艾尔发注塑机机械手说明书

1、5高级篇Acufcirobot5高级应用及编程5.1系统设定在任意操作画面的下方菜单栏点击“系统”按钮进入如下操作画面在该画面中可以设置：1、警报设置a）警报静音（关）：有异常报警时，蜂鸣器会响；b）警报静音（开）：即使有异常报警时，蜂鸣器不会响。2、横出方式设置a）横出警示（关）：机械手正常横出；b）横出警示（开）：机械手每次横出时发出警示，蜂鸣器响一次。3、机械手状态设置a）机械手使用（关）：机械手不使用；b）机械手使用（开）：机械手处于使用状态。4、Mx可合模的安全位置：引拔退回到该位置后才送允许关模，此功能是为防止类似有送模机的机台，关模时撞到机械手臂而设计的。5、检知方式设定a）全程

2、检知：机械手从开始取产品一直到产品放掉整个过程中都检测产品是否脱落，如果脱落则警报，机械手暂停。b）模内检知：机械手只在从开始取物到其横出过安全门这段过程中对产品进行检测，如果产品脱落则警报；在安全门之外，不对产品进行检测。c）不检知：机械手不检查是否取到产品。6、禁区功能设置a）开：禁区中设置的参数有效，机械手运行必须在禁区参数设定范围内，否则警报。b）关厂禁区中设置的参数无效,其设置不影响机械手运行点击屏幕下方菜单栏中的按键“进阶操作”，进入下面页面1）全自动下可修改的距离范围机械手全自动运行时，能修改轴位置最大距离。超过时给出提示。2）机械手本体的IO延迟时间：侧姿，回正信号在O点动作过

3、设定时间后没检到I点发警报。3）横出轴的原点反相：若选中该项，则机械手归原点时Y轴会往Y+方向找原点。4）使用模内下行待机功能：若选中该项，则需设置待机点坐标，每次循环都会先回到待机点位置。5）安全门打开的处理方式a）安全门打开后立即停止：全自动运行时安全门打开后立即停止，后续不在执行，要重新启动运行。b）安全门关闭后继续加工：全自动运行时安全门打开立即暂停，关门后机械手继续执行后面动作。6）副臂使用方式：当勾选时，机械手具有相应机型的功能5轴副臂使用伺服；3轴副臂不使用；3轴副臂加汽缸。若为3轴加副臂汽缸机型，则点击屏幕下方菜单栏的“操作”按键时，进入如下操作页面。5-#File:CNC5-

4、5C5高级篇Aazforobot引拄前避位置该页面按钮反转等可以对相应调位马达进行操作。其他功能同上面所述出厂时机械参数设定，按“机械”键进入下画页马达齿比：表示减速比，如减速比为1:5则马达齿比（分子）为1,马达齿比（分母）为5,即马达转5圈，减速机的齿轮转1圈。节距：为齿轮直径。倍速机构要乘二。马达一转脉冲数：马达转一圈所需的脉冲数，松下为10000。马达1V电压对应转速：若马达转速为3000,则此值为300。副臂、Y轴的机械参数可以在该页面通过点击右边相应按钮查看。点击右边“原点偏移量”按钮进入原点偏移量设置画面。5-3File:CNC5-5C5高级篇Acufcirobot此为归原点偏移

5、量设定。归原点时当原点近接开关感应到原点铁片瞬间机械手所在位置到系统最后认定的原点时机械手所在位置的偏差叫原点偏移量。根据实际需要设定。按“速度”键进入下面画页速度全自动MsOjOO准自口 QD2000.00原点更归1段速度GftiAidn)2000JOOSxQjOOSz也3寸窥米度(pun晶加J加工速图moiAaimI50000.00WOO5500 JOOY500X05-5File:CNC5-5C(-媒件禁区梃限出厂机林语系在此设定机械手各部分速度，根据需要调整。从开机后的首画面或归完原点的主画面中点击画面下方菜单栏中的“维护”按钮，切换到维护画面，在该画面下方菜单栏中点击“参数”按钮进入如

6、下“人机界面”画面。在“人机界面”页可以查看或更改各轴软体极限等相关参数及其在梯形图中所对应的变量，编号栏中的R和。等代表梯形图中不同的寄存器类型。例如在梯形图中变量R48011表示“Mx正向软体极限”。在“人机界面”或“参数”页面点击下方菜单栏中的“轴”按钮，在进入的画面中选定“位置控制”，再选中某轴，比如查看Mx轴（第1轴）按下下方菜单中的“轴1”按钮，进入Mx轴在位置控制模式下的相关参数设定，比如，当警报“Mx静止时回授误差过大”，在该页面将“第1轴静止时回授误差”的设定值改大，可能就会把问题解决。5.2指令说明,功能新增1、算术运算指令 十 :加法指令-:减法指令*:乘法指令/:除法指

7、令INC:增一指令DEC:减一指令MOD:取余指令2、逻辑运算指令 AND :逻辑与OR:逻辑或 NOT:逻辑非SET:逻辑置1CLR:逻辑清零3、数据传送指令MOV:数据传送AazforobotMl-eWfMHFAcufcirobotmHng rMeHlwy5高级篇5.2.1逻辑运算指令AND逻辑指令：AND,1,2指令用法：ANDVALF_VALS_指令用法：ANDVALF_VALS_VALF:必须为公用变量编号，值域1999VALS:若为公用变数编号，值域1999若为数值，值域-99999,99999999,999例如：ANDVALF1000VALS1当100和1皆为非零值，则100为1

8、数，否则1000为0例如：ANDVALF1000VALS1当100和1皆为非零值，则100为1数，否则1000为0OR逻辑指令：OR,1,2指令用法：ORVALF_VALS_指令用法：ORVALF_VALS_VALF:必须为公用变量编号，值域1999VALS:若为公用变数编号，值域1999若为数值，值域-99999,99999999,999例1:ORVALF100VALS1当100和1其中之一为非零值，则100为1,否则为0例2:ORVALF100VALS1当100和1其中之一为非零值，则100为1,否则为0NOT逻辑指令：NOT,1指令用法：ORVALF_VALF:必须为公用变量编号，值域1

9、999例如：NOTVALF100当100为非零值，则100为0。当100为0,则100为1。5.2.2数值设定类SET设定某公用变量为ON指令用法：SETR_R:必须为公用变量编号，值域1999例如：SETR111将公用变数111设为1此指令等同于MOV,111,1CLR设定某公用变量为OFF指令用法：CLRR_R:必须为公用变量编号，值域1999例如：CLRR111将公用变数111设为0此指令等同于MOV,111,0MOV将数值写入公用变数指令用法：MOVR_VALF_指令用法：MOVR_VALF_R:必须为公用变量编号，值域1999VALF:若为公用变数编号，值域1999若为数值，值域-9

10、9999,99999999,999例1:MOVR200VALF123将123写入200位置例1:MOVR200VALF2将2写入200位置5.2.3算术运算+(ADD)加法指令用法：ADDVALF_VALS_指令用法：ADDVALF_VALS_VALF:必须为公用变量编号，值域1999VALS:若为公用变数编号，值域1999若为数值，值域-99999,99999999,999区J1:ADDVALF200VALF123200=200+123区J2:ADDVALF200VALF2200=200+25-#File:CNC5-5C5高级篇Acufcirobot-(SUB)减法指令用法同ADD加法区J1

11、:SUBVALF200VALF123200=200-123区J2:SUBVALF200VALF2200=200-2*(MUL)乘法指令用法同ADD加法区J1:MULVALF200VALF123200=200*123区J2:MULVALF200VALF2200=200*2/(DIV)除法指令用法同ADD加法区J1：DIVVALF200VALF123200=200/123区J2:DIVVALF200VALF2200=200/2INC将公用变数值加1指令用法：INCVALF_VALF:必须为公用变量编号，值域1999例如：INCVALF200200=200+1DEC将公用变数值减1指令用法同INC缓

12、存器值加1例如：DECVALF200200=200-1MOD取得变量相除的余数指令用法：MODVALF_VALS_指令用法：ADDVALF_VALS_VALF:必须为公用变量编号，值域1999VALS:若为公用变数编号，值域1999若为数值，值域-99999,99999999,999快J1:MOVR200VALF20200=20MODVALF200VALF3200=200%3=2快ij2:MODVALF200VALF32005-9File:CNC5-5CAcufcirobot=200%35.2.4系统数据备份和还原将使用制作完成的CFCard装到控制器的CF插槽执行备份或还原。细则：（依例说明

13、）使用CFDOS.GHO制作的CFCard开机，及至操作选项画面，如下示意图例:1、 Backup说明：执行CFCard备份作业操作：1 .按键输入数字12 .进入再次确认的选项，如下示意图例:5-#File:CNC5-5CAcufcirobot旧InXEEHlFMllZfy5-#File:CNC5-5C1、按键输入数字9,会回到初始的选项画面2、按键输入数字1,则进行备份作业，完成备份作业后会回到初始的选项画面注:1 .备份的产出档名：Setup.gho2 .存盘路径：Setup该数据夹请勿删除3 .执行备份时，若Setup.ghO当案已存在，会先行delete,再执行备份CAWINDOffSfeysteiJ2cini-DO：ffaik.batSelect OptionBackupExit/If占己InputOptionNunber-2、Restore说明：执行CFCard还原作业操作：1 .按键输入数字22 .进入再次确认的选项，如下示意图例:3 .按键输入数字9,会回到初始的选项画面4 .按键输入数字1