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1、精品自动控制原理实验报告姓名：xxx班号：xxxxxx学号：xxxxxxxxxx-可编辑 -精品二阶系统时域分析已知：根据以下的二阶系统的原理图进行试验一、数学模型根据电路原理图推导数学模型（传递函数），分析稳定性、稳态误差、动态性能等。依据图所示，得到下列方程：U o10K= U f10KU1(U iU f)U 21U 1R1C1SU fR21(U 2 )R21C2SRC2 S消去中间项 U fU 0100、U1、U2得S210S100U iU 0100系统的闭环传递函数（S）= U iS 210 S 100分析系统稳定性：系统特征方程 N ( s) = S210S100 。构造劳斯表S21

2、100S110S010-可编辑 -精品由劳斯表得，该系统稳定。分析系统的稳态误差：由系统的闭环传递函数得系统的开环传递函数为G (s)100,S210S故系统的稳态误差 esslim S e (s)R( s) = lim S1R( s)s 0s 0 1G (s)若输入为单位阶跃信号，即R(s) =1,则系统的稳态误差Se= lim S1 1 = limS210S=0 。sss 01 G ( s) Ss 0 S210S100分析系统的动态性能：系统的闭环传递函数（S）= U 0100，系统为二阶系统，U iS2 10S100其 wn =10 ，=0.5系统的超调量为 =16.3 ；调节时间 ts =0.7 （=0.05 ）。二、实验结果可变电阻 R=10K 时：-可编辑 -精品可变电阻 R=110K时：-可编辑 -精品三、计算机仿真可变电阻 R=10K 时：-可编辑 -精品可变电阻 R=110K 时：四、理论、仿真、实验结果的对比分析经过对比发现理论上的超调量与实验基本一致，但是调节时间差别较大，这是由于在计算过程中的舍入误差以及受实验设备精确度影响，使

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