CAN总线的编码方式

1、对CAN息、线的常见编码格式解析我们在进行CAN总线的通讯设计过程中，对丁通讯矩阵的建立，我们常常会选择一种编码方式，最常见的编码格式是Intel格式和Motorola格式。但是往往人们都是以一种习惯去选择，究竟两种格式具体的区别在哪里呢？我们需要明白两种格式对信号是如何排布的，乂是按照什么顺序进行正确解析的。本篇文章就是作者根据在整理通讯矩阵和dbc文件中遇到的一些问题，提出的自己的一些体会和见解，希望大家通过此篇文章对两种格式有更加深刻的理解。我们在设计初期，都会首先选择一种编码格式，这种选择大多都是根据设计者自己的习惯，具体Intel格式和Motorola格式哪个更有优势的问题，在这里没

2、有区别。但是就使用者而言，需要对接收到数据帧进行正确的解析，否则就无法得到想要的信号。下面我们就来说一下两种格式的区别。首先我们需要明确一点，无论是Intel格式还是Motorola格式，在每个字节中，数据传输顺序都是从高位msR传向低位lsb。如下列图所示。bytexbit(8*x+7)bit(8*x)msblsb注：x=0,1,2,3-7图1一般主机厂设计人员在设计初期都会定义好字节的发送顺序，定义Byte0为LS己Byte7为MSB第一种情况：先发送Byte0，然后Byte1到Byte7;第二种情况：先发送Byte7,然后Byte6到Byte0。根据我了解到的大部分主机厂都会采取第一种发

3、送方法，很少会采取后者。我们在用CANo寸的CANdb+编辑数据库时，肯定会用到如下歹0图所示的编辑界面。图2结合工作中的出现的问题，有的网络设计者会在排布信号的时候出现误区。上图中用的是比较常规的排布方式，即位在字节中的索引是从右至左，还有一种是颠倒过来的，即从左至右。如下列图所示。0123458701234587089W11121J111151161?W19'2Q21222322425262?_'25293031332333435363738394叫414243444546475495。51525355&56575859知61日2G37图3我们现在以第一种矩阵模式进

4、行说明。在这种情况下，如果主机厂在初期定义先发送LS己再发送的MSB勺形式，那么数据信号可以按照从上到下，从左到右的顺序发送，非常方便，接收器解析起来也比较容易。如果主机厂定义先发送MSES发送LSB的形式，那样数据传输比较复杂，所以一般都不建议用这种方案。至丁设计者常出现的错误我们在下文中会重点说明，下面我们先了解一下Intel格式和Motorola格式在CANdb+中的区别。、Motorola编码格式:如果我们选择使用Motorola编码格式，那需要知道它在CANdb+中的3种信号排布方式。这三种排布的主要区别在丁它们的起始位不同。我们假设一个信号的位长为12,那么它就要跨字节排布。在Mo

5、torola格式中的第一种排布形式为MotorolaForwardLSB，即从小端开始，它的起始位为lsb16；第二种排布形式为MotorolaForwardMSB，即从大端开始，它的起始位为msb11；第三种排布形式为MotorolaBackward,它的起始位为第8位，这种形式基本不采用，因为排布规律相对丁前两种比较复杂。如下歹U图所示;765432100msb-1lsb23图4针对上述Motorola格式第一种排布形式，信号的起始位为高字节的低位。在CANdb+的具体表达如下图。图5在CANdb+中，无法区别这三种排布形式，它的起始位也是自动定义的，所以我们在设计通讯矩阵时，一般都会采用

6、第一种，即MotorolaForwardLSB。只是有的工程帅根据自己的个人习惯，去改变起始位，但我们需要明确一点就是，在Canoe软件中，一种格式的信号排布是没有区别的。二、Intel编码格式如果我们选择使用Intel编码格式，它在CANdb+中也有两种信号排布方式。我们假设一个信号位长为12,它也是要跨字节排布。第一种排布形式为IntelStandard，即标准形式，它的起始位为lsb12。信号的起始位为低字节的低位。如下列图所示:16543210<-lsb一Lo12图6图7第二种排布形式为IntelSequential,即顺序排布形式或者叫颠倒排布。这种形式不太常用，但我们也需要了

7、解，它的起始位为lsb11。如下列图所示:01234570<-lsb1msb,一一-一一、23图8以上文字介绍了当信号的位长超过一个字节的情况下，信号分别以Motorola编码格式和Intel编码格式排布时的区别。我们现在假设一个信号的位长为4,观察在CANdb+中信号的排布有什么区别。Motorola编码格式下的信号排布：绿色信号图9Intel编码格式下的信号排布：绿色信号VrdfFi.十亍-|I-“r一一一.图10由图可知，两种格式的起始位不同，但是他们的排布方式相同，都是信号的高位放在该字节的高位msR，信号的低位放在该字节的低位lsb。所以，当一个信号的位长小丁8时，那么两种编码

8、格式没有区别。如果信号的位长大丁8,那么两种编码格式将会产生很大差异。这是我们在网络通讯设计初期必须要掌握的。下面我们说一下一些工程师在做通讯矩阵的设计时，常会出现的几个问题：1. 在编写通讯矩阵时，在起始位的编写中，常会将Intel格式和Motorola格式弄混。例如：如下列图所示的通讯矩阵位舰序bitorderMSBTTTiffT-kTLSB字节顺序13yteorderbit7bitebit5bit4bit3bit2bit1bitO!MSBByte0165431IByte115141211g8IByte2|2322_21201918；17_risJByte3131"3029282

9、72625244Byte43938373635343332JByte54746454443424140Byte55554535251504948LSBByte?63:626160595857P56如果一个信号的位长为4,那么假设是Motorola编码格式，那它的起始位就是4；而假设是Intel编码格式，那它的起始位就是0。2. 在CANdb+中进行通讯矩阵的调整时，首先应明确信号选取的编码格式，然后进行拖曳，有的工程师常常在没有区分编码格式，凭借主观感觉对通讯矩阵进行调整，这往往会导致信号的传输错误。3. 在信号跨字节排布中，未明确msb和lsb,在拖曳过程中会出现错误。综上所述,Motoro

10、la编码格式和Intel编码格式主要区别还是在信号位长大于8或者信位长不超过8但是跨字节的情况下，前者的规则：该信号的高位S_msb将被放在低字节MSB的高位，信号的低位S_lsb将被放在高字节LSB5的低位；后者的规则：该信号的高位S_msB将被放在高字节MSB的高位，信号的低位S_lsb将被放在低字节LSE8的低位。希望大家能从此篇文章中收获一些经验。文中术语解释及定义：信号的高位，即最能表达信号特性的因子，比方：车速信号500km/h按照给定的公式，转换成十六进制数为0x6A5,因为6代表的数量级最大162，那么其中6就是其信号的高位。信号的低位，即最不能表达信号特性的因子，比方：车速信号500km/h按照