川崎机器人伺服焊枪标定

1、川崎机器人伺服焊枪标定一.设定参数：1.打开辅助功能界面，如下图:2.伺服焊枪机械参数设定：点焊-伺服焊枪机械参数设定，如下图：如果设置焊枪1,射枪编号就写1伺服焊枪类型：普通枪（换枪选双枪）。动作范围：上限按照焊枪参数表上的填写，下限一般情况下都是-200mm分辨率：转速比（马达转一圈焊枪走的行程）/8192=0.00.然后在第一位不是0的数字开始，后面加上小数。分辨率指数:小数点后移N位就是10的负N次方。例：10.4（转速比）/8192=0.0012695=1.2695X10-3分辨率就是1.2695分辨率指数填3。动作方向：负（正方向开枪，负方向关枪）。最高速度按照表格里面的填写，加速

2、时间及以下4个都是0.05卜面是焊枪参数表，每把焊枪都自带的。wahf-T*等一1R*-693/,丁JI5-_一心JOAfeA-40034200周1：L*Tk：.Sim，二一Fntac"：.5E84000i392更甘.七，*C,1*1*637LarHit曰Lnl中岫11斫setdiigvaui40005101二厂】媪1ESt-iU,*,140咕|R_3口screwDqeouee】32LeacKnirn)芍Lbgth,Ern)3185PtJlySpuodnEf-dbiCtiOitr>tc。.优q1:口oftiptrdvNforawnstAtion<rfmotorimm)7.

3、3Su即印luedkmm占勺。365二"啪wtiaatmotorM&HWd也3.5FE-“C#motjNlijrr1.10E-03儿，.-dr.,Edruu:1卡：tvtMFlVnn：6.S3Pr9ssoruingtorque(N*m)588I1!喊SANWP20et0200LCPrrtrar厂、i3000i，"c二门旬沁门bmessc,005j1；口下pusvr叫gtorqurtor心dtorquK%)9211iMotf、-.rt?.rfi'n；3mjyjL：；1W"-KE.，ho-7，呻”.，.，寸即ti：«Trwlaaas1版11r

4、"片Mi-Tflt3 .伺服焊枪的的设定在示教器上打开辅助一一点焊一一伺服枪设定一一射枪编号，如下图所示:加压力：示教设为0.980KN,磨间隙如果焊枪行程大于35mm两个参数都设为10.0mm,如果小于35mm设为5.0mm损检测时0.98KN工具的+Z方向设为关闭，E系控制柜都选关闭，和枪关闭方向一致粘连检测粘枪时的检测，这个功能应该不能使用压入速度设为10mm/s加压前间隙可动侧，不动侧均为10加压后间隙可动侧，不动侧均为10伺服焊枪加压等待时间：焊接时10ms内焊枪没有打开时会报警。枪尖接触信号：焊接时会发出的信号，可以用作防止焊枪不焊接。1-1.2秒就够了。研磨时的加压力：

5、0.98KN焊枪修模时的压力。研磨时的加压时间：修模时加压的时间一般最大加压限制值maxelectricforce4.000KN（根据参数表）4 .加压力调整数据：打开辅助一一点焊一一加压力调整数据一一射枪编号，如下图所示：根据此图设置置运加压力呢恻值电疣值0.98031.47052.45083.430103.92012MAX-4根据参数表实际值由压力表测出5.加压力补偿013只填第一个空基准压力焊枪的最大压力与2.450KN写小的那个（为了焊枪安全）6.磨损量检测10.0mm,如果小于35mm设为5.0mm铜板磨损基准值检测时的磨损率磨损信号复位信号7.大开，小开位置设置，由于焊枪开口太小无

6、法放入压力表所以要设置大开小开容许磨损量如果焊枪行程大于35mm两个参数都设为当前磨损量不用设置根据磨损检查自动生成不变均设50%可动侧和固定侧可以是同一信号磨损出错输出信号和磨损信号复位信号两侧可以填同一个信号磨损出错信号输出等级如果可动侧和固定侧最大磨损量允许为10mm,输出等级80%,磨损超过8mm就报错。磨损检测传感器信号在焊枪上可以加的。设定完焊枪的大开、小开后设置第一次标零点。按R*夹紧辅助I键。回显示加紧数据画面夹紧数据夹照1呢0GJ加压力（犯0.980用献口压时间Cs）加压力（KM：2.51.960L间隙可劫例向n）ToTo回定恻(mm)I20：02.加压前间隙3.加压后间隙可

7、劫例（而固定flll.nm）可动恻（而1o7o|20.0|10*0固定侧画I20*D请输入焊点信息编号0。；断开001：通常焊点/1逢排期）"磨损检初空打（K）3:磨损松物基圆板（P）4,铝板焊点Q田空隙检测则）6：高宛垢玉便支左研磨加E模式“0”是断开，“1”是连接，按“R”然后返回。,按“1”然后返回，机器人上电。“CC0'变成"OFF网显示14显示匕WE0。1工具眦1jfai央眼氏1UI手微CC状态是0,就是焊枪没有连接。再设置“焊点信息”按C区选择功能，显示如下界面再按A+夹紧1,按A+夹紧1W1,+“夹紧1”开始闪烁，焊枪会打开到位，按A+夹紧1,焊枪合枪

8、。按“显示1”再选择“轴数据显示”u©,焊枪小开显示:轴献据界三器1234567-JT万万mJT-JTJT021翌始68徽L4(L蚣蛛-811550.2EQ2320*1的1101*513-162.957175.872-164.824原始值减去25.918,如果是负值则是加上JT7的值记录JT725.918,再进入伺服焊枪机械参数设定，分辨率改成焊点信息断开再连接再按A+夹紧1,9.第二次零点标定按A+夹紧1W1,“夹紧1”开始闪烁，焊枪会打开到位。按A+夹紧1,焊枪小开,显示JT7公差±0.05就可以。如果超公差在继续合枪加减分辨率直到在公差内首先，进入辅助功能一基本设定一

9、示教设定£34-&度度度度ml己机dbtTffi示款蒯.Ccii|IMt!”g*oui"s-25(i.ijLia/a检查速度：LMO«m1口Q啦许§口im/sISprAaiiii/s第i0IJ11IL；S事箱等级1改为0.01mm/s,笠级2改为10.0mm/s用速度等级“Lv2'(10mm/s)手动夹紧1次，然后用速度等级“Lv1”精确调整焊枪开口度到一张纸的厚度进入辅助功能一高级一调零辅助:电纸设定二语零:翦零123456TJIJTJIVJ:设定值咏4知56毅知56步84MH猴4咬456不眯河而腋接456现在首26843545616S

10、J犯456268由於3165装国56:用43都配S6843E456旭定忙轴ft定珀度I51度,m3全部粕描铭IIIII输入范围10-6指定轴=7此处注意只能选择J7轴，其他轴不能选，否则会错误修改其他轴的零点位置。12.压力标定辆就:点焊:词脏焊枪既J8用枪编号|引隙何山何固定:扪压力示教磨损些加曷工具的+Z方向P关同咕直抬他后人旧虎扣压防自障.可动恻叵圮恻'打也|焊粕讣输(汗胃Ilo'o'im杓尖拉源不号i检加玉争传时河，限制直压13领即研席时的加压力|30'H口研磨时附加修时同加压七可隙.ICLPiJHD可动现CTui回定物IL现群I26nI-CiDmiQDan肥白IL一负I下一道I输入他自:LO-20101加压力示教分别设0.981.472.453.433.92MAX一共6个值，每设一个值把压力表放在电极帽固定侧，机器人按夹紧，压力表会显示此次夹