机器人基础知识的培训

1、机器人组成部分菜单区域通用显示区域光标键安全开关在后侧，握住时，伺服电源接通。插补方式健数值键/专用健状态区域翻页键选择键区域键手动速度键轴操作键回车键按下时，切断伺服电源；顺时针旋转，急停解除。按下时，接通伺服电源；前提是ServoOnReady必须为亮。按下时，系统锁定为示教模式，不解除，再现控制面板上的Start按钮不起作用。用此键可进行上下左右的移动。用此键可进行菜单条目的选择。用此键可直接回到主菜单，如与Shift键一同按下，则逐级上返。用此键可使光标在菜单区与功能显示区之间进行切换；在双语言模式，与Shift键一同使用可在两种语言之间进行切换。显示下一页，与Shift连用将显示前一

2、页。按下后直接显示与执行操作相关的内容。如：可直接调出Call指令的子程序。通过此键可切换操作时经常使用的画面。Shift与此键连用设定预约画面，按此键调出预约画面。用此键可使移动坐标在JOINT,WLD/CYL,TOOL,USER等坐标系间切换。用此键可进行手动操作时速度的设定，切换顺序为寸动、慢速、中速、快速。用此键可直接使机器人以高速移动，但只有在单轴移动时才可运用。切换机器人的移动方式，切换顺序为MOVJ,MOVL,MOVC,MOVS（循环）。切换至机器人轴的运动方式。切换至外部轴的运动方式。操作机器人各轴的运动，可同时进行多轴的运动。当此键和INTERLOCK（互锁建）被同时按住时，

3、可以按照示教的过程指定机器人进行连续的运动。循环模式分为“AUTO（自动）”、“1CYCLE（循环一次）”、“STEP（逐步实现）”。按该键时，将按照示教的各个指令移动机器人（只执行移动命令），同时按住SHIFT和FWD，移动外的所有过程都将被执行。与前进键作用相反。取消输入数据和错误报警状态。删除示教过程的数据。只有当按键的灯亮时，DELETE键才起作用。插入新的过程和数据，只有当按键上的灯亮时，INSERT键才起作用。修改示教的位置数据、过程数据和其他数据，只有当按键的灯亮时，MODIFY键才起作用。与其它键同时使用，可改变其他键的功能。与其它键同时使用，可改变其他键的功能。数值输入是使用

4、，部分由功能键的作用，如：TIMER,SPARYON,SPARYOFF等。输入机器人的过程、数据、当前位置等信息的最终确认键。四个基本的显示区域：。 显示标题而变化。 当前操作的轴组机器人移动速度移动坐标系统翻页执行状态循环模式单步操作：单步操作： 一次执行一步程序一次执行一步程序 循环操作：循环操作： 执行程序一次。执行程序一次。连续操作：连续操作：连续的重复一个程序连续的重复一个程序 实际操作(一)v示教盘熟悉v各轴操作键操作v各状态转变操作显示输入的结构显示输入的数值（只有当输入数值是必须时才显示） 显示出错的信息和提示以便于输入。如果在输入时出现错误，错误提示将优先被给出。当你连续输入

5、数据时，如果显示信息的长度超过一行则将以滚屏的形式给出。 用翻页键在字母与符号输入之间切换；用光标键上下左右移动选择要输入的字符；用选择键键入要输入的字符；如输入错误，用删除整行字符；全部输入完成后，按回车键确认输入；用户密码的出厂默认值如下： 编辑模式: 00000000 管理模式: 99999999实际操作(二)v进入JOB程序画面v各工具栏熟悉v层级转换操作MOTOMAN-HP20MOTOMAN-HP20 技术参数 直接按下此键，伺服电源接通。 （1）机器人外部轴（含基座轴和工装轴）机器人外部轴（含基座轴和工装轴）（2） 用于操作机器人的坐标系用于操作机器人的坐标系直角坐标系圆柱坐标系工

6、具坐标系用户坐标系(3) 一般的操作顺序：一般的操作顺序：.3 轴操作。轴操作。具体操作情况如下：多种工具及用户坐标的切换：多种工具及用户坐标的切换：选择后即可按所选坐标系移动机器人。例：多种用户坐标的切换例：多种用户坐标的切换4 TCP的简单介绍：的简单介绍：TCPToolCenterPoint工具作业中心点，它运用于除轴节坐标系外的所有坐标系。TCP的设定共有两种方法：1.直接手动输入；2.用5点法定义。TCP运动方式有两种：1.基本轴（控制点移动）；2.腕部轴（控制点不变，腕部动作）。TCP的改变对机器人完成工作有很大的影响TOOL 工具参数设定操作:选择主菜单 ROBOT TOOL 选

7、择所需的工具号 显示工具参数详细列表工具空间坐标的定义工具坐标相对法兰坐标的角度定义法兰坐标的法兰坐标的Z轴轴:与法兰表面垂直与法兰表面垂直,与法兰方向同向与法兰方向同向工具坐标的工具坐标的Z轴轴:与工具方向同向与工具方向同向与工具的与工具的X轴轴Y轴垂直轴垂直,绕绕Z轴旋转轴旋转绕绕Y轴旋转轴旋转绕绕X轴旋转轴旋转J_BODY实际操作(三)v示教开机操作v不同坐标的移动控制v工具坐标选用v工具坐标定义（1）.检查急停按钮；（2）.锁定示教键；（3）.存储程序。. .行号行号 指令与附加项目、注释等指令与附加项目、注释等 . . 程序点号程序点号 轴轴节节移动移动轴轴节节移动通常使用于：不需要

8、对机器人移动通常使用于：不需要对机器人运行运行到下一到下一步指定的步指定的轨迹轨迹情况（如：空气切割情况（如：空气切割前，前，靠近或远离靠近或远离工件工件的动作的动作）。）。当轴移动用于示教机器人移动时，移动指令是当轴移动用于示教机器人移动时，移动指令是MOVJMOVJ。出于安全的考虑，进行示教第一步操作时，采用轴出于安全的考虑，进行示教第一步操作时，采用轴移动方式。移动方式。 线性移动类型当机器人在两个示教步骤之间移动时，将以线性的方式进行。当线性移动用于示教机器人时，移动指令是MOVL。线性的移动方式通常用于焊接。机器人移动时，将自动的改变腕部的位置。 设定运行速度的显示（与圆弧及多义线的

9、移动方式相同）速度单位有以下两种，可根据需要选择切换。 圆弧移动类型机器人将经过三个点，以圆弧的方式移动。当机器人使用圆弧移动，移动指令是MOVC。 单一圆弧单一圆弧当需要一个单独的圆弧移动时，示教一个圆弧移动需要三个点，P1P3，如下图所示。如果，在开始圆弧移动前的点P0是轴移动或线性移动，则机器人将以直线的形式从P0到P1点 移动方式P0P1P3P4轴节或直线圆弧MOVJMOVLMOVC指令轴节或直线MOVJMOVL连续圆弧操作连续圆弧操作进行连续圆弧移动时，圆弧的移动必须被轴或线性移动分开，插入在同一点的两步（圆弧移动）之间。上一个圆弧的最后一步应与下一个圆弧的第一步重合。 移动方式P0

10、P1P3P4P5P7P8轴节或直线圆弧MOVJMOVLMOVC指令轴节或直线轴节或直线圆弧MOVJMOVLMOVCMOVJMOVL 多义线移动类型当进行如同焊接、切割、和涂边等操作时，使用多义线将使得对形状不规则的工件进行编程更容易。路径是一个经过三个点的抛物线。当以多义线方式移动机器人时，移动指令为MOVS。 单一的自由曲线单一的自由曲线当需要使用自由曲线时，示教多义线需要三个点如：P1到P3，如下图显示。如果自由曲线前的点P0应用轴或线性移动，机器人将以直线的形式从P0移动到P1。 移动方式P0P1P3P4轴节或直线圆弧MOVJMOVLMOVS指令轴节或直线MOVJMOVL连续的自由曲线连

11、续的自由曲线机器人按照组合多义线轨迹移动时，它与圆弧移动的区别在于,它不需要在位于同一点的两步间插入联结点。 移动方式P0P1P5P4轴节或直线多义线MOVJMOVLMOVS指令轴节或直线MOVJMOVL3 3 移动指令附加项目移动指令附加项目当完成一步示教时，系统将自动进行载入。位置精度是指机器人接近示教位置的精确程度位置精度是指机器人接近示教位置的精确程度 位置精度等级精确度012精粗示教位置 输入定时器指令输入定时器指令定时器定时器指令将在一个指定的时间内停止机器人的动作。指令将在一个指定的时间内停止机器人的动作。 输入定时器位置前一行输入定时器位置前一行 定时器指令输入定时器指令输入

12、起始点与结束点的重合方法起始点与结束点的重合方法 为什么要重合起始点与结束点为什么要重合起始点与结束点?假使执行下图所示的程序。机器人从最后一点（第假使执行下图所示的程序。机器人从最后一点（第6点）移动到第一点点）移动到第一点（第（第1点）。如果第点）。如果第6点和第点和第1点重合，机器人直接从第点重合，机器人直接从第5点移动到第点移动到第1点点，因此提高了工作效率。，因此提高了工作效率。 实际操作(四)v不同移动指令操作及区别v移动指令附加项的定义v位置精度设定及移动轨迹的区别v定时器指令输入定时器指令输入4 4显示程序内容画面显示程序内容画面 操作操作: :主菜单下选择主菜单下选择JOB

13、-JOB -选择需调出的程序名选择需调出的程序名5 移动指令的编辑移动指令的编辑插入移动指令：操作：移动光标至需要插入位置的前一行 按下轴操作键按下 INSERT 按下 ENTER插入移动命令程序点插入后轨迹插入前轨迹删除移动指令：操作：移动光标至需删除的行 按下 DELETE 按下 ENTER 删除移动命令程序点删除移动点前轨迹删除移动点后轨迹更改移动指令位置 ：操作： 移动光标至需修改的移动指令行 按下轴操作键 按下 MODIFY 按下 ENTER备注： 设定位置变量的移动命令后，位置变量值不变。更改移动指令类型 ：操作方法1：移动光标至需更改的移动指令行 按下 FWD 按下 DELETE

14、 按下 ENTER 按下 MOTION TYPE 按下 INSERT 按下 ENTER 操作方法2：移动光标至需更改的移动指令行选择命令行指令按下SHIFT + （光标的向下键）来选择所需的移动类型 备注：不能单独的更改移动类型。移动类型只是作为更改位置数据的一个选项。 6 机器人停止与重新启动机器人停止与重新启动 机器人暂停运行： 两种方式： 再现控制面板 外部输入信号 (专用) 暂停发生时，再现控制面板上的HOLD指示灯亮，同时START指示灯熄灭。 按下再现控制面板上的START或者外部输入启动信号，机器人从暂停的位置重新开始移动。 机器人急停机器人急停操作：EMERGENCY STOP

15、再现控制面板执行的急停 示教盘执行的急停 外部信号执行的急停机器人急停解除机器人急停解除按照箭头方向旋转急停按钮 ：再现控制面板上的SERVO READY按键接通电源握住示教盘的供电开关 实际操作(五)v移动指令的编辑v机器人急停及解除操作7 机器人程序机器人程序JOB 的编辑的编辑（当使用了示教锁功能后，编辑的操作将被限制。）复制程序操作：在主菜单下选择 JOB JOB 选择菜单中的 JOB 选择 COPY JOB 输入新的任务名 按下 ENTER删除程序操作：在主菜单下选择 JOB 选择 JOB 移动光标到删除行 在该菜单下选择JOB 选择 DELETE JOB 更改程序名称操作：在主菜单

16、下选择 JOB 选择 JOB 在该菜单下选择 JOB 选择 RENAME JOB 输入程序名 按下 ENTER 程序编辑锁定 操作：在主菜单下选择JOB 选择 JOB 选择在该菜单下 DISPLAY 选择 JOB HEADER 选择 “EDIT LOCK” （示教锁），设定为“开” 8 程序内容编辑程序内容编辑程序内容选定：操作：移动光标到程序显示画面的指令区域 按下 SHIFT + SELECT 移动光标到结束行。光标移动命令区域结束行开始行程序内容复制：操作：在主菜单下选择EDIT 选择 COPY 程序内容剪切：操作：在主菜单下选择EDIT 选择 CUT 程序内容粘贴：操作：直接移动光标到

17、所需位置。在该菜单下选择EDIT 选择 PASTE 选择 “YES” 程序内容反向粘贴：操作：直接移动光标到所需位置。在该菜单下选择EDIT 选择 REVERSE PASTE 选择 “YES” 实际操作(六)vJOB 编辑操作vJOB 内容编辑简单示教程序编制五五 同步文件定义同步文件定义机器人同步机器人同步运行实例运行实例打开Conveyor Condition File操作:在主菜单选择ROBOT 选择 CV CONDITION 选择所要选择的文件号(1-3)Conveyor condition file 的设定:1. FILE NO（1 TO 3）:文件号的选择,一般有三个（XYZ方向）

18、,集体要看同步控制板的配置。2. USED STATUS（USED/NOT USED）：使用状态 选择。3. PORT NO：控制连接口的选择。CN1-CN3。4. BROKEN LINE DETECT（ON/OFF）：是否断开侦测选择。5. ENCODER INPUT（ENCODER/VIRTUAL ENCODER）：同步跟踪时，实际编码器与虚拟编码器的连接选择。6. ENCODER SIGN(FORWARD/REVERSE):指定编码器脉冲信号的正向与反向功能,如果定义为REVERSE是其机器人同步方向与输送信号方向相反.7.CORRECTION(FORWARD/REVERSE):FORW

19、ARD 选择时其输送设备与机器人同步方向同向;反之,则选择REVERSE.8. TRACKING(ROBOT AXIS/BASE AXIS):同步跟踪的选择,BASE AXIS 选择时将以外部轴和输送设备同步;ROBOT AXIS 选择时则需要三个参考点来定义用户的坐标,通过选择用户坐标的方向来选择同步跟踪的方向. 9.USER COORD NO(1-24):第八项如果选择“ROBOT AXIS”选择用户坐标系的X轴作为同步跟踪的方向。10.BASE AXIS(X/Y/Z):第八项如果选择“BASE AXIS”定义基础坐标的轴作为同步跟踪的方向。11.POSITIONAL RESOLUTION(0 TO 999.99um）编码器的每一个脉冲对应的输送设备移动的距离，依实际的移动来计算。12。VIRTUAL CONVEYOR SPEED（-32767 TO +327