正，充电器检 测不到电压将不能充电。2该充电方式也可作为快速充电用。3在充电站上只能进行前后运行操作，在充电站上旋转或转弯将损坏小车充电连接器严重的可使电池短路，切忌。2. 手动校正舵角对于全方位车， 每次上电系统都自动校正舵角到零点， 保证 前进或后退运行的路线是直线。如其他原因舵角无法回到零点， 需用此项功能自动校正舵角使舵角回到零

20、点。操作方法： 首先进入特殊操作，选择自动校正舵角选项，然 后开始自动校正舵角。图 2.21 手动校正舵角3. 手动转舵测试 本项功能用于舵轮转向角度不准时的手动转舵测试， 用户可根据测试结果找出舵角偏差，从而调整舵角的零位参数。图 2.22 手动转舵测试4. 无导航行走测试本项功能用于调试人员测试车轮直径， 车轮直径在出厂前已 经设定好， 无需改动。 只有在由于轮径引起的无法正常运行的情 况下，需选择此项功能。图 2.23 无导航行走测试操作方法： 首先进入特殊操作，选择无导航行走测试，先弹 出输入口令对话框， 输入用户口令弹出如上图 2.23 所示对话框， 然后通过功能键选择行走的速度和距

21、离， 通过左右箭头键设定大 小，按功能键 F3 后便按上述设定的速度和距离运行，待停车后 测量起点到终点间的直线距离， 如测量距离小于设定距离， 则表 明轮径偏大需减小轮径； 如测量距离大于设定距离， 则表明轮径 偏小需加大轮径。注：进行无导航行走测试要在宽阔地进行。5手动测试转向灯 系统软件提供界面用来测试车体转向灯，界面如图 2.24 。用户可以选中左灯和右灯来测试输出是否正常，灯泡是否损坏。图 2.24 手动测试转向灯6手动测试声音 系统软件提供了测试车体各种声音的功能，界面如图 2.25 所示。用户可以选择静音、 警告音和报警音三种声音状态进行测 试。图 2.25 手动测试声音2.2

22、行走手控盒操作方法2.2.1 行走操作当进入手动操作时，可以使用行走手控盒进行的行走操作， 按下手控盒上的方向键完成向相应方向的行走操作， 八个按键分 别代表四个方向的平移和四个方向的斜移。 具体按键与对应功能 及液晶显示如表所示。表 2.2 手控盒按键功能说明按键对应功能液晶显示前平移后平移>前进>25 / 50按键对应功能液晶显示后退左平移> 左平移右平移> 右平移左前斜移> 左前斜移右前斜移> 右前斜移左后斜移> 左后斜移右后斜移> 右后斜移按键组合对应功能液晶显示+左前转弯行走>左前转弯行走+右前转弯行走>右前转弯行走+逆时针

23、旋转>逆时针旋转26 / 50按键对应功能液晶显示+顺时针旋转>顺时针旋转+左后转弯行走>左后转弯行走+右后转弯行走>右后转弯行走2.2.2 速度设置手动操作时，按下速度设置键，即可进入速度设置状态，液 晶显示当前速度级别， 通过前移键和后移键来提高或降低速度级 别，再次按下速度设置键确认，设置成功后，会有液晶显示提示 成功。具体步骤如图 2.27 所示。47 / 50按 下速 度键 后液晶按下向下键速度等按 下向 上键 速度等按 下 速度键后速度图 2.27 使用手控盒设置速度级别步骤 注 意 在运行空间比较小的区域， 请通过速度设置键把速度设为最 低（速度 1）；手

24、动控制采用点动。2.2.3 自动对线手动将运行到导航带上， 按下自动对线键， 即可使自动对线， 运行到前方站点，准备进入自动运行状态。2.3 举升面板操作方法对于每一个举升机构， 配有相应的举升操作面板和举升使能 按钮，我们可以使用操作面板上的按键对相应的举升进行操作。用户应用举升操作面板的按钮对举升进行上升、 下降或复位 的操作。 在装配过程中， 用户可以通过相应面板上的对应按钮正 确的移动举升机构完成相应的操作。 对于本项目， 在装配过程中， 进行举升操作时需要同时按下前后举升操作面板 （即四个） 上相 应的上升、 下降或复位按钮来实现对举升平台的上升、 下降或复 位。前后举升面板上各有一

25、个停止按钮， 用户可以使用该停止按 钮中断相应举升的动作。注：在上线自动运行时，若举升停止按钮按下，可能无法完 成在启动前的复位举升操作， 导致无法自动运行。 此时需松开停 止按钮，重新自动运行一次。9. 运行方法3.1 开机通电操作的开机通电遵循以下步骤：1. 打开操作面板上的钥匙开关，开始上电初始化。2. 在系统初始化完成后，会进入启动代理程序。在倒数 10 秒或用户选择 “启动” 后，开始进行程序初始 化。3. 在小车程序初始化之后，需要自动校正舵角。打开 所有急停开关，按下操作面板上的复位按钮，可完 成车体校舵。如需取消，可在复位前按键盘操作， 取消校正，直接进入主画面，状态栏显示当前

26、急停 状态。4. 进入主界面画面后，开机完毕，即可继续操作进入 自动或手动运行状态。3.2 关机断电操作下电应按以下步骤进行：1. 结束当前的任务或手动操作，并返回到主界面。2. 按下急停开关，切断电机驱动系统的供电。3. 关闭操作面板上的钥匙开关。 （旋转至），此时小车即关机断 电成功。3.3 运行方式选择操作人员按照 3.1 的开机通电操作步骤将通电成功之后， 进 入操作软件的主界面，此时可选择自动运行，手动操作，状态察 看，设置等选项。工作人员可使用 F14 键进行选择。自动运行： 分为在线运行方式与离线运行方式， 在线运行时 所有小车由控制台集中调度运行， 运行任务由控制台设置， 离线

27、 运行时由操作人员通过操作面板选择运行控制器中的固定任务。手动运行：在该方式下，操作人员可通过手控盒控制前进、 后退、转弯和自旋。 注 意 对于本项目的，在手动操作前请打开所有急停按钮并复位， 否则无法进行手动运行，且显示屏提示错误信息。3.3.1 在线运行方式在线运行方式是的主要运行方式， 当操作人员选择自动运行 后，进入在线运行方式， 并通过无线通讯通知控制台其所在站点 及车号，接受控制台的任务开始运行，实时与控制台保持通讯， 接受控制台的调度。操作方法： 进入车体软件主界面后，选择 F1 按键，出现准 备运行画面， 若当前停车位置不明， 则需要输入启动初始站点号。 再次按下 F1 键即选

28、择自动运行，进入自动在线运行状态。图 3.1 自动运行初始化界面3.3.2 离线运行方式离线运行方式只在调试或固定环境下应用， 其运行控制器预 先设置的固定任务。在该方式下运行，不与控制台通讯。操作方法： 在图 3.1 所示的界面中， 点击离线运行即可进入 任务选择状态，如图 3.2 所示，此时选定任务后，即可进入离线 自动运行状态。图 3.2 离线运行任务选择界面3.3.3 手动运行方式手动运行方式是由操作者通过手控盒控制手动运行。操作方法：在手动方式下， 操作人员使用行走手控盒来操作的运行， 在 显示屏的主显示区可观察当前的车体姿态， 主显示区还可显示手 控盒实时控制车体运行的方向。 另外

29、，还可以按下面板的 F5 键， 进入手动跟线方式， 同样使用行走手控盒的前进、 后退键来操作 的前进、后退，在手动跟线方式下，是跟踪磁条行走的，要退出 手动跟线方式，再按下 F5 即可。3.4 退出系统操作3.4.1 A 从运行任务中的退出1. 手动暂停后任务的退出按 F3键 挂起 ，手动暂停，如需退出当前运行模式，按 F4 键退出 ，弹出对话框提示立即结束或完成当前任务后结束。（1）立即结束指在当前位置立即退出在线或离线运行 任务。（2）完成当前任务后结束指在选择这一项后，不是立 即退出在线自动运行模式， 而是等完成当前控制台发出的调度任 务后再退出当前任务。退出后显示器将显示主画面等待。在

30、退出当前任务后，仍与控制台建立通讯联系。2. 保险杠防碰后的任务退出 发生碰撞后，车体会进入暂停状态，按 F4 键退出，弹出 对话框提示立即结束或完成当前任务后结束。 具体操作与上节内 容相同。退出后显示器将显示主画面等待。在退出当前任务后，仍与控制台建立通讯联系。3. 急停后任务的退出按急停按钮后，驱动电机的电源关闭，车体停止运行。按F4键 退出 ，弹出对话框提示立即结束或完成当前任务后结束。 具体操作与上节内容相同。 退出后显示器将显示主画面等待， 此 时状态栏显示急停按下的图标， 再次运行时需重新松开急停按钮 并按下复位按钮。1进行其他操作之前先松开急停按钮。2在退出当前任务后，仍与控制

31、台建立通讯联系。3.4.2 A 安全退出控制台系统前面介绍了 3 种运行任务退出的处理方式， 也提到在退出任 务，停止工作的同时仍然与控制台保持通讯联系， 如果此时用户 想要停用某台， 需要对其进行安全退出控制台系统的操作， 否则， 控制台仍然认为该在系统调度之中。3.5 暂停方式3.5.1 A 安全暂停如果想在运行期间停车，可选择下述几种停车方法。 其中包 括软件控制停车和硬件控制停车。1软件停车当在离线或在线运行时， 按下操作面板上的停止键， 将停车， 停止键灯亮。显示器显示停车原因：用户暂停，状态栏中显示手 动暂停的图标。主显示区提示停车原因， 通过 F14 功能键可选择下一步的操 作，

32、按 F3 键 恢复 可以继续自动运行， 按 F4 键 退出 将退出在 线运行方式显示器提示结束方式，立即结束或完成当前任务结 束。在暂停状态下，还可以按启动按钮恢复自动运行。2硬件停车在运行期间， 如果发生紧急情况操作人员可以按下车体上的 急停按钮使停车或压缩车体的保险杠进行停车。 急停按钮一旦被 按下或者车体保险杠被压缩， 车的电机驱动电源及车轮抱闸被关 闭。此时显示器显示停车原因：紧急停车，状态栏中提示有急停 的图标， 如果紧急情况已排除想恢复的正常运行， 需先将急停按 钮松开并按下复位按钮，然后按 F3 键 恢复 或按启动键来恢复 的正常运行。当使用上述方法使停车时， 两侧的转向灯将闪烁

33、， 同时“停 止”开关灯亮，在这种情况下，紧急停车急停按钮按下的 恢 复 F3 键不生效，只有“急停”按钮旋开使电机及车轮抱闸电源 打开，再按下 F3 键或启动按钮可恢复运行。 注 意除非出现紧急情况， 否则不要在运行过程中按下急停开关。 紧急停车意味着在的驱动轮上施加了猛烈的刹车。在这种情况 下，因为把过大的力施加到车轮上， 应注意可能会对车轮产生不 良影响。3.5.2 A 碰撞停车在车前侧装有防碰保险杠， 保险杠内传感器与急停按钮串联 起来保证在运行期间， 如果运行方向的保险杠与其它物体发生碰 撞，能够快速停车，同时车体两侧的显示灯闪烁，显示器将显示 停车原因：紧急停止。发生碰撞后，将碰撞

34、物体移开后， 按复位按钮后可恢复运行。 如碰撞物体不可移动， 可将手动开离事故地点， 在安全路段上重 新上线运行。3.6 动态装配流程完整的动态装配流程大致分为以下几个部分：1 吊装准备过程；2 动态合装过程；3 结束复位过程。1吊装准备过程：当操作者按照前述方法启动并将自动上 线运行以后， 吊装准备过程就是整个工作流程的第一个阶段， 此 阶段停靠在吊装点， 等待吊装操作的加载完成， 当操作者将发动 机或者后桥加载到操作完成之后， 需要触发加载完成信号， 按下 举升机构的下降复位，触发此信号，开始等待被装配车体到位， 当被装配车体到位后，启动，开始进入下一个阶段，准备合装。2动态合装过程：加载

35、完成，启动进入合装阶段时，开始 寻找放置在被装配车体上的反光板， 当找到反光板后， 开始跟踪 被装配车身以同步的速度缓慢移动。 此时操作者可将相应的挂链 挂好，开始合装操作。在合装开始时， 若没有找到反光板或反光板丢失时， 根据现 场的不同， 会有相应的保护信号， 当控制台检测到反光板丢失信 号，会有相应的报警信号和声音， 同时将搬运被装配车身的大链 停止。合装超时情况， 当快要到达合装路段结束点， 操作者仍然没 有完成装配工作时， 会发出报警提示， 同时停止搬运被装配车身 的大链。3结束复位过程：在合装操作完成后，操作者须将合装挂 链取下，放置在相应位置，同时按下举升面板的下降复位，或是 现场设置的复位触发按钮来触发复位信号， 此时， 举升机构将