双坐标数控工作台设计

1、目 录绪 论4第一章：总体方案设计4 设计任务41.2 总体方案确定6第二章：机械系统设计62.1 工作台外形尺寸及重量估算72.2 滚动导轨的参数确定82.3 滚珠丝杠的设计计算112.4 电机的选用142.5 伺服电机惯性负载的计算152.6 轴承的选用152.7 轴承的类型152.8 轴承调隙、配合及润滑152.9 滚动轴承的密封装置162.10 本章小结16第三章 控制系统硬件设计163.1 CPU板163.2 驱动系统193.3 传感器及软硬件设计20第四章 控制系统软件设计25 4.1 总体方案25 4.2 主流程图25 4.3 INT0中断服务流程图26 4.4 INT1中断服务

2、流程图27第五章 参考文献20第一章、总体方案设计1.1 设计任务设计一台双坐标数控工作台并开发其控制、驱动系统，工作台行程200×200mm，台面尺寸160×320，俩坐标分辨率分别为=0.001mm/step,承受最大轴向载荷Fxmax=600N，Fymax=850N，最大移动速度Vxmax=Vmax=1m/min。（要求采用滚珠丝杠和滚动导轨，必要时增加减速机）1.2 总体方案确定（1）根据设计任务及机电一体化产品的一般设计法，我采用三阶段法，即总体设计、部件与零件的选择与设计。考虑人、机、成本等因素，产品的可靠性、适用性与完善性设计最终我应尽力在保证的目的功能要求与

3、适当寿命的前提下不断降低成本。（2）系统的运动方式与伺服系统本工作台是双坐标联动进给方式工作，故应用点位控制系统。定位方式采用增量坐标控制。为了简化结构，降低成本，设计时初步采用步进电机及适当位置检测元件半闭环环伺服系统驱动X-Y工作台，以提高系统可靠性（由于工作台控制精度为0.001mm，经计算，步进电机最高运行频率不能满足要求）。因此，重新选择直流伺服电机，配合速度、位置传感器，组成闭环控制系统。（3）控制计算系统设计将采用高性能ATM的AT89S52单片机控制系统（集成度高，可靠性好，功能强，速度快，有较高的性价比）。控制系统由微型计算机部分、键盘、LED、I/O接口、直流伺服电机、光栅

4、、PWM控制器、功率放大器及传感检测电路等组成。系统的加工程序和控制命令通过键盘操作实现。LED显示数控工作台的状态。（4）双坐标工作台的传动系统根据设计任务要求以及保证一定的传动精度和平稳性，又要求结构紧凑，所以选用滚珠丝杠螺母传动副。为提高传动刚度和消除间隙，采用预加负荷的结构。滚动导轨的选型：由于工作台的运动载荷不大（查表知为轻载型），因此采用有预加载荷的双V形滚珠导轨。采用滚珠导轨可减少两个相对运动面的动、静摩擦系数之差，从而提高运动平稳性，减小振动。直流伺服电机的选型：考虑电机转速、转矩等和丝杆导程只能按标准选取，为达到分辨率的要求，采用光栅检测、闭环控制系统。执行元件机械部分动力源

5、电气部分传感检测部分软件硬件AT89S518155LED键盘直流伺服电机驱动电路1驱动电力路2传动部件导向支撑部件齿轮组滚珠丝杠X、Y工作台轴承滚动导轨副直线光栅限位开关系统总体框图第二章、机械系统设计2.1、工作台外形尺寸及重量估算工作台尺寸：长宽高320×160×15重量：按重量=体积×材料比重估算320×160×15×10-3××10-2=60NX向拖板（上拖板）尺寸：长宽高 200×160×60重量：按重量=体积×材料比重估算200 ×160×60×

6、;10-3××10-2=130NY向拖板（下拖板）尺寸： (160+200) ×160×30200×160×30×10-3××10-2=90N上动导轨座重量：单个质量×重力加速度×数量×10×4重量：按重量=单个质量×重力加速度×数量×10×4=20N下动导轨座重量：单个质量×重力加速度×数量×10×4重量：单个质量×重力加速度×数量×10×4=4

7、8N上静导轨重量：（2.2kg/m）重量=比重×长度××（160+200）×10-3×2=16N下静导轨重量：（4.3kg/m）重量=比重×长度××（160+200）×10-3×2=32N工件及夹具总重约：100N因此：上导轨承受总重约60+20+100=180N（工作台、上动导轨、工件等） 下导轨承受总重约180+48+270+16+32=546N（上导轨总重、下动导轨、X向托板、上下静导轨）2.2、滚动导轨的参数确定任务书所要设计数控车床工作台，工作行程为200×200mm，需要承

8、受的载荷不大，而且脉冲当量小（0.001mm/step），定位精度高，因此选用直线滚动导轨副，它具有摩擦系数小，不易爬行，传动效率高，结构紧，安装预紧方便等优点。、导轨型式：工字形截面滚珠导轨、导轨长度上导轨（X向）动导轨长度 l1=160mm动导轨行程 l2=200mm支承导轨长度 L= l1+l2=360mm下导轨（Y向）动导轨长度 l1=160mm动导轨行程 l2=200mm支承导轨长度 L= l1+l2=360mm选择导轨的型号： 511H20A2DWES2SM(如图) 、直线滚动轴承的选型上导轨Gx=180N下导轨Gy=550N由于本系统负载相对较小，查表后得出511H20A2DWE

9、S2SM直线滚动轴承的额定动载荷为14400N,远大于实际动负载；可以选用。、滚动导轨刚度及预紧方法 当工作台往复移动时，工作台压在两端滚动体上的压力会发生变化，受力大的滚动体变形大，受力小的滚动体变形小。当导轨在中间位置，两端滚动体受力相等，工作台保持水平；当导轨移动到偏左或偏右时，两端滚动体受力不相等，变形不一致，使工作台倾斜角，由此造成误差。此外，滚动体支承工作台，若工作台刚度差，则在自重和载荷作用下产生弹性变形，会使工作台下凹（有时还可能出现波浪形），影响导轨的精度。 2.3、滚珠丝杠的设计计算伺服电动机的旋转运动需要通过丝杠螺母副转换成直线运动，需要满足0.001mm脉冲当量的定位精

10、度，滑动丝杠副为能为力，只有选用滚珠丝杆副才能达到要求，且任务书要求选用滚珠丝杠。滚珠丝杆副的传动精度高、动态响应快、运转平稳、寿命长、效率高、预紧后可消除反向间隙。滚珠丝杠的负荷包括铣削力及运动部件的重量所引起的进给抗力。应按铣削时的情况计算。、最大动负载Q的计算查表得系数，寿命值查表得使用寿命时间T=15000h，初选丝杠螺距t=4mm，得丝杠转速所以 X向丝杠牵引力Px=当Gx （f当-当量摩擦系数）××GX××Y向丝杠牵引力Py当Gy（f当-当量摩擦系数）××Gy××所以最大动负荷 X向 Y向 查表，取滚珠

11、丝杠公称直径 d0=10mm，选用滚珠丝杠螺母副的型号SFK1004，其额定动载荷为390N，足够用。、滚珠丝杠螺母副几何参数计算表2-1 滚珠丝杠螺母副几何参数名 称符 号计算公式和结果螺纹滚道公称直径10导程接触角钢球直径螺纹滚道法面半径偏心距螺纹升角螺杆螺杆外径螺杆内径螺杆接触直径螺母螺母螺纹外径螺母内径（外循环）、传动效率计算式中：摩擦角；丝杠螺纹升角。、刚度验算滚珠丝杠受工作负载P引起的导程的变化量 VL1=PL0/EFY向所受牵引力大，故应用Y向参数计算P=47.3（N） L0=0.4（cm）×106 （N/cm2） (材料为钢) 所以： 丝杠因受扭矩而引起的导程变化量V

12、L2很小，可以忽略。故VL=VL1所以导程总误差=VL×(100/L0×10-6×（100/0.4）=5.25(um/m)查表知E级精度的丝杠允许误差，故刚度足够。、稳定性验算由于导轨承受大部载荷，丝杠基本不承受载荷，故不需要稳定性验算。2.4、电机的选用1试选步进电机、步进电机的最高工作频率fmax=1000vmax/60=1000×1/60×0.001=16667(Hz)查表选步进电机。电机的有关参数见表2-2。表2-2 步进电机参数型 号主要技术数据外形尺寸重量步距角最 大静转距最高空载启动频率()相数电压电流外径长度轴径45BF003-

13、15370036024558455BF00415220032735560675BF0011517503243755361175BF00315125033047575890BF0012000480790145945110BF003150038061101601160110BF004150033041101101155、由fmax知，所要求的工作频率太高，步进电机达不到要求，再者，任务书规定的脉冲当量达到，定位精度达到微米级，空载最快移动速度1000mm/min，故本设计不能采用步进电动机，只能选用伺服电动机，所以改变设计方案，选用直流伺服电机进行设计。 许多机械加工需要微量进给。要实现微量进给，

14、步进电机、直流伺服交流伺服电机都可作为驱动元件。对于后两者，必须使用精密的传感器并构成闭环系统，才能实现微量进给。在闭环系统中，广泛采用直流伺服电机作为执行单元。这是因为它具有以下优点：响应特性高，响应速度快;转动惯量小，启动、停止方便；高功率密度（体积小、重量轻）；可实现高精度数字控制；停电制动；调速范围较宽；采用直流伺服电机为驱动单元，其机构也比较简单，主要是滚珠丝杠副。通常步进电机每加一个脉冲转过一个脉冲当量；但由于其脉冲当量一般较大，如，在数控系统中为了保证加工精度，广泛采用直流伺服电机的闭环反馈控制。而本工作台精度为1.001mm，所以选取直流伺服电动机作为驱动单元。本工作台行程20

15、0×200mm，但闭环系统，控制部分对机构频繁控制，载荷不大，故选用小惯量，适合频繁起动、制动电机。日本法纳克公司生产的用于工业机器人、CNC机床、加工中心的L系列（低惯量系列）直流伺服电机如表所示。表2-3法纳克生产的直流伺服电机型 号项目低惯量系列0L5L6L7L10L输出功率kw额定转矩Nm最大转矩Nm147最高转速r min-120002000200020002000转子转动惯量Kg m2机械时间常数/ms753117质量/Kg1015224766选择直流伺服电机的转矩电机的额定转矩应等于或稍大于工作要求的转矩。额定功率小于工作要求，则不能保证工作机器正常工作，或使马达长期过

16、载、发热大而过早损坏；额定功率过大，则电机价格高，并且由于效率和功率因素低而造成浪费。根据公式：2×pi×T=F×Ph故，对电机轴而言：2×pi×i×Tj=Fmax×PhI传动比； Tj伺服电机转轴转矩（Nm）；Fmax轴向最大载荷；Ph丝杠导程；所以Tj=Fmax×P/2×Pi×i=(850×0.004)/(2×Pi×若不考虑启动时运动部件惯性的影响，则启动力矩 61Nm在法纳克生产的直流伺服电机中，选取0L系列，其额定转矩2.5Nm，远大于计算转矩0.61Nm，

17、足够用。2.5、伺服电机惯性负载的计算由于本系统不必采用齿轮减速机构，因此根据等效转动惯量的计算公式，得Jd=J0+Js+Jg式中： Jd折算到电机轴上的惯性负载（kg/m2）；J0直流伺服电机转轴的转动惯量（kg/m2）； J3滚珠丝杠的转动惯量（kg·m2）；M移动部件质量（）。对材料为钢的圆柱零件转动惯量可按下式计算J=(pi)/(32g) D4L( kg·m2）式中：D圆柱零件直径（m）；L零件长度（m）;材质密度（kg/m3）；g2.所以Js78001030.2)/(3210-5kg·m2直线运动物体的惯量:根据能量守恒，得：(1/2) m v2=(1/

18、2)J w2设在t时间里，丝杠转了一圈，则上式成为：(1/2) m（h/t）2=(1/2)J(2pi/t)2于是得：Jg=m(h/t/2pi)2则，整个工作台的惯量为：（m+2m1）×(0.04/2pi)2=(55+20) ×(0.04/2pi)2×10-5kg·m2故Jd= Js +Jg×10-5kg·m2电机轴转动惯量很小，可以忽略，则选取0L系列，查表2-3，其转子转动惯量为4910-5kg·m2因为1/4<Jd/Jm=18.67/49=0.38<1，所以惯性匹配比较符合要求。可以选用2.6 轴承的选用滚动

19、轴承是现代机器中广泛应用的部件之一。它是依靠主要元件的滚动接触来支撑转动零件的。与滑动轴承相比，滚动轴承摩擦力小，功率消耗少，启动容易等优点。并且常用的滚动轴承绝大多数已经标准化，因此使用滚动轴承时，只要根据具体工作条件正确选择轴承的类型和尺寸。验算轴承的承载能力。以及与轴承的安装、调整、润滑、密封等有关的“轴承装置设计”问题。2.7 轴承的类型工作台行程为200×200，属于轻载型，又所选用直线滚动导轨需用载荷远远大于工作载荷。故考虑到刚度与经济性，因此一端选用能承受大轴向力的角接触球轴承，一端选用比较廉价的深沟球轴承。保证丝杠可以同时承受径向载荷及轴向载荷。分别选用6000系列深

20、沟球轴承和60000AC系列角接触球轴承。 2.8 轴承调隙、配合及润滑轴承的游隙和预紧时靠端盖下的垫片来调整的，这样比较方便。滚动轴承是标准件，为使轴承便于互换和大量生产，轴承内孔于轴的配合采用基孔制，即以轴承内孔的尺寸为基准；轴承外径与外壳的配合采用基轴制，即以轴承的外径尺寸为基准。考虑到电动刀架工作时转速很高，并且是不间断工作，温度也很高。故采用油润滑，转速越高，应采用粘度越低的润滑油；载荷越大，应选用粘度越高的。 2.9 滚动轴承的密封装置轴承的密封装置是为了阻止灰尘，水，酸气和其他杂物进入轴承，并阻止润滑剂流失而设置的。密封装置可分为接触式及非接触式两大类。此处，采用接触式密封，唇形

21、密封圈。唇形密封圈靠弯折了的橡胶的弹性力和附加的环行螺旋弹簧的紧扣作用而套紧在轴上，以便起密封作用。唇形密封圈封唇的方向要紧密封的部位。即如果是为了油封，密封唇应朝内；如果主要是为了防止外物浸入，蜜蜂唇应朝外。2.10本章小结对数控回转工作台的主要零件及传动系统的零件进行设计 选型 零件校核，按照机械设计一书进行设计，完成机械部分。第三章、控制系统硬件设计双坐标工作台控制系统硬件主要包括CPU、传动驱动、传感器（光栅，限位开关）、人机交互界面（键盘、LED）等。硬件系统设计时，应注意几点：由于工作台要求精度高，故电机应运转平稳、响应性能好、造价尽量低、可维护性、人机交互界面可操作性比较好。3.

22、1 CPU板 CPU的选择随着微电子技术水平的不断提高，单片微型计算机有了飞跃的发展。单片机的型号很多，而目前市场上应用MCS-51芯片及其派生的兼容芯片比较多，如目前应用最广的8位单片机89S52，价格低廉，而性能优良，功能强大。在一些复杂的系统中就不得不考虑使用16位单片机，MCS-96系列单片机广泛应用于伺服系统，变频调速等各类要求实时处理的控制系统，它具有较强的运算和扩展能力。但是定位合理的单片机可以节约资源，获得较高的性价比。从要设计的系统来看，选用较老的8051单片机需要拓展程序存储器和数据存储器，无疑提高了设计价格，而选用高性能的16位MCS-96又显得过于浪费。生产基于51为内

23、核的单片机的厂家有Intel、ATMEL、Simens，其中在CMOS器件生产领域ATMEL公司的工艺和封装技术一直处于领先地位。ATMEL公司的AT89系列单片机内含Flash存储器，在程序开发过程中可以十分容易的进行程序修改，同时掉电也不影响信息的保存；它和80C51插座兼容，并且采用静态时钟方式可以节省电能。因此硬件CPU选用AT89S52，AT表示ATMEL公司的产品，9表示内含Flash存储器，S表示含有串行下载Flash存储器。AT89S52的性能参数为：Flash存储器容量为8KB、16位定时器2个、中断源6个（看门狗中断、接收发送中断、外部中断0、外部中断1、定时器0和定时器1

24、中断）、RAM为128B、14位的计数器WDT、I/O口共有32个。 CPU接口设计CPU接口部分包括传感检测部分、驱动部分、人机交互界面三部分。示意图如下所示：（直线光栅）前向通道传动驱动（直流伺服电机）人机界面传感检测AT89S52（键盘、LED）后向通道 图3-1 CPU外部接口示意图AT89S52功能任务：（1）将行程开关的状态读入CPU，通过中断进行处理，它的优先级别最高。（2）通过程序实时控制电机和电磁铁的运行。（3）接受键盘中断指令，并响应指令，将当前行程开关状态和键盘状态反应到LED上，实现人机交互作用。由于AT89S52只有P1口和P3口是准双向口，但P3口主要以第二功能为主

25、，并且在系统中要用到第二功能的中断口，因此要进行I/O扩展。考虑到电路的简便性和可实现性，实际中采用内部自带锁存器的8155，所以AT89S52的I/O口线分配如下：（1）P1口硬件连接成键盘操作部分：P1.0P1.3为行线，P1.4P1.7为列线，键盘输为4×4共16键，用于操作人员进行控制；（2）P0口经锁存器74LS373接八位LED段选端，用以送控制字，实时显示工作台工作情况及位置；（3）P2.0、P2.1、P2.2经三八译码器74LS138连接八位LED位选端，配合P0口共同完成对LED的硬件连接及控制；（4）P3口连接俩个二四译码，个用来检测俩个光栅信号，另一个用来实时检

26、测和控制俩个直流伺服电机的转速。 图3-2 AT89S52 控制系统图3.2 驱动系统传动驱动部分包括直流伺服电机的驱动和电磁铁的驱动，直流伺服电机须满足快速急停、定位和快速启动、快速运行、工作时能带动工作台并克服外力（如切削力、摩擦力）并以指令的速度运行。 直流伺服电机驱动电路和工作原理有刷电机成本低，结构简单，启动转矩大，调速范围宽，控制容易，需要维护，但维护方（换碳刷），产生电磁干扰，对环境有要求。因此它可以用于对成本敏感的普通工业和民用场合。 无刷电机体积小，重量轻，出力大，响应快，速度高，惯量小，转动平滑，力矩稳定。控制复杂，容易实现智能化，其电子换相方式灵活，可以方波换相或正弦波换

27、相。电机免维护，效率很高，运行温度低，电磁辐射很小，长寿命，可用于各种环境。直流伺服电机控制比较复杂，需要高精度的反馈电路。CPU根据反馈的信号，实时调整、控制其脉宽，以不同速度带动工作台运动。直流伺服电机驱动电路中采用了PWM控制，它具有较强的抗干扰性，而且具有保护CPU的作用，当功放电路出现故障时，不会将大的电压加在CPU上使其烧坏。图3-4 直流伺服电机驱动电路图3.3 传感器及软硬件设计 由于步进电机不需要反馈电路，但是要注意工作台不能超过最大行程。因此，必须在X、Y轴的方向各加上两个行程开关。这里行程开关作用有两个：（1）防止工作台超过最大行程，使电机损坏（2）可以用与定位。所以这4

28、个行程开关就充当了传感器。人机界面设计的准则就是要有良好的人机交互能力，一般要求操作简便，界面简洁明了。此系统中共有9个LED，LED1灯亮表示X轴负方向禁止通行，LED2灯亮表示X轴正方向禁止通行，LED3灯亮表示Y轴负方向禁止通行，LED4灯亮表示Y轴正方向禁止通行，LED5灯亮表示手动使工作台向X轴负方向通行，LED6灯亮表示手动使工作台向X轴正方向通行，LED7灯亮表示手动使工作台向Y轴负方向通行，LED8灯亮表示手动使工作台向Y轴正方向通行，LED9亮表示系统通电运行。界面上的7个按扭意义为：按扭1是通断电开关，按扭2是向X轴负方向运行的点动开关，按扭3是向X轴正方向运行的点动开关，

29、按扭4是向Y轴负方向运行的点动开关，按扭5是向Y轴正方向运行的点动开关，按扭6是复位开关，按扭7是执行绘制圆弧开关。光栅作为精密测量的一种工具，由于他本身具有的优点，已在精密仪器、坐标测量、精确定位、高精度精密加工等领域得到了广泛的应用。光栅测量技术是以光栅相对移动所形成的莫尔条纹信号为基础的，对此信号进行一系列的处理，即可获得光栅相对移动的位移量。将光栅位移传感器与微电子技术相结合，进行线性位移量的测量，以实现较高的测量精度。本双坐标工作台由于其控制精度高，故选用光栅进行测量、检测和控制，经接收元件后变为周期性变化的电信号（近似正玹信号），采用逻辑辨向电路区别位移的正反方向，利用单片机进行数

30、据处理并显示结果。软件采用C语言实现。 硬件电路硬件电路主要有单片机AT89S52、计数器8253、细分与辨向电路、信号变换电路和直线光栅位移传感器组成。如图1所示光栅位移传感器光栅位移传感器包括以下几部分：光栅(光栅光学组成)；光栅光学系统（其作用是形成摩尔条纹）；光电接收系统（由光敏元件组成，它将摩尔条纹的光学信号转换成电信号）。本系统采用4个硅光电池。位移信号辨向电路信号转换电路光栅位移传感器 单片机（CPU）数据显示电路计数器8253图1 硬件原理图 信号变换电路信号变换就是将由光敏元件输出的正弦电信号转换成方波信号。我们选用LM339，来自光栅的莫尔条纹照到光敏元件硅光电池上，他们所

31、输出的电信号加到LM339的2个比较器的正输入端上，而在这2个比较器的负输入端分别预置一定的参考电压，该参考电压使光栅输出的方波的高、低电平宽度一样。 细分与辨向电路为记录光栅上移过的条文数目和判断光栅的移动率等，传感器中采用4极硅光电池来接收莫尔条纹信号。调整莫尔条纹的宽度B，使他正好与4个硅光电池的宽度相同。则可直接获得在相位上一次相差90°的4路信号，即进行4倍细分。如图2所示：位移除了有大小外，还应有方向。为了辨别标尺光栅位移的方向，仅靠一个光敏元件输出一个信号时不行的。必须有2个以上的信号根据他们的相位不同来判断位移方向。因此，采用4个硅光电池来接收莫尔条纹信号，则输出的4

32、路信号在相位上依次相差90°，利用这种特性设计的辨别方向的电路如图3所示。图中u1,u2和u3,u4分别通过相同的电路实现对位移方向的区别。当莫尔条纹上移时，则u1，u2有信号，则A点有计数脉冲，B点为恒定电平；莫尔条纹下移时，则B点有计数脉冲，A点为恒定电平。用俩个不同计数器分别记录上移和下移时所形成的脉冲数，即可实现辨向。 LED显示本X、Y工作台用俩个直流伺服电机分别控制，俩导轨分别装一套直线光栅，每个光栅的信号显示采用4位静态显示。第一位为符号位，莫尔条纹上移为正，下移为负；第2、3位为小数位。段选位：8位（4+4）由单片机P0口径74LS373锁存后控制；而8个LED位选由

33、单片机P2.0、P2.1、P2.2经74LS138三八译码器再经8078实现8个LED的位选。显示子程序数据处理子程序采集子程序 软件部分主要由采集子程序、数据处理和显示子程序组成：如图4开始 图4 程序流程图详细流程见下图：显示子程序NY报警结果为0？测量值与误差比较调测量取数子程序调误差修正子程序调键盘扫描子程序预置最大范围采集、检测子程序T0、T1初始化，清零开始Y继续测量N结束YN长度测完采集子程序完成对数值的读入和转化；数据处理子程序完成对采集数据的线性化处理；显示子程序对结果进行循环显示。程序流程如图4所示第四章、控制系统软件设计4.1 总体方案对于AT89S51的程序设计，由于所

34、需实现的功能较简单，采用汇编的形式。编译器采用Keil 7.02b。该编译器是51系列单片机程序设计的常用工具，既可用汇编，也支持C语言编译。同时具有完善的调试功能。4.2 主流程图上电复位P1.6=0，吸合电磁铁，绘笔抬起外部中断，8155初始化开外部中断，开总中断等待中断CTL EQU 3FF8HPA EQU 3FF9HPB EQU 3FFAHPC EQU 3FFBHCMD EQU 02HORG 0000HAJMP MAINORG 0003HAJMP INT0IS ；外部中断0入口ORG 000BHAJMP TM0IS ；定时器0中断入口ORG 0013HAJMP INT1IS ；外部中断

35、1入口ORG 001BHAJMP TM1IS ；定时器1中断入口ORG 0100HMAIN：ANL P1，0EFH SETB IT0 ；外中断负跳沿触发 图4-1 SETB IT1 MOV A，CTL MOV DPTR，A MOVX DPTR，CMD ；A口输入，B口输出，C口输入 SETB EX0 ；允许外中断0 SETB EX1 ；允许外中断1 SETB PX0 SETB PX1 ；设置优先级 SETB EA ；开总中断 LOOP：AJMP LOOP ；等待中断在等待中断的过程中，如果有中断到来，先检查中断0的状态，是中断0则进入中断0的中断服务INT0IS，是中断1则进入中断1的中断服务

36、INT1IS。中断服务0是由4个行程开关触发的，它触发后通过单片机读取PA口内容，然后将结果反馈到PB口的LED上。中断服务1有6个中断源，这六个中断源分别是手动X正方向运行，手动X负方向运行，手动Y正方向运行，手动Y负方向运行，复位和绘制圆弧。4.3 INT0中断服务流程图INT0IS：PUSH ACC PUSH DPTL PUSH DPTH PUSH PSW MOV A，PA MOV DPTR，A MOVX A，DPTR ；读PA口内容 MOV R2，A MOV A，PB MOV DPTR,A MOV DPTR,R2 MOV A，R2 CPL A ；A取反 ANL A，#03H ；屏蔽高6

37、位 JZ A，TM2CTM2C： MOV A，R2 CPL A ANL A，#0CH JZ A，RETIN RETIN：POP PSW POP DPTH POP DPTL POP ACC RETI4.4 INT1中断服务流程图INT1IS：CLR EX1 MOV A，DPTR PUSH ACC JNB ACC.4，RSTPUSH PSW JNB ACC.0，X+EN PUSH DPTL JNB ACC.1，X-EN PUSH DPTH JNB ACC.2，Y+EN CLR P1.6 JNB ACC.3，Y-EN MOV A，PC JNB ACC.5，ARC MOV DPTR，A LOOP1：P

38、OP DPTH MOVX A，DPTR；读PC口内容 POP DPTL MOV R1，A POP PSW ANL R1，#0FH POP ACC MOV A，PB SETB EX1 MOV DPTR，A RETI MOV A，DPTR；读PB口内容 ANL A，#0FH SWAP A ORL A，R1 MOV R2，A MOV A，PB MOV DPTR，A MOVX DPTR，R2；数据输入PB口 INC DPTL 复位程序流程图 DIRX EQU 30H DIRY EQU 31HRPA： MOV A，PA MOV DPTR，A MOVX A，DPTR ；读PA口内容 JNB ACC.0，ACC2 MOV DIRX，#00H ；表X电机反转 ACALL XMOTOR0 ；X电机反