转速电流双闭环调试系统与改进

1、闽z* (由人琴 华东)CHINA UNIVERSn ¥ <)h PH f R( *LEl M转速、电流双闭环控制直流调速系统的设计与仿真专业：电气工程及其自动化班级：成员：国志超、董凯、刘小飞日期：2015年5月10日一、预备知识1. 转速、电流双闭环控制直流调速系统介绍直流调速系统，传统上采用速度和电流的双闭环调速。 这是从单闭环自动调 速系统发展起来的。采用PI控制器的单闭环系统，虽然实现了转速的无静差调 速，但因其结构中含有电流截止负反馈环节， 限制了起制动的最大电流。加上电 机反电势随着转速的上升而增加， 使电流达到最大值之后迅速降下来。 这样，电 动机的转速也减小下

2、来，使起动过程变慢，起动时间增长。为了提高生产率和加 工质量，要求尽量缩短过渡过程时间。我们希望使电流在起动时始终保持在最大 允许值上，电动机输出最大转矩，从而可使转速直线上升过渡过程时间大大缩短。 另一方面，在一个调节器的情况下，输入端综合几个信号，各参数互相影响，调 整也比较困难。为获得近似理想的起动过程，并克服几个信号在一处的综合的缺 点，经研究与实践，出现了转速、电流双闭环调速系统。2. 理想启动过程对于经常正、反转运行的调速系统， 尽量缩短起、制动过程的时间是提高生产率的重要因素。为此，在电机最大允许电流和转矩受限制的条件下，应该充分利用电机的过载能力，最好是在过渡过程中始终保持电流

3、为允许的最大值，使电 力拖动系统以最大的加速度起动， 到达稳态转速时，立即让电流降下来，使转矩 马上与负载相平衡，从而转入稳态运行。这样的理想起动过程波形示于下图。 这 时，起动电流呈方形波，转速按线性增长。这是在最大电流（转矩）受限制时调 速系统所能获得的最快的起动过程。理想起动过程波形3. 转速、电流双闭环直流调速系统的组成为了实现转速和电流两种负反馈分别起作用，可在系统中设置两个调节器，分别调节转速和电流，即分别引入转速负反馈和电流负反馈。 二者之间实行嵌套流环在里面，称作内环；转速环在外边，称作外环。这就形成了转速、电流双闭 环调速系统。转速、电流双闭环直流调速系统双闭环直流调速系统电

4、路原理图设计参数直流电动机Un=220 vnN=1500 r/minIn=100 ACe=0.133 v*min/r允许过载倍数入=1.5晶闸管装置放大系数Ks=50电枢回路总电阻R=0.5 Q时间常数Tl=0.02sTs=0.0017s Tm=0.2s转速反馈系数a=0.01 V*min/r电流反馈系数3=0.05 V/A三、按工程设计方法设计双闭环系统的调节器双闭环调速系统的动态结构框图1. 电流调节器的设计在电流环的设计中，从稳态要求上看，希望电流无静差，以得到理想的堵转特性，有右图可以看出，采用I型系统就可。从动态要求上看，实际系统不允许电枢电流在突加控制作用是有太大的超调，以保证电流

5、在动电流环简化图态过程中不超过允许值，而对电网电压波动的及时抗扰性知识次要的因素。 为此，电流环以跟随性能为主，即应选用典型I型系统上图表明，电流环的控制对象是双惯性型的，要校正成典型I型系统，显然 应采用PI型电流调节器。参数计算1 确定时间常数 整流装置滞后时间常数Ts,三相桥式电路的平均失控时间：Ts=0.00167s 0.0017s 电流滤波时间常数Toi : Toi 0.0023s 电流环小时间常数之和T i ,按小时间常数近似处理，取T i TS Toi 0.0017s 0.0023s0.004s2 选择电流调节器结构根据设计要求电流超调量 i 5%，并保证稳态电流无差，可按典型I

6、型系 统设计电流调节器，电流环控制对象是双惯性型的，因此可用 PI型电流调节器， 其传递函数见式WACR(S)«( iS 1)iS式中ki 电流调节器的比例系数;电流调节器的超前时间常数。检查对电源电压的抗扰性能Tl50.0043 计算电流调节器参数电流调节器超前时间常数：iTl 0.02s电流环开环增益：要求i屿 按表2-2，应取Ki T i=0.5，因此于是,ACR的比例系数为KiKi0.505125s 10.004 sKi iRKs125 0.02 0.550 0.050.54.校验近似条件电流环截止频率：c Ki 125s 1 晶闸管整流装置传递函数的近似条件13TsI119

7、6.1s125s3 0.0017满足近似条件 忽略反电动势变化对电流环动态影响的条件0.2 0.0247.43s125s满足近似条件 电流环小时间常数近似处理条件1 13 TsToi1 13 0.0017 0.00231168.5s125s满足近似条件。5 计算调节器电阻和电容取R。 40，各电阻和电容值为RKiR0 0.5 4020 ，取 R 20G -F 1 F，取 Cj 1uFRi 20 1034T°l4。.警3 f 0.23 F，取 Coi 0.23R040 103按照上述参数，电流环可以达到的动态跟随性能指标为i 4.3% 5%，满足设计要求。2. 转速调节器的设计用电流环

8、的等效环节代替上图中的电流环后，把转速给定滤波和反馈滤波环节移到环内，同时将给定信号改成U；(s)/ ，再把时间常数为1/Ki和Ton的两个 小惯性环节合并起来，近似成一个时间常数为 T n的惯性环节，其中1KI则转速环结构框图可简化成下图为了实现转速无静差，在负载扰动作用点前面必须有一个积分环节，它应该包含在转速调节器ASR中（见上图）。现在扰动作用点后面已经有了一个积分环 节，因此转速环开环传递函数应共有两个积分环节， 所以应设计成典型U型系统， 这样的系统同时也能满足动态抗扰性能好的要求。由此可见，ASR也应该采用PI调节器。参数计算1.确定时间常数 1电流环等效时间常数Ki由KiT i

9、0.5知12Ti2 0.004s0.008sKi转速滤波时间常数T onTon0.01s转速环小时间常数T nT n1T on0.0080.010.018sKi2 转速调节器选择结构按照设计要求，选用PI调节器，其传递函数为WASRKn( nS 1)nS式中Kn转速调节器的比例系数;转速调节器的超前时间常数3计算转速调节器参数 按跟随和抗扰性能都较好的原则，取 h=5，则ASR的超前时间常数为n hT n 5 0.0180.09s 由式(4-14)可求得转速环开环增益Kn =仝 2370.37s 12 h T n 2 50.018于是，由式可得ASR的比例系数为Kn(h 1) CeTm6 0.

10、05 0.133 0.22hRTn8.8672 5 0.01 0.5 0.0184.检验近似条件转速环截止频率cnKN Kn n 370.37 0.0933.33s 1校验电流环传递函数简化条件是否满足125 s 158.926s 133.33s 1满足简化条件。校验转速环小时间常数近似处理条件是否满足37.26s 133.33s 1满足近似条件。5.计算转速调节器的电路参数含给定滤波和反馈滤波的模拟式 PI型转速调节器原理图如图所示。取R040，各电阻和电容值计算如下RnKnR0 8.867 40 354.68，取 Rn360-CnF，取 Cn 0.25 F-0.09 3 F 0.25R,3

11、60 10Con4Ton屮 F 1 F40 103Ro，取 Con 1 F6.校核转速超调量当h=5时，查表2-6得按线性系统计算的超调量，而突加阶跃给定时，ASR饱和，不符合线性系统的前37.6%,不能满足 n 10%。实际上，表2-6是提，具有饱和非线性特性。所以，应按 ASR退饱和的情况重新计算超调量。 三.按退饱和超调量的计算方法计算转速超调量设理想空载起动时n0,当h 5时，查表2-7得:C81.2% CbnNRI dN心5 375.94/.0.133minZ)TnnN*nTm375.940.01881.2% 2 1.57.83%10%15000.2能满足设计要求。四、仿真结构框图仿

12、真波形图1.空载启动由仿真波形可以看出，利用转速电流双闭环(PI调节器) 调速系统的性能还是十分优越的，具体表现在： 波形稳定，转速稳定在额定转速 1500r/min，无静差；电 流稳定在额定电流 100A，无静差； 超调量小，空载起动时理论算出超调量为7.83%,实际测得波形最大转速约1620 r/min，超调量为(1620-1500 )/1500*100%=8%，基本与理论值相同，也满足超调小于10%的要求。 调节时间短，由图可看成调节时间约为0.8秒2.额定负载起动当电机加额定负载起动时，可以看出系统的稳定性依 旧良好，波形稳定，与空载起动相比超调量减小，调节时 间加长。原因：超调量减小

13、是由于：转速超调后， ASR进入退 饱和状态，Id很快下降，但只要Id大于|叫 转速就继续上 升，加入额定负载后，负载电流IdL增大，所以Id降至IdL的时间缩短，转速上升减少，所以超调量降低加入额定负载，电机启动时间加长，调节时间也会相应加长，由图可看出约为 1.8秒3过载启动当加大 血至130A时（额定电流100A，过载系数入=1.5 ） 时，系统过载起动，可以看出转速稳定在1500r/min，电流起动时为130A，起动完成后稳定在100A，超调量较额 定负载时减小，调节时间增长，原因同上。4、扰动影响空载起动，1秒时加额定负载可以看出1秒时存在调节过程，最终结果符合预期，转速电流均稳定，

14、且与额定值无静差辺空载起动，2秒时加超极限负荷(ldL=170A )允许过载倍数为 1.5倍，也就是说负荷电流最大为 150A，超过这个值将超出电机的承受能力，电机带不动负 荷，会被负荷转矩逐渐制动直至反转，这种状态是不允许 出现的。由图可以看出当负荷超过电机允许最大负荷电流时，电机电流最大只能达到150A，并稳定，电机转速逐渐下降至反转，直到负载转矩等于励磁转矩与摩擦转矩之和， 电机反向稳定(理论上，实际中不允许出现)。五、对系统的改进双闭环调速系统具有良好的稳态和动态性能， 结构简单，工作可 靠，他是一种性能很好，应用最广的调速系统。然而由于转速调节采 用PI调节器，超调必然存在。在某些不

15、允许超调或对动态抗扰性能 要求很高的地方，就显得无能为力。解决这一问题的一个简单有效的方法就是在转速调节器上增设转速微分负反馈，这个环节可以抑制甚至消灭超调，同时大大降低动态带转速微分负反馈的转速调节器简化后的结构框图参数计算1+ T dnSRdnCdn选定 T°dnTon =0.01S则只要求出dn ,则微分电容和微分电阻就可求出。按电力拖动自动控制系统中的工程设计方法，当0时，得vrTn 云 0-018 0-066系统仿真结构图转速微分负反馈环节仿真波形图与原系统对面可以明显发现，系统的超调量得到明显抑制，几乎消灭了超调，但是调节时间略有加长，由0.8s增加至约为1s,这是由于A

16、SR退饱和过程增长，但总体来说电机性能得到提高。同时，我们注意到电流调节过程中略有波动，但稳定后平稳， 考虑到加入了微分环节，出现震荡是难免的，而且震荡很小，对稳定 性也没有影响，可以忽略。额定负载起动对比I £00HOCl 口口匚4111Eg2-CIC Ic与空载起动时的对比结果一致，主要是大大抑制了超调，不再赘述抗扰性与原系统比较可以看出，加入转速微分负反馈环节后，系统的抗 扰性能较加入前也有一定提升，调节过程更为平缓，转速下降变小，但同时可以看出，电流调节会出现震荡，这是微分环节的特性，不过 震荡较小，也不影响电流稳定后的平稳性。综上，我们可以看出，加入微分环节后对系统的稳定性

17、几乎没 有影响，但对超调的抑制大大加强，提高了电机的性能，唯一不利的 是增大了调节时间，不过从仿真结果看增加并不十分明显， 整体而言 还是对系统的一种良好改进。六设计总结在本次设计中，我们对转速、电流双闭环直流调速系统的组成、 数学模型、静特性和动态性能有了总体的认识， 并对调节器的工程设 计方法有了深刻的理解，从而才具备了清晰的设计思路来完成本次设 计。对工程设计方法进行了解后，结合教材所学内容，就可以对设计 方案进行选择。在对转速环和电流环作了相应的简化后， 依据设计所 需要的静特性与动态性能确定系统的型别及选用的调节器类型。通过对电力拖动自动控制系统的学习，我们了解到了单闭环系统在运用中 存在一些缺点和