智能小车课程设计报告书

1、2015 级学生课程设计材料 课程设计报告书课题名称智能小车蓝牙操控和循迹的实现姓名学号学院专业指导教师2019年 2月 15日1 设计目的通过设计进一步掌握 51 单片机的应用 , 特别是在嵌入式系统中的应用。 进一步学习 51 单片机在系统中的控制功能， 能够合理设计单片机的外围电路 , 并使之与单片机构成整个系统。2 功能要求智能小车作为现代的新发明， 是以后的发展方向， 他可以按照预先设定的模式在一个环境里自动运作， 不需要人为的管理， 可应用于科学勘探等等用途； 并且能实现显示时间、速度、里程，具有自动寻迹、寻光、避障等功能，可程控行驶速度、准确定位停车，远程传输图像、按键控制加速，

2、减速，刹停，左转和右转、实时显示运行状态等功能。3 总体设计方案在现有玩具电动车的基础上， 加了四个按键， 实现对电动车的运行轨迹的启动，并将按键的状态传送至单片机进行处理， 然后由单片机根据所检测的各种按键状态实现对电动车的智能控制。 这种方案能实现对电动车的运动状态进行实时控制，控制灵活、可靠，精度高，可满足对系统的各项要求。 本设计采用 AT89C51 单片机。以 AT89C51 为控制核心，利用按键的动作，控制电动小汽车的状态。加装光电、红外线、超声波传感器，实现对电动车的速度、位置、运行状况的实时测量，并将测量数据传送至单片机进行处理， 然后由单片机根据所检测的各种数据实现对电动小车

3、的智能控制，如图 1 所示。简易智能电动车采用 AT89C51 单片机进行智能控制。 开始由手动启动小车， 并复位初始化， 当到达规定的起始黑线，由小车底部的红外光电传感器检测到第一条黑线后， 通过单片机控制小车开始记数、显示、调速 2 。在白纸所做轨迹道路中，小车通过超声波传感器正前方检测和光电传感器左右侧检测， 由单片机控制实现系统的自动避障功能。 在电动车进驶过程中，采用双极式 H 型 PWM 脉宽调制技术，以控制小车调速；并采用动态共阴显示行驶时间和里程。 小车通过光电传感装置实现驶向光源并通过循迹保持小车在白纸范围内行驶。当小车到达终点第二次检测到黑线时，单片机控制小车停车。超声波检

4、测电路时间、里程显示光线检测电路前行、倒车、调速控制单片机电路行车距检测电路80C51时钟电路左、右转向控制电路复位电路图 1总体设计框架图4 硬件电路选取与设计(1) 硬件电路选取1. 控制器模块选取我们采用 AT89C51单片机作为主控制器， AT89C51是一种带 4K 字节闪烁可编程可擦除只读存储器(FPEROM)的低电压，高性能 CMOS8位微处理器，俗称单片机。该器件采用ATMEL高密度非易失存储器制造技术制造，与工业标准的MCS-51指令集和输出管脚相兼容。由于将多功能 8 位 CPU和闪烁存储器组合在单个芯片中， ATMEL的 AT89C51是一种高效微控制器，为很多嵌入式控制

5、系统提供了一种灵活性高且价廉的方案。2. 电机模块选取采用普通直流电机。 直流电机运转平稳， 精度有一定的保证。 直流电机控制的精度虽然没有步进电机那样高， 但完全可以满足本题目的要求。 通过单片机的 PWM输出同样可以控制直流电机的旋转速度， 实现电动车的速度控制。 并且直流电机相对于步进电机价格经济。3. 电机驱动器模块选取采用电机驱动芯片 L298N。 L298N 为单块集成电路，高电压，高电流，四通道驱动， 可直接的对电机进行控制， 无须隔离电路。 通过单片机的 I/O 输入改变芯片控制端的电平，即可以对电机进行正反转，停止的操作，非常方便，亦能满足直流减速电机的大电流要求。 调试时在

6、依照芯片手册， 用程序输入对应的码值，能够实现对应的动作。4. 电源模块选取在本系统中，需要用到的电源有单片机的5V,L298N芯片的电源 5V 和电机的电源12V。所以需要对电源的提供必须正确和稳定可靠。用9V 的锂电池串联 2 节 5 号普通电池给前、后轮电机供电，然后使用7805 稳压管来把高电压稳成 5V 分别给单片机和电机驱动芯片供电。因此为了方便，这里我们采用 12V 电源给电机供电，再用 7805 转换成 5V 电源给单片机使用。(2) 硬件设计小车采用四轮驱动， 一侧的前后两个车轮共用一个电机驱动， 另外两个前后轮共用一个驱动，调节左右车轮转速从而达到控制转向的目的。图 2硬件

7、控制模块图1. 控制模块设计根据设计的小车性能， 使用控制系统来控制电机的状态，按键来操作， 从而使小车可以进行加速、减速、刹停、左转和右转的运行。设计的控制模块电路图图 3 AT89C51 单片机的 P0 通过控制总线来连接锁存器 74LS373以及计数器8253，以此来控制 L298N驱动芯片的工作方式， PWM1和 PWM2来控制电机的工作状态。 AT89C51的 P2口通过控制总线与显示器连接。图 3控制模块设计图2. 电机模块设计因为设计的小车运行比较简单， 没有避障等复杂的功能， 所以我们选择普通直流减速电机， 通过到商店里和到网上等途径进行购买， 电机模块采用 2 块电机同时驱动

8、，这里将同一侧电机短接接到 L298N的- 个输出端。3. 电机驱动模块设计采用电机驱动芯片 L298N。L298N是 SGS公司的产品，为单块集成电路，高电压，高电流，四通道驱动，可直接的对电机进行控制，无须隔离电路。通过单片机的 IO 输入改变芯片控制端的电平， 即可以对电机进行正反转， 停止的操作，非常方便，亦能满足直流减速电机的大电流要求。 调试时在依照芯片手册， 用程序输入对应的码值，能够实现对应的动作。图 4电机驱动模块设计图如图 4 所示，1 脚和 15 脚可单独引出连接电流采样电阻器， 形成电流信号，还可驱动 2 个电机， OUT1,OUT2,OUT3,OUT4之间分别连接 2

9、 个电动机。 5、7、10、12 脚接控制电平，控制电机的正反转，ENA，ENB 接控制使能端，控制电机的停转。同时输出两组 PWM波，每一 - 组 P WM用来控制一一个， 电机的速度。 另外，二个 I / 0 口可以控制电机的正反转， P1.0, P1.1 控制第 - 一个电机的方向，输入的： PWM1控制第 - 一个电机的速度 ;P1.2 、P1.3 控制第二个电机的方向，输出的 PWM2控制第二个电机地说速度。由于电机的正常的工作时对电源的干挠很大， 只用一组电源时， 会影响单片机的正常工作，所以选用双电源供电。 d1，Q1是一对红外发射接收对管， 与 LM324 构成光右转电传感的检

10、测电路。可实现对小车的加速，减速，刹停，并可通过两个电机的不同转速实现左转和。可以用表表示为 :4. 电源模块采用电脑 USB， 5V、2A 输出或者用充电宝的 5V、 1A或 2A 输出都可以。结构图如下：图 5电源与单片机结构图5. 按键模块本系统添加四个键，用来选择控制小车。并接于P2口。图 6按键控制图5 软件设计1. 流程图设计图 7 主程序流程图2. 小车运行设计若要求小车直走，这需要给4个电机正转命令。根据 L298N芯片手册，这里将 P1=0xfa。3. 小车调速设计若要求车调速，只需用 PWM来控制 L298N的 ENA和ENB就可以对小车进行调速。这里我使用定时器 T0的工

11、作方式 2自动重装。并赋初值TH0=0xf6 ；TL0=0xf6；6 系统测试与结果分析基于单片机技术的智能小车蓝牙控制与循迹系统的实验样机图如图8 所示，用 1 台* 型直流稳压充电宝提供 +5V 的电压，经过多次调试我们发现两个问题。如下：1. 转向时间需要慢慢调，时间长，旋转弧度大；时间短，旋转弧度小。2. 直行时，由于每个电机的性能不一样，导致两侧占空比一样时，小车会存在转弯，这样需要微调占空比。图 8实验样机图7 使用说明现在智能小车、机器人得到很多人的关注和追捧，因而市面上智能小车的控制板，价格都很昂贵，硬件自己动手的机率小，基本都是成品模块，所以我们在学习电子时应该先硬件后软件,

12、 这样你很快就能学会电子。在使用智能小车的过程中，你需要了解一些C语言的知识、单片机的知识，掌握了这些你才能更快速、更有效的控制我们的智能小车。8 设计总结经过此次的项目经验， 我们学会了学以致用， 能够将自己在课堂上学习到的东西能够在项目中加以利用，正所谓知行统一。首先我们复习C 语言对 51 单片机进行编程使我们能够准确的控制到单片机，然后再将单片机连接到小车上去组成此次项目的成品智能小车。 由于小车上有装了蓝牙模板、 红外感应模块等，我们又能摸索学习蓝牙模块的一系列知识，对于我们是一次长知识的经历同时也是一次能够接受的挑战。参考文献1 陆蕊 . 基于单片机的智能小车系统的设计J. 电子世

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16、tb=P01;sbit righta=P02;sbit rightb=P03;sbit outl=P06;sbit outr=P05;int n;void delay(int n)int i,j;for(i=0;in;i+)for(j=0;j113;j+);void get_up() / 前进lefta=1;leftb=0;righta=1;rightb=0;void get_down() /后退lefta=0;leftb=1;righta=0;rightb=1;void get_left() /左转lefta=0;leftb=1;righta=1;rightb=0;void get_righ

17、t() /右转lefta=1;leftb=0;righta=0;rightb=1;void get_up_left()/前进左转/timer_intconfiguration();int x=50;lefta=1;righta=1;rightb=0;while(x-)leftb=0;delay(50);leftb=1;delay(50);void get_up_right()/前进右转/timer_intconfiguration();int x=50;lefta=1;leftb=0;righta=1;while(x-)rightb=0;delay(50);rightb=1;delay(50)

18、;void get_down_left()/后退左转/timer_intconfiguration();int x=50;lefta=0;leftb=1;righta=0;while(x-)rightb=1;delay(50);rightb=0;delay(50);void get_down_right()/后退右转/timer_intconfiguration();int x=50;lefta=0;righta=0;rightb=1;while(x-)leftb=1;delay(50);leftb=0;delay(50);void stop()lefta=0;leftb=0;righta=0;rightb=0;void set_com()/串口中断置位TMOD=0x20;TH1=0xfd;TL1=0xfd;SCON=0X50;ES=1;EA=1;TR1=1;/ET1=1;void fasong() interrupt 4/串口中断服务函数if(RI)flag=1;a=SBUF;RI=0;void bluetooth()/蓝牙控制函数set_com();/开启串口中断while(1)i