自行车轮饰物的运动轨迹问题

1、理工大学暑期数学建模强化训练专题四自行车轮饰物的运动轨迹问题学员：曹阳许佳利倪迪杭学院：通信工程学院时间： 2010.08.19精品文档自行车轮饰物的运动轨迹问题摘要本文就自行车轮饰物的运动轨迹问题，采用解析几何的方法建立数学模型，求出了自行车在各种不同形状的道路上行驶时饰物和椭圆板中心的运动轨迹方程，并且利用 Matlab 软件模拟仿真出了两者的运动轨迹。对于问题 1 和问题 2，先运用解析几何方法求出自行车轮轴心的轨迹方程，而后利用饰物始终绕车轮轴心作圆周运动建立参数方程，求出饰物的轨迹方程。求出的曲线轨迹分别见图 2、图 4 和图 5。对于问题 4，将“圆板”换为“椭圆板” ，通过设定参

2、数，结合坐标转换的知识，将转动过程中椭圆板中心的坐标用该参数表示， 求出了其运动轨迹的参数方程。其轨迹图像见图 8。关键词 : 运动轨迹，解析几何，抛物线，椭圆，坐标转换。1 欢迎下载精品文档一、问题的提出为了改变平淡的自行车外表，给自行车添加一分美妙的动感，同时，也为了增加骑车人的“安全系数” ，一些骑车人及自行车厂家在自行车的辐条上安装一块亮丽的饰物。当有这种饰物的自行车在马路上驶过时， 这种饰物就如游龙一样，对街边的行人闪过一道波浪形的轨迹。 这一波一闪的光亮游龙， 也默默地维护着骑车人的安全。建立数学模型解决以下问题：1、这轨迹是什么曲线？试画出它的图形。2、当这自行车又在一个抛物线形

3、的拱桥上通过时，或是在一拱一拱的正弦曲线（例如山地摩托车赛场）上通过时，这饰物又画出一条曲中有曲的轨迹，这轨迹是什么曲线？试画出它的图形。3、这种滚动中圆盘中心的运动轨迹是什么？4、将问题中“圆板”换为“凸形板” （例如椭圆板）时，其滚动轨迹会有什么结果？二、问题的分析对于问题 1、2，装有饰物的自行车在马路上行驶过程中，饰物会形成一道道曲线轨迹。而随着路况的不同，如平坦的公路、抛物线形的拱桥、正弦曲线形的山地摩托车赛场等， 饰物会形成不同的曲线轨迹。 不管形状的道路怎么样， 不管曲线轨迹有多复杂，都可以先运用解析几何方法求出自行车轮轴心的轨迹方程，而后利用饰物始终绕车轮轴心作圆周运动建立参数

4、方程， 求出饰物的轨迹方程。饰物绕车轮轴心的参数方程是较易得到的， 故问题的关键在于求出不同形状的道路上自行车轮轴心的轨迹方程。求出饰物的轨迹方程后，设定合理的参数，利用 Matlab 软件就可以模拟仿真出饰物的曲线轨迹。对于问题 4，研究凸形板（椭圆板）中心的运动轨迹时， 可以通过设定参数，将转动过程中椭圆板中心的坐标通过坐标转换用参数表示，求出其运动轨迹方程，设定合理的参数，利用 Matlab 软件就可以模拟仿真出椭圆板中心的曲线轨迹。三、模型假设1、自行车在行驶过程中车轮不打滑；2、自行车在行驶过程中速度保持不变；3、自行车在行驶过程中车轮始终与地面接触。四、模型的建立及求解1、符号说明

5、R自行车轮的半径r饰物距车轮轴心的距离B自行车车轮上的饰物自行车轮的转动速度a,b定常量。2 欢迎下载精品文档2、模型建立2.1模型 1（问题 1）2.1.1 模型的分析自行车在马路上行驶时， 可以认为马路是平坦的， 因此自行车轮轴心的运动轨迹就是一条直线。 求出这条直线方程后联立饰物绕车轮轴心的参数方程， 就可以容易的得到饰物的运动轨迹。 在检验模型的正确性时， 可以利用图像求出几个特殊点的坐标， 与利用轨迹方程求出的坐标一一比较， 若两者求出的坐标都是相同的，则验证了模型的正确性。2.1.2 模型的建立与求解设自行车轮的半径为 R ，车轮上的饰物 B 距离车轮轴心为 r 。以自行车轮上某一

6、点为坐标原点建立坐标系， 假设饰物 B 的初始位置在 y 轴上，其示意图如图 1 所示，则饰物 B 的初始坐标 B0 为 0,R r 。图 1 自行车轮示意图设自行车轮的转动速度为，则自行车的速度为vR 。经过时间 t 后，饰物 B 的绕自行车轮轴心旋转需满足参数方程：x r sin t，y r cos t。而自行车轮轴心的运动轨迹需满足参数方程：x Rt，y R。所以，饰物 B 的坐标应满足参数方程：xr sin t，Rtyr cos t。R根据一般自行车的规格， 取 R0.5m，r0.4m ，20rad / s ，使用 Matlab软件画出其图像如图2 所示：。3 欢迎下载精品文档图 2

7、饰物在平坦道路上的轨迹2.1.3 模型的验证用饰物 B 在特殊点的坐标来验证模型。假设自行车沿正x 轴方向行驶，则自行车轮顺时针转动。饰物B 转动、和 3时的坐标分别为 B1 、 B2 和 B3 。22饰物 B 转动时的图像如图 3 所示。2图 3 B转动时的图像2由图像我们可以得到B1 的纵坐标为 R 。饰物 B 转动时，车轮中心经过的2距离为R ，故 B1 的横坐标为Rr 。因此饰物 B 转动时的坐标为222。4 欢迎下载精品文档B1R, R r 。而把 tT带入方程式求得的 B 的坐标 B1'R, Rr ，这2422与 B1 的坐标是相同的。用同样的方法，我们可以把饰物 B 转动

8、 和 3时的图像作出，然后利用图像求得饰物 B 转动 和 32和 3时的坐标，这与由方程式计算出饰物B 转动22时的坐标都是相同的。从而验证了我们的模型的正确性。2.2模型 2（问题 2）2.2.1 模型的分析当这自行车在一个抛物线形的拱桥上通过时， 自行车轮轴心的轨迹是一个类抛物线。在求饰物的轨迹时，先利用拱桥的抛物线方程求出自行车轮轴心的轨迹，然后联立饰物的坐标的参数方程，就可以得到饰物的轨迹。当这自行车在一拱一拱的正弦曲线上通过时， 使用类似的方法， 先求出自行车轮轴心的轨迹，然后确定饰物的轨迹。2.2.2 模型的建立与求解（1）当这自行车在一个抛物线形的拱桥上通过时，设拱桥的抛物线方程

9、为：x1x0 ,y1ax02bx0 (a0, b0)。抛物线上任意一点的切线斜率k1 为：k1y1' |x x02ax0b ，则该点的法向量的斜率k2 为：k21 。k1假设自行车轮的轴心坐标为(x2 , y2 ) ，则自行车轮的轴心的轨迹方程为：( y2y1 )2( x2x1) 2R2 ,y2y1 k2。x2x1解之得：。5 欢迎下载精品文档x2x1R,k211k22y2y1R。11k22这就是自行车轮轴心的轨迹方程。抛物线上从原点到任意一点的距离为s ，则有：x01 ( y1' )2 dxs01k1 1 k12ln k11 k124a1 b 1 b2ln b1 b2。4a又

10、根据行驶路程与行驶时间之间的关系，有令 ut ，则：svtRt ，u s 。R而经过时间 t 后，饰物 B 的绕自行车轮轴心旋转需满足参数方程：x r sin u，y r cosu。而自行车轮轴心的运动轨迹需满足参数方程：x x2，y y2。所以，饰物 B 的坐标应满足参数方程：xr sin ux2，yr cosuy2。这就是当这自行车在一个抛物线形的拱桥上通过时饰物B 的运动轨迹方程。取 a0.05， b2 ， R0.5m ， r0.4m ，使用 Matlab 软件画出其图像如图4所示：。6 欢迎下载精品文档图 4 饰物在抛物线拱桥上的轨迹（2）当这自行车在一拱一拱的正弦曲线上通过时，设正弦

11、曲线的方程为：x1x0 ,y1a sin bx0 (a0,b0)。正弦曲线上任意一点的切线斜率k1 为：k1y1' |x xab cosx0 ，0则该点的法向量的斜率k2 为：k21 。k1假设自行车轮的轴心坐标为(x2 , y2 ) ，则自行车轮的轴心的轨迹方程为：( y2y1 )2( x2x1) 2R2 ,y2y1 k2。x2x1解之得：x2x1R,k211k22y2y1R。11k22这就是自行车轮轴心的轨迹方程。7 欢迎下载精品文档设自行车在正弦曲线上行驶的距离为s ，则有：sx01 ( y1' )2 dx 。x '0这个定积分较为复杂，故在求解s 的时候，运用微

12、积分的思想，将图形等步长微分成 n 份，对每一部分求出面积后累加即可得到s 的解。 n 越大，求出的 s就却精确。故有：sx01( y1' )2 dx'x0nx0x0'1 (ab cos i ( x0x0')2。i1nn同样令 ut ，根据 svtRt ，得到饰物 B 的坐标应满足参数方程：xr sin ux2，yr cosuy2。这就是当这自行车在一拱一拱的正弦曲线上通过时饰物B 的运动轨迹方程。取 a1， b0.6， n100 ， R0.5m ， r0.4m ，使用 Matlab 软件画出其图像如图 5 所示：图 5 饰物在正弦曲线上的轨迹2.3模型 3（问

13、题 4）2.3.1 模型的建立与求解将问题中的“圆板”换为“椭圆板”之后，考虑在水平道路上运动。设初始状态时椭圆的方程为：y a22x1 a b 0 ，a2b2其参数形式为：xb sin,yaa cos 。8 欢迎下载精品文档则椭圆中心的坐标为O 0, a ，坐标原点为 O1 0,0 ，如图 6 所示。图 6设椭圆转动任意角度后，椭圆中心为 O' x2 , y2，椭圆与 x 轴的切点为A x0 , y0 。尝试通过坐标转换，找出椭圆转动角度后 x2 和 y2 关于 的参数表达式，即：x2x2,y2y2。则过切点 A x0 , y0的切线方程为：y0 ay ax0x。a2b21所以，该切

14、线的斜率 k2 为：k2a2 x0tan 。2y0ab从而可以推得：y0 aa2（1）x0 。b2 k2点 A x0 , y0在椭圆上，故又满足：y0 a22x01。（2）a2b2联立（ 1）、（2）可以得到：。9 欢迎下载精品文档x0b2k2,a2k22b2y0aa2。a2k2b22这样就得到了 x0 和 y0 关于的参数表达式。由于点 A x0 , y0 在椭圆上，亦满足椭圆的参数方程：x0b sin0,y0aa cos 0。故得到：0arc cos 1y0 。a令直线 OA 与椭圆长轴的夹角为，则有：tanx0。ay0故，arc tanx0。ay0令坐标原点 O1 和切点 A 之间的弧长

15、 O1 A为 s ，则有：s0b2 cos2 d 。a2 sin20运用微积分的思想求解 s ，将图形等步长微分成 n 份，对每一部分求出面积后累加即可得到 s的解。 n 越大，求出的 s 就却精确。故有：0a2 sin2b2 cos2ds0n220a2 sin i 0b2 cosi 0。i 1nnn切点 A x0 , y0到椭圆中心 O 0, a 的距离 dx022y0 a 。观察图 7，容易得到椭圆中心 O '在坐标轴中满足：x2O1 A'O' A' sin,y2O ' A' cos。所以，椭圆中心 O ' 在椭圆转动过程当中的轨迹方

16、程为：。10 欢迎下载精品文档x2s d sin,y2d cos。图 7取 a4.5 ， b2.5，使用 Matlab 软件画出其图像如图8 所示：图 8 椭圆中心在水平道路上运动轨迹五、模型的评价本文通过对自行车运动过程中饰物以及圆板（凸形板）的运动进行了详细的分析，并通过一定的物理和数学思想及方法，借助于 MATLAB软件模拟了问题中所需的各点的轨迹。 在解决问题二时， 我们巧妙地运用了数值积分的方法， 把自行车在抛物线轨道上通过时饰物的轨迹方程求解出来， 从而模拟出了其轨迹。 对于问题四，我们设定了椭圆参数方程， 通过对其运动过程物理状态的分析， 完成了对其中心轨迹的求解。本文的缺点在于

17、由于时间有限，对于问题 4 的求解，只考虑椭圆板在水平直线上的运动。11 欢迎下载精品文档七、模型的推广可以将问题 4 拓展为较为简单的凸形板在常见平滑曲线上的运动， 通过设定参数，结合坐标转换的知识， 将转动过程中简单的凸形板中心的坐标用该参数表示，从而求出其运动轨迹的参数方程。参考文献1. 同济大学数学系 高等数学 第六版 上册高等教育出版社 2007 年 4月出版。12 欢迎下载精品文档附录一图 2 的程序：t=0:0.01:3;r=0.4;R=0.5;a=3;v=a*tw=v./Rx =-r*sin(w.*t)+w.*R.*t ;y =R-r*cos(w.*t); plot(x,y)

18、axis(0 7 0 1.2)附录二图 4 的程序：x0=-1:0.01:40;a=-0.05;b=2;R=0.5;r=0.4;x1=x0;y1=a*x0.2+b*x0k1=2*a*x0+b;plot(x1,y1)hold onk2=-1./k1;%法线的斜率 ;x2=R./(k2.*sqrt(1+(1./k2).2)+x1;y2=R./sqrt(1+(1./k2).2)+y1%plot(x2,y2)hold onu=1/R*(1/(4*a)*(k1.*sqrt(1+k1.2)+log(k1+sqrt(k1.2+1)-1/(4*a)*(b*sqrt(1+b2)+log(b+sqrt(1+b2)

19、;x=-r*sin(u)+x2;y=y2-r*cos(u);plot(x,y);axis(-2 45 0 30)图5程序：x0=-2:0.01:18;a=1;b=0.6;R=0.5;。13 欢迎下载精品文档r=0.4;x1=x0;y1=a*sin(b*x0);k1=a*b*cos(b*x0);plot(x1,y1)hold onk2=-1./k1;%法线的斜率 ;x2=R./(k2.*sqrt(1+(1./k2).2)+x1;y2=R./sqrt(1+(1./k2).2)+y1;%plot(x2,y2)hold onfor x3=-2:0.01:18s=0;for i=1:100s=s+sqrt(1+(a*b*cos(b*i*(x3+2)/100-2)2)*(x3+2)/100endu=s/Ry1=a*sin(b*x3);k1=a*b*cos(b*x3);k2=-1./k1;x2=R./(k2.*sqrt(1+(1./k2).2)+x3;y2=R./sqrt(1+(1./k2).2)+y1;x=-r*sin(u)+x2;y=y2-r*cos