ABB机器人基本操作技巧使用说明

1、ABB机器人基本操作说明书.认识机器人的示教器和电气柜基本按钮作用图1机器人示教器图2机器人电器柜电气柜的总电源开关，图示状态为开启，逆时针转就是关闭。每次断电长时间不是用的话建议关闭此急停按钮当出现紧急状况时可按下此按钮机器人就会立刻停止，当需要恢复按钮时只需顺时针转动即可。上电按钮及上电指示灯，当将机器人切换到自动状态时，在 示教器上点击确定后还需要按下这个按钮机器人才会进入 自动运行状态机器人运行状态切换旋钮，左边的为自动运行，中间的为手 动限速运行，右侧为手动全速运行（此状态在不允许操作人 员选用）。图3示教器上的使能按钮这个示教器侧面的使能按钮是在手动示教时需要机器人动作时要一直按住

2、的。它有三个 档分别对应：不握住、适当力度握住、大力握住。其中只有在适当力度握住时才会起作用， 此时电器柜上的上电指示灯会常亮，否则会是闪烁状态。图4示教器的正确握法示教器界面上操作人员需要用到的几个按钮右下角指示的含义重定位增量开增量开增量关增量开关按钮手动操作时一定要打开增量切换到线性或重定位状态（回原点必须用线性）切换到单轴运动时在1-3轴和4-6轴间来回切换手动运行程序时这些按钮分别为上一步、下一 步、暂停、自动运行。图5示教器按钮界面线性增量开1-3轴增量开4-6轴增量开图6示教器右下角图示如何选择工具坐标工件坐标1、打开手动操作界面如下上主动操缴二三三r金击星幡并审改vi-a机楠单

3、元：ROB 1.viavi q绝对精度：Off动作模式：战性一 一OPJL1Z坐标系：基坐标.ffllEL具坐标：tool0.部弓s:a工件坐标：wobj0. .有效载荷：loadD.操纵杆锁定：jTEi, - 聪增量：无x:Y:z:qlq2淄Q4坛中的f立黑IWorhObj 3 c+1030.00 mu0. 00 ma1260.00 nm0. 707110. 000000. 707110. ooooo旧舌格d.2、点击坐标系%VI -当前选择二达择坐标系“3、选择要用的坐标点击确认如何调整增量大小和手动状态下的机器人速度1、点击下图箭头标记处2、点击箭头处设置增量大小苫手动掾纵山击星科ii小

4、用机械单元：ROE 1.绝奸精度：Off陋小模式：线性坐标系二基标工W标：tool Ou.工工件中标：wobjtL 有射我荷:1HI. . -操纵41演定：九一a幅量:尢-H对碓idLTSiE演.3、点击箭头处进行手动运行速度设置1D0X绝好精度:机械单元:陋/模式:坐标系:工具坐标;线性基坐标.tool 0.对准.转到.广空也苫手动掾纵山击星科ii小用ocw tMftiraPTSjnssn工件中标:有射我荷:操纵41演定:wiihj tl.1HI.防步装遍附止己止（14盘LWMJ如何进入想要调试的程序1、打开程序编辑器BotEdit输入输出校在淤并制面板史事件日志口 FLesTeuMil资源

5、管理答置余统信且V再聚宴里甘止己停止饿度KW0U置盘口雪色也手动操纵 自曲生产窗口 较序期岩器 科序数搦壬新启动2、点击调试选择pp移至例行程序I = . . I已科艘s/上圉- 7V-.津而己停止 速度LWR回T5M1内的未告老理序;/E僦任芳与程序PROC home ()END PROC1T移至,皿11T售至光标1乎移至例行程序一一先标。至IT光标移至E暮至位走调用网打甚至用消调用随行存反百石值哈音kJi由石鑫注利物榭玄眼箝指也步揖调成修改位置显、声明添加指令3、选择需要进入的程序然后确认 W曲(DM5TQP-13H3W归FP移至倒行程序注定的例行H序二卜.1防护残彳停止日停止01重旃从到

6、土中送展一个例行程序oldTyi2yi)u2dacioldlypeZ2uDldaoloiiulollodulslIdTypelycuoldTypelzuooldTypeSyoul (tanlodijl s 1loiiiilelloilulelhngdulel机器人意外停止后如何回原点1、机器人打到手动状态。2、打开增量选择合适的增量大小（建议选择中），再打开手动运行速度选项选择25%。3、选择工具坐标按住示教器使能按钮用示教器旋钮控制机器人沿着刀具方向退到夹具外。（时刻观察机器人运动方向，以免旋钮旋转反向机器人反向运动压坏模具或刀具）4、选择工件坐标用旋钮将机器人退到安全区域。5、在示教器菜单

7、界面选择程序编辑器。6、点击调试选择PP移至例行程序，选择home（）。手握住示教器使能按钮待上电开关常 亮点击示教器上自动运行按钮，等到机器人回到原点。（时刻观察机器人是否与周围事物碰 撞如果有立即松开示教器使能按钮，将机器人操作到安全区域再次运行home（）程序。）7、待故障排除后将机器人电器柜钥匙打到自动运行状态，示教器上点击确认后按下电器柜 上上电开关即可。焊接深度的调整1、找到需要调整的焊点，确认焊点是哪个模具的第几把刀加工第几个焊点。2、根据上面的的信息去在程序里找到相应的焊接程序。例如：上述焊点为2号模具左边焊 件的1刀第四焊点，那么可以打开程序编辑器，选择调试，选择PP移至例行程序，选择 MoldType2zuo1dao （）找至1语句 MoveL reltool （MoldType2zuo1daoa4,0,0,0）, v30, fine, tool0