STM32正交编码器例程

1、STM3216位定时器对正交编码器计数的方法（附检测输入脉冲的方法）发布时间：2009-10-0414:29:11今天决定在END开博，之前没有工作记录的习惯，从今天起在这里记录下自己工作时的点滴经验，以供日后参考以及与网络朋友交流。第一篇文章先简要描述下STM32定时器对正交编码器进行计数控制的方法。如图，STM32的每个TIMER都有正交编码器输入接口，TI1,TI2经过输入滤波，边沿检测产生TI1FP1,TI2FP2接到编码器模块，通过配置编码器的工作模式，即可以对编码器进行正向/反向计数。图46茴玻段制定时器桩图TiftqrtJf'一fifLthw，fJ"11BKEv

2、riifr如下图，编码器使用了A,B两相信号，但是我只需要对TI1信号进行计数（第一行），我也是刚发现了这个错误，原来对两个信号都计数，导致码盘转一周得到不止100个脉冲（100线的光电码盘）。通过STM32的编码器模块比较两想的电平信号就可以很容易地计算出编码器的运行情况了。表36计数方向与综码器信$的关系有姬沿相对宿号的电平(TI1FP1对应TINTI2FF2JF?TI1J口1FPI信号TI2FP2信号上升下降上升下降01在Til计数1IIfill向卜计欲问上计鼓不计监卞计歆向卜计数向数不计数不计数仅flTI2计敷wlift向Ett®向下计致位不计牧不计敷网下计敷同卜1数fiiT

3、iiMiaJ1II问下下敝时上计哉向忆汁致向卜计敏计敷向E计数向卜i1数向卜计数向卜计麒卜面是我调试OK的代码:voidEncoder_Configration(void)(GPIO_InitTypeDefGPIO_InitStructure;TIM_TimeBaseInitTypeDefTIM_TimeBaseStructure;TIM_ICInitTypeDefTIM_ICInitStructure;/PC6A相PC7B相GPIOInitStructure.GPIOPinGPIO_InitStructure.GPIO_ModeGPIO_InitStructure.GPIO_SpeedGPI

4、O_Init(GPIOC,&GPIO_InitStructure);=GPIO_Pin_6|GPIO_Pin_7;=GPIO_Mode_IN_FLOATING;=GPIO_Speed_50MHz;/*EnabletheTIM3UpdateInterrupt*/*NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel=TIM3_IRQChannel;NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority=TIMx_PRE_EMPTION_PRIORITY;NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelS

5、ubPriority=TIMx_SUB_PRIORITY;NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd=ENABLE;NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);*/*TimerconfigurationinEncodermode*/=0x0;/Noprescaling=10000;TIM_TimeBaseStructure.TIM_PrescalerTIM_TimeBaseStructure.TIM_PeriodTIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_DIV1;TIM_TimeBa

6、seStructure.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up;TIM_TimeBaseInit(TIM8,&TIM_TimeBaseStructure);TIM_ICPolarity_Rising,TIM_ICPolarity_Rising);TIM_ICStructInit(&TIM_ICInitStructure);TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter=6;/ICx_FILTER;TIM_ICInit(TIM8,&TIM_ICInitStructure);/Clearallpendinginterrupts

7、TIM_ClearFlag(TIM8,TIM_FLAG_Update);TIM_ITConfig(TIM8,TIM_IT_Update,ENABLE);/ResetcounterTIM2->CNT=0;TIM_Cmd(TIM8,ENABLE);n_Counter=TIM_GetCounter(TIM8);Diled_Disp_Num(float)n_Counter);另外一个值得注意的问题是，STM32的定时器是16位的，意思是只能计数到65535，有两种方法，一是采用链式的方式用两个定时器将16位扩展为32位，还有一种简单的方法就是开启定时器的溢出中断，每中断一次就代表编码器运转了特定

8、的角度。比如编码器是400线的，将ARR寄存器设置为400,每溢出中断一次就代表电机转了一圈，以此类推。另外，关于输入脉冲的检测，其实是类似的，只不过在STM32内部是专门用了一个外部触发模块来实现的，如图一中紫色框的标注，编码器模块应该是在这个模块上的升级，下面是配置代码：voidTIM3_ETR_GetDropCounts_Configuration(void)GPIO_InitTypeDefGPIO_InitStructure;TIM_TimeBaseInitTypeDefTIM_TimeBaseStructure;/testPA0TIM8_ETRGPIO_InitStructure.G

9、PIO_Pin=GPIO_Pin_2;GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_IN_FLOATING;GPIO_InitStructure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;GPIO_Init(GPIOD,&GPIO_InitStructure);TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler=0x00;TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period=0xFFFF;TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision=0x0;TIM_TimeBaseInit(TIM3,&TIM_TimeBaseStructure);/Ti