仪表盘机器人焊接系统方案（福州01）

1、仪表板横梁总成机器人焊接系统技术方案方案及报价厦门XX机器有限公司2007年6月21日目 录一、系统概要二、系统设计依据三、系统方案说明四、系统设备构成五、设备使用条件六、设备颜色七、附加文件八、设备保修期九、安全注意事项十、设备验收十一、设备工程计划进度十二、设备报价十三、培训计划及要求一系统概要：1、系统用途：该系统用于仪表横梁总成的机器人焊接。2、系统名称：仪表板横梁总成机器人焊接系统。3、机器人：日本松下TA1400（Windows CE操作系统）。4、焊接电源：数字式CO2/MAG焊机YD-350GR3 5基本构成是由弧焊机器人本体、焊接电源、翻转焊接夹具、系统控制柜以及其他外围设备

2、组成。系统中设置了两个焊接工位，每个焊接工位分别完成相应的焊接任务。为改善操作者的工作环境并确保操作人员的人身安全，在系统中同时设置有焊接防护栏。二系统工艺分析 ：用户图纸。A、正面:圆管、件1、件2、件3、件4、件5、件6、件7、件8、组件（9、10）、件11、件17、件18、件19及2#螺栓； 焊 道 数：焊道长度：约1045 mm焊接时间：1045/7 + 15×2 + 4×1 + 1045/1000×15199 s组装时间: 约180 sB、反 面:件12、组件（13、14、15、16）及1#螺栓；焊 道 数：焊道长度：约450 mm焊接时间：450/7

3、+ 7×2 + 4×1 + 450/1000×1589 s装卸时间：约40 + 30 + 2 = 72 s2、手工焊接：A、将件9、10焊成一个组件（9、10）、件13、14、15、16焊成一个组件（13、14、15、16）； 焊 道 数：焊道长度：约485 mm焊接时间：485/8 61 s装卸时间: 约61 + 30 = 91 sB、手工焊接仪表板半成品成仪表板横梁总成；焊 道 数：焊道长度：约110 mm焊接时间：110/8 13 s装卸时间：约13 + 20 = 33 s2.2、工作节拍：A、操作人数：3 人B、工作节拍：1、正 面：焊接时间：199 s组

4、装时间: 180 s2、 反 面：焊接时间：89 s装卸时间: 72 s 理论生产节拍：4 min/件=120件/班（8小时计）=3120件/月（26天计） 实际生产节拍：3120 X 0.85 = 2652件/月1、以上零件的编号按图号T11-5301010中明细表的编号；2、实际机台设计时将工艺分析中的A部分并入C中；3、手工焊接速度：8 mm/s4、机器人焊接速度：7 mm/s5、机器人进入和退出工作位置时间：4 s6、机器人每两道焊缝间行走时间：2 s7、每米焊缝清枪一次时间：15 s8、一班按8小时计，一月按26天计三系统方案说明: 1、系统平面布局图四、系统设备构成：基本构成是由弧

5、焊机器人本体、焊接电源、翻转焊接夹具、系统控制柜以及其他外围设备组成。系统中设置了两个焊接工位，每个焊接工位分别完成相应的焊接任务。为改善操作者的工作环境并确保操作人员的人身安全，在系统中同时设置有焊接防护栏。系统设备分项说明：1、弧焊机器人6轴关节型产业用机器人Pana Robo TA1400;可搬动重量6公斤。特性简介：目前最先进的机型：6轴独立关节，运动平滑灵活，高效率、高可靠性，动作范围更广泛。在行业界最先采用装载Windows CE系统的控制器：大型液晶显示画面更加清晰，中英文显示，配备IT通讯接口，可与因特网连接，使用64位CPU处理速度更快，通过选装最多可控制27轴，标准存储容量

6、更大（可达40000点），可以同先进的数字焊机通信，数字化设定焊接条件。高性能、数字化的机器人焊接系统：焊接品质监测功能（CO2/MAG焊接时），焊接摆动功能（6种类型），再引弧功能（CO2/MAG焊接时），粘丝自动解除功能（CO2/MAG焊接时），搭接功能，焊枪校正功能，其他扩展功能（增加必要的软件可扩展协调组控制功能及机器人协调功能）。机器人本体技术规格：（见下表） 机 型YA-1NMR61T00构 造 独立多关节型自 由 度6轴驱动方式AC伺服电机最大可搬重量6kg重复定位精度±0.1mm动作范围手臂RT轴±155°UA轴+150°-90°

7、;FA轴+180°-180°腕RW轴±180°BW轴+95°-155°TW轴±400°瞬时最大速度手臂RT轴2.62rad/s(150°/s)UA轴2.71rad/s(155°/s)FA轴2.71rad/s(155°/s)腕RW轴5.23rad/s(300°/s)BW轴5.23rad/s(300°/s)TW轴6.98rad/s(400°/s)位置检测器电子绝对式制动全轴制动动作限位保护1、软限位保护；2、机械式停止器（基本3轴）接地D种接地以上的机器人专用

8、接地方式涂装色RT：N3.5；其他：N7.5安装姿势水平周围温度、湿度0°C-45°C；20%RH90%RH；不结霜重量约105kg2、机器人控制器技术规格：（见下表）名称技术规格控制方式示教方式示教再现示驱动方式AC伺服电机路径控制方式PTP及CP（直线及圆弧插补）控制轴数同时6轴（最多27轴）位置检测方式电子绝对脉冲编码器坐标方式直角坐标,关节坐标,工具坐标,圆柱坐标,用户坐标记忆显示记忆容量40000点示教器显示7英寸彩色液晶显示器，图像显示焊接条件的设定条件设定内部设定时直接输入电流、电压示教、编辑时直接数值修正焊接条件焊接菜单的选择焊接电流、焊接电压为1组，共6组

9、；摆动类型6种焊丝微动焊丝的送丝及退丝运转中的微调整1、焊接电流；2、焊接电压；3、焊接速度焊接方式CO2/MAG/TIG外部控制用输入输出通用输入输出输入:40点(可增设到504点) 输出:40点(可增设到504点)作业程序的编辑功能编辑命令种类1.输入命令2.分支命令3.计数处理4.延时5.子程序6.其他编辑功能复制、分割、结合、消除、追加、变更等运转中的编辑可对运转以外的JOB、程序进行编辑保护功能机器人部分1机械式停止器2.超程3.软限位4.CPU异常监视5.电缆连接监视6.电源异常7.箱内温度异常8.伺服异常9.焊接异常10.操作错误焊机部分1.一次侧过流2.二次侧过流3.温度异常4

10、.一次侧过电压5.一次侧低电压输入电源3相AC200V±10% 6KVA以上外形尺寸(W)420mm×(D)600mm×(H)530mm质 量48kg（含示教器及电缆）机器人本体间电缆4m专用电缆示教电缆10m3、焊接电源：YD-350GR3名 称规 格焊接电源型号YD-350GR3输入电源3相AC380V±10% 50Hz额定输入容量14.5KVA、14KW输出电流30350A输出电压1231.5V收弧电流30350A收弧电压1236V额定负载持续率60%4、变压器名 称规 格型号TRANS-18额定输入电压3相 AC380V 50/60Hz额定输出电

11、压3相 AC200V 50/60Hz额定容量30KVA5、机座、周边防护及门等：1套6、夹具：1、 气动翻转夹具数量：2套；2、 焊接夹具台数量：2套3、 手动夹具数量：5套7、清枪及保护装置：1、宾采尔喷嘴清除器台。2、周边防护为防护栏结构和有色有机玻璃窗，并配相应的安全服务门。8、系统控制装置：1、数量1套。2、主要由机器人控制柜、系统控制柜、操作盘等构成。3、控制核心为三菱PLC。操作说明1、其作业过程如下：采用人工上、下料。作业时，操作人员在各自工位上按要求将仪表盘各组件安装到夹具上，并夹紧。并用电动门的开关控制提供给机器人以工位等待信号；操作人员启动机器人焊接系统，焊接机器人开始在工

12、位1#上进行焊接；焊接完成后，机器人自动回位；机器人进入工位2#进行焊接，机器人自动回位；机器人在工位之间交互运转；操作人员将工件卸下然后装上待焊工件，进入到下一次循环；将在工位1#、2#上焊接完成后卸下的仪表板横梁总成半成品在专用夹具台上进行组件（13、14）的焊接。最终完成整个仪表板横梁总成的焊接；2、电气控制系统： 系统控制采用的是以日本三菱系列可编程控制器为核心，它主要由机器人控制柜、系统控制柜、操作盘等部分组成。系统控制柜是控制的中心，由PLC对整个系统进行控制与管理，主要完成对机器人、夹具体及安全装置的自动、手动协调控制，对系统状态进行监视、显示、调节等操作。操作盘完成系统的启动、

13、预约、停止等操作。整个系统技术先进，工作安全可靠。其它：1.本系统没有特设工件有/无确认感应器。因此工件有/无需由操作者目测检查。 2.程序中可以控制气动夹具的单独动作；3.焊接部位柔性气管、电缆等配有金属护管。五设备使用条件1 机器人用电源及控制用电源 3 50HZ AC380V±10% 变压器机器人控制装置NFB用户唐山松下200V 380V注：1）本规格包含机器人用变压器。 2）本规格包含控制电源用变压器。 3）机器人用控制器要配置专用一次电源配电设施。 4）机器人用控制器要按JIS规定，进行接地，以上的专用接地施工由贵公司负责。2使用环境（1） 场所室内（2） 周围温度0-4

14、5°C（3） 周围湿度2090%（不结露）（4） 易燃气体无（5） 腐蚀性气体无（6） 电源电压3相 AC 380V±10% 50Hz六、设备颜色松下产品标准颜色机械本体日涂工记号 S34-414控制装置(外面)日涂工记号 S11-359控制装置(内部)日涂工记号 S11-359若厦门XX提供的系统，由用户指定颜色，请提供色板。但机器人、机器人控制器、焊接电源等松下产机标准设备为松下产机标准颜色。七、附加文件厦门XX提供本套设备的以下图纸：（一套一份）总组装图和明细表夹具组装图易耗部品图控制装置相关图纸不提供制作部品的全部图纸。提供本套设备范围内的使用说明书。（一套一份）使

15、用说明书含操作说明书、安全保养说明书。标牌及使用说明书的语言形式焊接电源、机器人、机器人控制器面板文字、机器人说明书为日文/英文。机器人示教器画面中文/英文。控制装置的外部标牌、按钮开关、指示灯、气体配管用标牌为中文。八、设备保修期 本套设备的保修期限为用户验收合格后一年。若属正常使用状态下发生的故障破损，对属厦门XX责任的只要在上述保修期内，可进行无偿修理或部品更换。但以确实实施了使用说明书中记载的维护及保养内容为前提。厦门XX指定的消耗品、维护部品及保险管、指示灯等易耗品不在此限。设备发生故障以后，用户应将故障内容以传真形式及时通知厦门XX，厦门XX在接到通知后以最快速度予以答复，如果需要

16、现场维修，承诺24小时内到达用户现场（公休日除外）。 如果发生以下情况,不在保修范围之内：没有进行正常的保养,维修及定期检查而发生故障。由于天灾等或其它不可抗力而受的损坏。由于本系统以外的异常而引发的故障。由于误操作,异常运转,及其它不属于本公司责任而引起的故障。九、安全注意事项使用本套设备前,请仔细阅读使用说明书。为了使用本套设备时确保安全,请完全实施本说明记录的用户负责范围内的一次侧连接工程,接地工程等之后再操作使用。在进行如下工作时,如输入侧的动力源工程,设置场所的选定,系统设备的安装、使用, 保养检修移动等,为确保安全,请有操作资格者或接受过安全教育,充分了解本系统的人员按照法规及贵公

17、司的安全基准进行操作。十、设备验收分两次验收：预验收与最终验收。预验收在供方场地进行（用户提供必要数量的试件），双方有关人员参加，合格后发 货。最终验收在用户工厂进行，双方有关人员参加，合格后双方签署最终验收报告。十一、设备工程计划进度厦门XX收到用户预付款后合同生效；合同生效设计方案双方确定；合同生效1个月设计完成，进行图纸审查；合同生效2.5个月内加工装配；合同生效3.5个月内设备运到用户现场。系统设备构成表及报价： （单位RMB：元）序号名称型号数量价格（万元）品牌1机器人本体含控制装置TA-14001Panasonic2数字式焊接电源及附件YD-350GR13焊枪YT-350CAYBINZEL4清枪单元BRS-LC&Wire Cut15夹具总成XX气动翻转夹具2焊接夹具台2输送工作台1手动夹具56基座及机器人抬高座等17安全围栏18电气系统三菱PLC19包装运输110系统安装、调试、培训111电动门（此项可选）2合计十二、设备报价说明1） 付款条件：预付款