冲压机械手升降部分机械结构设计

1、任务书学生姓名：学号：学院：专业：任务起止时间：毕业设计（论文）题目：冲压机械手一升降部分机械结构设计,业设计工作内容：1、实际调研，收集相关资料；13周2、结合生产实际，设计机械手的总图；47周3、设计机械手的升降缸，退转缸，定位缸结构图；811周4、设计零件的工作图；12-13周。5、撰写毕业设计论文；准备答辩。14-16周。注：要求全部用计算机绘图和打印文稿（交打印件和电子稿）资料：1、工业机器人设计手册；2、非标设计手册；3、液压与气压传动；4、相关的技术资料。指导教师意见：签名：系主任意见：签名：评语学生姓名:任务起止时间：毕业设计（论文）题目:冲压机械手一升降部分机械结构设计指导教

2、师对毕业设计（论文）的评语:该课题源于生产实践，该同学在毕业设计中，态度端正，能把所学习相关知识运用设计中，设计结构基本合理正确，设计论文论述比较正确、格式较规范，尚能正确运用所学基本知识，完成任务要求，请评阅教师评阅。指导教师签名：指导教师职称：评阅教师对毕业设计（论文）的评语:该同学论文格式规范，对机械设计有了一定了解，设计符合任务书要求，所做画纸符合要求，但在图纸的绘制和尺寸的标注需要改进，建议参加答辩。评阅教师签名：评阅教师职称：答辩委员会对毕业设计（论文）的评语:该同学的设计符合“毕业设计任务书”的要求，任务量适中，答辩表述基本清晰，能回答大多数提问，概念较清楚，设计的内容基本合理，

3、无原则性错误，掌握了一定的基础知识和基本技能。符合学院专科毕业设计的要求。答辩委员会评定，该生毕业设计（论文）成绩为：答辩委员会主席签名：职称：年月日教务处制表冲压机械手一升降部分机械结构设计摘要机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动化生产设备。通过编程来完成各种动作，它的准确性和多自由度，保证了机械手能在各种不同的环境中工作。机械手在工业生产中应用较多，机械手的使用能够显著提高生产效率，减少人为因素造成的废次品率。机械手可以完成很多工作，它在自动化车间中用来运送物料，从事多种工艺操作。它的特点是通过编程来完成各种预期的作业，在构造和性能上兼有人和机器人的部分优点，尤其体现了人的灵活协调和机

4、器人的精确到位。机械手是在机械自动化生产中逐步发展出的一种新型装置。现代生产过程中机械手被广泛的应用到自动生产线中。机械手目前虽然不如人手的灵活多变，但它具有重复性，无疲劳，不惧危险，有大的抓举力量，因此越来越多的被广泛运用。机械手技术涉及机械学、力学、自动控制技术、传感技术、电气液压技术，计算机可编程技术等，是一门跨学科综合技术。机械手的运动包括升降、回转、伸缩、夹持等动作。本课题主要设计机械手升降部分的机械结构，包括机械手的升降和回转液压缸的结构设计。关键词数控；自动装卸；机械手；PLC目录摘要I第1章绪论-1-1.1 课题背景-1-1.2 机械手的发展-2-1.3 工业机械手的分类-2-

5、1.4 课题设计的目的及意义-4-第2章机械手的概述-5-2.1 机械手的组成-5-2.2 机械手的主要参数-6-2.3 应用机械手的意义-6-2.4 机械手功能图示-7-第3章任务分析-8-3.1 动作分析-8-3.2 动作节拍-8-3.3 总体方案-8-3.4 方案比较-8-第4章总体设计-9-4.1 总体设计的思路-9-4.2 总体方案的确定-9-4.3 主要研究目标-9-第5章部件设计-10-5.1 升降部分的驱动设计-10-5.2 升降部分的结构设计-11-5.3 回转部分的结构设计-13-第6章零件设计-16-6.1 手臂液压缸螺钉的校核-16-6.2 手臂升降液压缸筒的壁厚校核-

6、17-结论-18-参考文献-19-致谢-20-第1章绪论1.1 课题背景随着我国社会经济的迅猛发展，人民物质文化生活水平日益提高，随着工业自动化的普及和发展，控制器的需求量逐年增大。为了改变落后的生产状态，缓解日趋紧张的供求关系，我们就得研究开发机械手。新中国成立特别是改革开放以来，我国社会主义现代化建设取得了举世瞩目的伟大成就。同时，必须清醒地看到，我国正处于并将长期处于社会主义初级阶段。全面建设小康社会，既面临难得的历史机遇，又面临一系列严峻的挑战。经济增长过度依赖能源资源消耗，环境污染严重；经济结构不合理，农业基础薄弱，高技术产业和现代服务业发展滞后；自主创新能力较弱，企业核心竞争力不强

7、，经济效益有待提高。在扩大劳动就业、理顺分配关系、提供健康保障和确保国家安全等方面，有诸多困难和问题亟待解决。从国际上看，我国也将长期面临发达国家在经济、科技等方面占有优势的巨大压力。为了抓住机遇、迎接挑战，我们需要进行多方面的努力，包括统筹全局发展，深化体制改革，健全民主法制，加强社会管理等。与此同时，我们比以往任何时候都更加需要紧紧依靠科技进步和创新，带动生产力质的飞跃，推动经济社会的全面、协调、可持续发展。进入21世纪，我国作为一个发展中大国，加快科学技术发展、缩小与发达国家的差距，还需要较长时期的艰苦努力，同时也有着诸多有利条件。中华民族拥有5000年的文明史，中华文化博大精深、兼容并

8、蓄，更有利于形成独特的创新文化。只要我们增强民族自信心，贯彻落实科学发展观，深入实施科教兴国战略和人才强国战略，奋起直追、迎头赶上，经过15年乃至更长时间的艰苦奋斗，就一定能够创造出无愧于时代的辉煌科技成就。科技工作的指导方针是：自主创新，重点跨越，支撑发展，引领未来。自主创新，就是从增强国家创新能力出发，加强原始创新、集成创新和引进消化吸收再创新。重点跨越，就是坚持有所为、有所不为，选择具有一定基础和优势、关系国计民生和国家安全的关键领域，集中力量、重点突破，实现跨越式发展。支撑发展，就是从现实的紧迫需求出发，着力突破重大关键、共性技术，支撑经济社会的持续协调发展。引领未来，就是着眼长远，超

9、前部署前沿技术和基础研究，创造新的市场需求，培育新兴产业，引领未来经济社会的发展。这一方针是我国半个多世纪科技发展实践经验的概括总结，是面向未来、实现中华民族伟大复兴的重要抉择。要把提高自主创新能力摆在全部科技工作的突出位置。在对外开放条件下推进社会主义现代化建设，必须认真学习和充分借鉴人类一切优秀文明成果。改革开放20多年来，我国引进了大量技术和装备，对提高产业技术水平、促进经济发展起到了重要作用。但是，必须清醒地看到，只引进而不注重技术的消化吸收和再创新，势必削弱自主研究开发的能力，拉大与世界先进水平的差距。总之，必须把提高自主创新能力作为国家战略，贯彻到现代化建设的各个方面，贯彻到各个产

10、业、行业和地区，大幅度提高国家竞争力。我国科学技术发展的总体目标是：自主创新能力显著增强，科技促进经济社会发展和保障国家安全的能力显著增强，为全面建设小康社会提供强有力的支撑；基础科学和前沿技术研究综合实力显著增强，取得一批在世界具有重大影响的科学技术成果，进入创新型国家行列，为在本世纪中叶成为世界科技强国奠定基础，形成比较完善的中国特色国家创新体系。1.2 机械手的发展机械手一般为三类：一是不需要人工控制的通用型机械手。它是不属于其他主机的独立装置。可以根据任务需要编制独立程序完成各项规定操作。它的特点是具备不同装置的性能之外还具备通用机械及记忆功能的三元型机械。二是需要人工操作的，起源于原

11、子，军事工业。先是通过操作完成特定工序，后来逐步发展到无线遥控操作。第三类是专用机械手，通常依附于自动生产线上，用于机床的上下料和装卸工件。这种机械手国外叫做“MechanicalHand'。它由主机驱动来服务，工作程序固定，一半是专用的。机械手首先是在美国开始研制。第一台机械手是在1958年美国联合控制公司研究制作出来的。结构是：主机安装一个回转长臂，长臂顶端有电磁抓放机构。日本在工业上应用机械手最多，发展最快的国家，自1969年从美国引进两种机械手后开始大力研发机械手。前苏联自六十年代开始发展和应用，自1977年，前苏联使用的机械手一半来自国产一半来自进口。现代工业中，自动化在生产

12、过程中已日趋突出，机械手就是在机械工业中为实现加工、装配、搬运等工序的自动化而产生的。随着工业自动化的发展，机械手的出现大大减轻了人类的劳动，提高了生产效率。采用机械手已为目前研究的热重点。目前机械手在工业上主要用于机床加工、铸造，热处理等方面，但是还不能够满足现代工业发展的需求。1.3 工业机械手的分类现在对工业机械手的分类尚无明确标准，一般都从规格和性能两方面来分类。1 .按规格(所搬运工件的重量)分类：(1)微型的一搬运重量在1公斤以下；(2)小型的一搬运重量在10公斤以下；(3)中型的一搬运重量在50公斤以下；(4)大型的一搬运重量在50公斤以上。目前大多数工业机械手能搬运的重量为13

13、0公斤，最小的为0.5公斤，最大的已达到800公斤。2 .按功能分类：(1)简易型工业机械手有固定程序和可变程序两种。固定程序有凸轮毂和挡块转毂控制；可变程序可插销板或顺序转动控制来给定程序。这种机械手多为气动或液动，结构简单，改变程序比较容易。只使用在在程序较简单的点位控制，但作为一般单机服务的搬运作业已足够。所以，目前这种工业机械手数量最多。(2)记忆再现型工业机械手这种工业机械手由人工通过实验装置传动一遍，由磁带(或磁鼓)把程序记录下来，此机械手就自动按记忆的程序重复进行循环动作。这也是采用较多一种，多为电液伺服驱动，与前者比较有较多的自由度，能进行程序较复杂的作业，通用性较广。(3)计

14、算机数字控制的工业机械手可通过更换穿孔带或其他记忆介质来改变工业机械手的动作，还可以进行多种控制(DNC)。技术还可以是可编程程序控制或普通的微机计算机。(4)智能工业机械手(机器人)由电子计算机控制，通过各种传感元件等具有视觉、热觉、触觉、行走机构等。3 .按用途分：(1)专用机械手附属于主机的，具有固定程序而无独立控制系统的机械装置，这种工业机械工作对象不变，手动比较简单，结构简单，使用可靠，适用于大批量生产自动线或专机作为自动上、下料用。(2)通用机械手具有独立控制系统，程序可变、动作灵敏、动作灵活多样的机械手。通用机械手的工作范围大，定位精度高，通用性强，适用于工件经常变换的中、小批量

15、自动化生产。1.4 课题设计的目的及意义自改革开放，我国经济高速发展，机械手早期应用在汽车制造业。当面临人工无法实现的工作时，机械手成为了替代人工的替代品。机械手的使用能够显著的提高生产效率，减少人为因素造成的废次品率。机械手可以完成很多工作，它在自动化车间中用来运送物料，从事多种工艺操作。它的特点是通过编程来完成各种预期的作业，在构造和性能上兼有人和机器人的部分优点，尤其体现了人的灵活协调和机器人的精确到位。随着科学技术的发展，人们对机械手的安全性，可靠性，准确性有了充分的认识，同时对其要求也越来越高。可编程控制器凭其稳定性，简单性，强大性成为了目前应用最广的工业自动化支柱之一。I第2章机械

16、手的概述2.1 机械手的组成机械手的形式是多样的，但是其基本的组成都是相似的。一般机械手由执行机构、传动机构，控制系统和辅助装置组成。蝴端件（图2.1.1机械手的组成及相互关系）1 .执行机构执行机构由手、关节、手臂和支柱组成，与人体手臂相似。手为抓取机构，用于抓取工件。关节是连接手与手臂的关键性原件，具有多方位旋转特性。支柱用来支撑手臂，可做活动支柱方便机械手多方位移动。传动机构传动机构用于实现执行机构的动作。常用的有机械传动、液压传动、气压传动，电力传动等形式。2 .控制系统机械手按照制定的程序，步骤，参数进行动作完成该指定工作要依靠控制系统来实现。简易机械手通常情况下不使用专用的控制系统

17、，只有动作复杂的机械手采用可编程控制器，微型计算机控制进行动作3 .辅助装置辅助装置主要是连接机械手各部分元件的装置。2.2 机械手的主要参数传动方式反应速度尺寸和重量负荷能力控制方式操控范围反应速度定位自由度安全性实用性2.3 应用机械手的意义随着科技的发展，机械手应用的越来越多。在机械工业中，机械手应用的意义概括如下：1 .提高生产过程自动化程度，增强生产效率。机械手方便与材料的传送、工件的装卸、刀具的更换等自动化过程，从而提高劳动生产率和降低劳动投入，从而降低生产成本。2 .改善劳动条件在车间的劳动环境下，高温、高压、噪音、灰尘等污染会严重影响人的身体健康，人在车间工作不可避免的会接触到

18、危险，而应用机械手可以替代人安全的完成作业，从而改善劳动条件。在一些简单，重复的工作中以机械手代替人进行工作可以避免因疲劳和疏忽造成的事故。3 .减少人力资源，便于节奏生产。机械手的应用增强了自动化生产，会减少人力的使用。机械手可以长时间重复性连续完成工作，这是人工无法实现并完成的。生产线增加使用机械手以减少人力和精准的生产节拍，有利于节奏性的工作生产。综上所述，机械手的合理利用是机械行业发展的必然趋势。2.4机械手功能图示抓取功能容将功能升降功能卸放功能息功能安全功能国淅开启,施停顿功能下降功能上升功能一加压功能荚板用用功KL夹板开后功fel一第3章任务分析3.1 动作分析根据生产条件要求，

19、机械手须把加工原料从输送带上取下，旋转一定角度后将加工原料放入冲压机填料口，然后返回，重复这一动作,3.2 动作节拍插销定位一手臂前伸一手指抓料一手臂上开一手臂缩回一手腕回转一拔定位销一手臂回转一插定位销一手臂前伸一手臂下降一手指松开一手臂缩回一手腕回转一拔定位销一手臂回转一插定位销一手臂伸出。3.3 总体方案3.3.1 方案一插销定位一手臂前伸一手指抓料一手臂上开一手臂缩回一拔定位销一手腕回转、手臂回转一插定位销一手臂前伸一手臂下降一手指松开、手臂缩回一拔定位销一手腕回转、手臂回转一插定位销。3.3.2 方案二插销定位一手臂前伸一手指抓料一手臂上开一手臂缩回、手腕回转一拔定位销一手臂回转一插

20、定位销一手臂前伸一手臂下降一手指松开一手臂缩回一手腕回转一拔定位销一手臂回转一插定位销。3.4 方案比较按照方案一与方案二的行进方式均可完成加工原料的自动填充，但是从工作效率与经济性方面考虑还是应采用方案一。原因如下：方案一有效的把不做功行程与做功行程以及空行程之间结合在了一起，不仅完成了工作要求，而且提高了工作效率，也间接增加了经济效益。反观方案二，空行程各自独立，浪费了时间，而且在手指抓料的情况下手臂在进行缩回，这样虽然节省时间，但是严重影响了机械手的工作稳定性，对于机械手的稳定运行有不利的影响，长时间如此会缩短机械手的使用寿命。综合两方案的优缺点，决定采用效率高、经济性好、可长时间稳定运

21、行的方案一。第4章总体设计4.1 总体设计的思路设计机械手基本上分为以下几个阶段：1 .系统分析阶段(1)根据所设计的要求首先确定机械手的目的和任务；(2)分析机械手需要适应的工作环境；(3)根据机械手的工作要求，确定机械手的基本功能和方案，如机械手的自由度、所能抓取的重量。2 .技术设计阶段(1)确定驱动系统的类型；(2)选择各部件的具体结构，进行机械手总装图的设计；(3)绘制机械手的零件图，并确定尺寸。4.2 总体方案的确定提到液压机械手总图方案的确定，我们重复一下本课题的技术指标。技术指标如下所示：1 .最大抓取重量：10kg;2 .工件最大尺寸(长x宽x高)：1000x400x400m

22、m3 .最大操作范围：提升高度1m,回转角度60,行走范围3m；4 .升降速度：60mm/s5 .机械手的自由度：35;6 .定位精度：0.51mm；7 .装料高度：8001000mm；8 .生产纲领：10万件/年，11.5min/件；9 .性能要求：抓取灵活，送放平稳，定位可靠，寿命不低于15年;根据课题要求，本设计采用液压系统来控制机械手。4.3 主要研究目标1 .总体方案设计；2 .液压系统的原理设计；3 .手臂部分的机械结构设计;4 .升降部分的机械结构设计。第5章部件设计5.1 升降部分的驱动设计5.1.1 常用驱动系统及其特点工业常用驱动系统，按动力源分为液压、气动和电动三大类。根

23、据需要也可将这三种基本类型组合成复合式的驱动系统。这三类基本驱动系统的主要特点如下：1 .液压驱动系统具有动力大、力（或力矩）与惯量比大、快速响应高、易于实现直接驱动、精度高等特点。适合于在承载能力大、惯量大以及在防火防爆的环境中工作的机械手。2 .气动驱动系统具有速度快、系统结构简单、维修方便。价格低等特点。适用于中、小负荷的机械手中采用。但是因难于实现伺服控制，多用于程序控制的机械手中。3 .电动驱动系统具有使用方便、噪声较低、控制灵活的特点。这类驱动系统不需要能量转换，但大多数电机后需安装精密的传动机构。根据课题要求，该冲压机械手采用液压驱动系统。5.1.2 升降液压缸驱动力的计算由手臂

24、升降驱动力的公式得：F驱=5摩+5惯+F回+F密士G总1. F摩的计算F摩=2FR?取？=0.25FR=4600N所以F摩=2FR?=2X4600X0.25=2300N2. F惯的计算由摩擦力公式F惯=6总V/gzt式中AV由静止加速到常速的变化量（mm/s）t一启动过程时间（t）,一般取0.01s0.05s。手臂启动速度V=0.025m/s,启动时间t=0.02s,g=9.8N/kg,带入数据得：F惯=G总V/gzt=293.4N3. F回的计算一般背压阻力较小，为了计算方便，将其省略。4. F密的计算不同的密封圈其摩擦阻力不同，在手臂设计中，采用。型密封圈，当液压缸工作压力小于10MPa时

25、，液压缸密封处的总的摩擦阻力为：F密=0.03F驱经过以上的分析计算，液压缸的驱动力为：F驱=f摩+F惯+F回+F密尤总=2300+293.4+0.03F驱i2300所以当液压缸向上驱动时F驱=5044.7N当液压缸向下驱动时F驱=302.4N5.2 升降部分的结构设计5.2.1 升降缸的参数计算经过上面的计算，确定了液压缸的驱动力F驱，液压缸的工作压力由驱动力与液压缸工作压力关系表可得P=0.8MPa,为了满足要求，此时取F驱=1.25044.7N=6053.6N进行计算。驱动力与液压缸工作压力关系表2-1作用在花志上外力F的液压缸工作压力nPa作用在珏塞上外力F旧.速压扛工作压力MPs&l

26、t;5000氏8720000-3Q0002.0-4.05000-1001)01.5-2.030000-4b0-5,010000*20000257.0>500005.0+4Q1 .液压缸内径D计算：当油从无杆腔进入：nD2F=Fti=Piri.4当油从有杆腔进入：n（D2-d2）产理Frp=P2"74液压缸的有效面积：S=F/P所以I4F/D=1（油从无杆腔进入）氏j嘿不+d2（油从有杆腔进入）式中F驱一手臂升降液压缸驱动力（N）D液压缸内径（mm）d-活塞杆直径（mm）心液压缸机械效率，在工程机械中可用耐油橡胶查表得q=0.90P一液压缸的工作压力（MPa）带入数据得：d=错误

27、!未找到引用源。错误！未找到弓|用源。0.1035m根据标准液压缸内径系列（JB82666）,为了更好的满足要求，选取液压缸的内径为：D=160mm标准液压缸内径系列表2-2（JB82666）单位mm2D2?324050556365707?8090驶皿161101251301401601302002502 .活塞杆直径d计算活塞杆直径d根据工作压力选取，当液压缸的往复速度比入v有要求时，则：液压缸工作压力与活塞杆直径表2-3液压缸工作压力P/MPa<5577推荐活塞杆直d(0.50.55)D(0.60.7)D0.7D液压缸往复速度比推荐值表2-4工作压力p/MPa<101020&g

28、t;20往复速度比入V1.331.4622由液压缸往复比推荐值表可知入v=1.3断入公式则有:797mm1.33-11.33根据活塞杆直径系列（JB82666）,选取活塞杆直径为：d=80mm根据标准液压缸外径系列表选择，为了尽可能满足要求，取液压缸外径D'=194mm手臂升降缸所以手臂升降液压缸主要参数为:液压缸内径D液压缸外径D，工作压力P活塞杆直径d驱动力F160mm194mm0.8MPa80mm6053.6N工作原理：当液压油从下端油口输入时，升降液压缸将做上升运动，液压油从上端油口回油；当液压油从上端油口进油时，液压缸做下降运动，液压油从下端油口回油。5.3 回转部分的结构设

29、计5.3.1 回转液压缸驱动力矩计算手臂回转液压缸驱动力矩M驱=M惯+M密+M回1 .M惯的计算A3M后J口=Jo-AtG总。2gm(I2+3R2)Jc12回转部件可以等效为一个高1500mm,半径为60mm的圆柱体，圆柱体重量为G总=1500N,设启动角速度A=0.314rad/s,启动时间N专昔误！未找到引用源。=0.1"所以m(l2+3R2)Jc=88N-m*s212G'汝p2而=Jc+-=144,7N-m*s2gAwM朽Joe=Jo-454.5bT.m2 .M密和M回的计算为了方便计算，密封处的摩擦阻力矩M密=0.03M驱，由于回油背差一般非常的小，故在这里忽略不计，

30、即M回=0。因此M驱=M惯+M密+M回=454.5+0.03M驱+0即M驱=468.6N.m5.3.2 回转液压缸主要参数粗取b=60mm液压缸工作压力P=4MPa,d=50mm,则由Pb(D2-d2)o得D=0.1346m根据标准液压缸内径系列，为了尽可能满足要求，取D=140mm式中D液压缸内径（mm）P一回转液压缸工作压力（MPa）b一动片宽度（mm）d输出轴与动片联接处的直径（mm）根据标准液压缸外径系列表选择，为了尽可能满足要求，取液压缸外径D'=194mm所以手臂回转液压缸主要参数为:工作压力P液压缸内径D液压缸外径D'动片宽度b输出轴直径d驱动力矩M4MPa140

31、mm194mm60mm50mm468.6N.m回转液压缸回转液压缸的工作原理：改回转液压缸为，轴不转动，缸桶转动。轴当液压油从B侧进入时,回转液压缸缸桶逆时针转动；当液压油从A侧进入时，回转液压缸缸桶顺时针转动。第6章零件设计6.1 手臂液压缸螺钉的校核螺钉间距t与压力P之间的关系表4-1工作压力PM)嚅台的间距l(mii)L5-L5<150L5-2.5<1202.55.(i<1005,0-10.0<80t为螺钉的间距，间距跟工作压力有关，每个螺钉在危险截面上承受的拉力为：Fqs=Fq+Fqs，Fq为工作载荷，Fqs为预紧力6.1.1手臂升降液压缸螺钉手臂升降液压缸的工

32、作压力为0.8MPa。所以螺钉间距t小于150mm,试选择4颗螺钉t错误！未找到弓|用源。=83.73mm<150mm所以选择螺钉数目Z=6颗危险截面面积：(D2-d2)3=皿=0.01507m-4SPFq=-=20093Nz7如J=KFqCK=L8)取K=L7则F细'=KFq=1,7x2009.3=3415,加Fqs=Fq+Fqs，=2009.3+3415.9=5425.1N合人当式中D一缸体内径F一螺钉材料的许用拉应力（MPa）d一螺钉螺纹内径（mm）螺钉材料选择Q235A,查表得s=240MP即d>=0.0074m按标准螺钉直径系列选取，为了更好的满足要求，取d=10

33、mm6.1.2手臂回转液压缸螺钉手臂回转缸的工作压力为4MPa。所以螺钉间距t小于100mm,试选择6颗螺栓t=73.2mm<100mm所以选择螺钉数目为6颗。同理可得：按标准螺钉直径系列选取，为了更好的满足要求，取dx=10mm6.2 手臂升降液压缸筒的壁厚校核液压缸的壁厚为；：542.5mm£-3.7<10读液压翻壁为厚壁壁厚按下式进行校核二62国或1，式中D一缸筒内径；Py一缸筒的试验压力，当缸的额定压力Pn<16MPa时取Py=1.5Pn,当Pn>16MPa时取Py=1.25Pn；k一缸筒材料的许用应力；n安全系数，一般取n=5.Pn=0.8MPaPy=1.5Pn=1.2MPa缸筒材料为20钢，b=100MPa将数据带入式中：*3+0.4一|0>I-1-11,5nlm2M网-13号故液压缸壁厚满足要求。同理手臂回转液压缸壁厚也满足要求。结论本课题所设计的机械手的操作过程是由电动机和液压缸组成执行机构作为驱动，系统采用可编程控制器控制，运用步进顺序控制编程，程序简单且便于调试。通过PLC本身通信接口与计算机联网，对现场操作的各项参数进行监测、修改、调整，使系统处于最佳工作状态。利用PLC控制