运动控制伺服闭环PID参数调整的误区

1、本文格式为Word版，下载可任意编辑运动控制伺服闭环PID参数调整的误区 1、运动掌握伺服闭环PID参数调整存在误区； 2、特殊是运动掌握参数达到给定值的响应时间，不只是P、I、D参数的调整问题； 3、特殊是运动掌握参数达到给定值的响应时间，而是执行机构的伺服额定功率、额定转矩的问题； 4、特殊是运动掌握参数达到给定值的响应时间，或者说伺服肯定时，与负载大小（既惯量比的大小）有关的问题； 5、一味的调整P、I、D参数是个误区； 我先举个简洁的大家一看就明白的例子： 1、我做过一个供热锅炉变频恒压补水压力闭环PID掌握系统； 1）系统调好后，实时压力总是在给定压力以下运行，很少达到给定压力； 2

2、）加大P参数后，消失水泵始终在50HZ 运行，压力有时会超过给定压力许多甚至达到上限爱护水泵停机，然后压力下行止下限水泵启动； 2、缘由分析： 1）设水泵的额定流量是10方/秒； 2）设PID输出010V的电压，对应变频器的频率是1050HZ； 3）设定系统压力为P帕； 4）设系统在t 时刻，失水1方、2方、3方、4方、5方、6方、7方、8方、9方、10方、20方、30方、40方、50方、60方、70方 5）由于失水，系统压力偏离给定压力P帕一个P，失水越多P越大，反馈至PID输入端，PID输出端分别输出1V、2V、3V、4V、5V、6V、7V、8V、9V、10V、10V、10V、10V、 6

3、）这时变频器的频率分别是5HZ、10HZ、15HZ、20HZ、25HZ、30HZ、35HZ、40HZ、45HZ、50HZ、50HZ、50HZ、50HZ、 7）这时水泵的流量分别是：1方/秒、2方/秒、3方/秒、4方/秒、5方/秒、6方/秒、7方/秒、8方/秒、9方/秒、10方/秒、10方/秒、10方/秒、10方/秒、10方/秒、 8）由t 时刻开头，水泵补水，到压力达到给定压力P帕需要的响应时间分别为：1秒、1秒、1秒、1秒、1秒、1秒、1秒、1秒、1秒、1秒、2秒、3秒、4秒、5秒、6秒、7秒、 3、假如将水泵换成流量是100方/秒，那么由t 时刻开头，水泵补水，到压力达到给定压力P帕需要的

4、响应时间分别为：0.1秒、0.1秒、0.1秒、0.1秒、0.1秒、0.1秒、0.1秒、0.1秒、0.1秒、0.1秒、0.2秒、0.3秒、0.4秒、0.5秒、0.6秒、0.7秒、 4、假如将水泵换成流量是100方/秒，并且将压力传感器的压力测量量程也扩大10倍，那么由t 时刻开头，水泵补水，到压力达到给定压力P帕需要的响应时间分别为：1秒、1秒、1秒、1秒、1秒、1秒、1秒、1秒、1秒、1秒、1秒、1秒、1秒、1秒、1秒、1秒、 4、此时假如系统失水在100方以下，由t 时刻开头，水泵补水，到压力达到给定压力P帕需要的响应时间都是1秒； 5、原系统失水在10方以下，由t 时刻开头，水泵补水，到压力达到给定压力P帕需要的响应时间是1秒； 6、在以上转变传感器量程、转变执行机构水泵的流量，而没有转变PID参数的状况下，实现更大范围内的恒压掌握，响应的时间速度没有变慢！ 7、可见执行机构的力量，是保证PID系统在较大范围内实现响应速度全都的关键因素，没有它的保证，PID闭环掌握的效果是不会得到保证的；