SCARA机器人结构设计

1、毕业设计说明书GRADUATEDESIGN设计题目：SCARA 机器人结构设计学生姓名：专业班级：学院：指导教师：本设计包含说明书及 CAD 图纸 QQ2297806922007 年 06 月 18 日摘要错误！未定义书签Abstract 错误!未定义书签1 机器人总述错误！未定义书签1.1 机器人的定义及特点错误！未定义书签1.1.1 机器人的定义错误！未定义书签1.1.2 机器人的特点错误！未定义书签1.2 机器人的构成及分类错误！未定义书签1.2.1 机器人的构成错误！未定义书签1.2.2 机器人的分类错误！未定义书签1.3 机器人的应用与发展错误！未定义书签1.3.1 机器人的应用错误

2、！未定义书签1.3.2 机器人的发展错误！未定义书签1.4 SCARA 机器人的研究意义和总体设计错误！未定义书签1.4.1 SCARA 机器人的研究意义错误！未定义书签1.4.2 SCARA 机器人的特点错误！未定义书签1.4.3 传动方案错误！未定义书签1.5 本文的研究内容错误！未定义书签SCARA 机器人机械结构设计错误！未定义书签机器人驱动方案的对比分析及选择错误！未定义书签机器人驱动装置错误！未定义书签机器人驱动方式错误！未定义书签自由度步进电机的选择错误！未定义书签第一自由度步进电机的选择错误！未定义书签第二自由度步进电机的选择错误！未定义书签第三自由度步进电机的选择错误！未定义

3、书签第四自由度步进电机的选择错误！未定义书签角接触球轴承计算错误！未定义书签寿命计算错误！未定义书签当量静负荷验算错误！未定义书签极限转速验算错误！未定义书签键联接的强度计算错误！未定义书签第二自由度轴上的键错误！未定义书签第三自由度轴上的一键错误！未定义书签第三自由度轴上的二键错误！未定义书签第三自由度轴上的三键错误！未定义书签滚珠丝杠设计错误！未定义书签丝杠耐磨性计算错误！未定义书签丝杠稳定性计算错误！未定义书签丝杠刚度计算错误！未定义书签丝杠和螺母螺纹牙强度计算错误！未定义书签。螺纹副自锁条件校核错误！未定义书签。各个输出轴的设计错误！未定义书签。机身输出轴设计错误！未定义书签。大臂输出

4、轴设计错误！未定义书签。带轮轴设计：错误！未定义书签。壳体设计错误！未定义书签。SCARA 机器人运动学分析及轨迹规划错误！未定义书签。机器人运动学分析概述错误！未定义书签。机器人运动方程的表示错误！未定义书签。构件坐标系的确定错误！未定义书签。构件参数的确定错误！未定义书签。变换矩阵的建立错误！未定义书签。用 A 矩阵表示 T 矩阵错误！未定义书签。SCARA 机器人齐次坐标系的建立错误！未定义书签。机器人轨迹规划概述错误！未定义书签。轨迹规划的一般问题错误！未定义书签。关节空间的规划错误！未定义书签。SCARA 机器人关节空间 B 样条轨迹优化设计错误！未定义书签。动态规划的基本概念错误！未定义书签。利用动态规划法进行时间最优轨迹规划错误！未定义书签。SCARA 机器人关节空间 B 样条轨迹时间最优规划错误！未定义书签。SCARA 机器人步进电机的控制错误！未定义书签。机器人控制的特点及分类错误！未定义书签。机器人控制的特点错误！未定义书签。机器人控制的分类错误！未定义书签。混合式步进电机工作原理及其控制电路板错误！未定义书签。混合式步进电机工作原理错误！未定义书签步进电机控制电路板的设计错误！未定义书签混合式步进电机的集成模块式驱动器错误！未定义书签步进电机驱动电路概