三轴数字陀螺仪篇

1、机器人衡态调整三轴数字陀螺仪篇北京森汉科技有限公司www.senpower,cn目录硬件介绍11.陀螺仪芯片12.陀螺仪的载板23.SHR-8S机器人三轴分布34.STC12C5A60S芯片接口45.载板实物4陀螺仪操作51.访问格式52.软件接口5三.姿势状态分析51.自纠正归位系统介绍52.自纠正跳位系统介绍6四.姿态调整程序解析81.行走姿态调整程序82.静止站立姿态调整程序193.左右平移姿态调整程序25第1页三轴数字陀螺仪手册一. 硬件介绍陀螺仪芯片Y、Z三轴互相正交分布。如下图1-1所示，三轴数字陀螺仪L3G4200D芯片X、VddRESPLLF-LTGNDBOTTOMVIEWS3

2、0VddJOSCL/SPCSDA/SDI/SDOSDO/SA0第1页CSDRDY/1NT2(TOPVIEW)DIRECTIONSOFTHEDETECTABLEANGULARRATES图1-1坐标方向及背面图图1-1中明确标出了L3G4200D芯片X、Y、Z轴的坐标方向及背面图。本陀螺仪芯片可供用户选择其尺度量程，量程范I韦I从±250dps±2000dps,低量程数值用于高精度慢速运动测量，而高屋程则用于测量超快速的手势和运动。这款器件提供一个16位数据输出,以及可配置的低通和高通滤波器等嵌入式数字功能。就算时间推移或温度变化，这款器件仍然保持连续稳定的输出。L3G4200

3、D特性（ST）： 三种可选全尺度（±250/500/2000存保计划） I2C/SPI数字输出接口 16比特率值的数据输出 8比特温度数据输出 两个数字输出线（中断和dataready）集成低和高通滤波器的用户可选带宽在时间和温度上平稳嵌入式self-test宽电源电压，2.4V到3.6V低电压兼容的I0S,1.8V 嵌入式power-down和睡眠模式嵌入式温度传感器 嵌入式FIFO缓存三轴数字陀螺仪手册咼抗撞击能力 扩展的工作温度范围(-40°C到+85°C) ECOPACK®RoHS和“Gweii”认证2陀螺仪的载板(1) 本次采用陀螺仪的IIC接

4、II方式，访问陀螺仪内部的三轴数字值。其每一轴的数字值均为有符号的16进制数，以补码的形式存放。采用单片机两个I/OII(P4.1与P3.3)模拟IIC与陀螺仪IIC接II(SCL、SDA)相接，使用100kHz采样速率对陀螺仪内部寄存器配置与三轴数字值的读取。其中三轴X、Y、Z数字值的存放寄存器分别为OUT_X_L与OUT_X_H.OUT_Y_L与OUT_Y_H.OUT_Z_L与OUT_Z_H,只要对它们进行读取即可。其应用载板正面及接线提示图如下图1-2所示。图1-2载板正面图(2) 陀螺仪芯片的载板背面图如图1-3所示。口口0O0北80口0%£III'"固口w

5、la口口图1-3載板背面图3.SHR-8S机器人三轴分布在此特别的说明一卞，这里讲到的三轴与L3G4200D芯片载板的三轴完全重合。根据三轴数字陀螺仪载板在机器人身长的插接方式，如卜图1-4所示的坐标。Y、Z平面Y、Z平面图1-4载板在机器人上的坐标图4STC12C5A60S芯片接口STC12C5A60S芯片是SHR-8S人形机器人的主控板上面的MCU,它负贵机器人行走步伐函数的发生，另外还负贵红外线接收与识别，与上位机三维图形化软件进行通讯的功能。本次再给它加一个任务就是“三轴数字陀螺仪的数据采样和分析”。所以使用该芯片的IIC采样端II,对L3G4200D进行三轴数字值采样。具体的端II连

6、接参考卞面图1-5。i!25j二:1-59s76532»史07SCL一2BUSY13MXTAL215XTAL116OND17TCI618TC319TO?20TC1021TC1122TCI223越早ICM2dWR/F3.6RD/P37XTAL2XTAL1MDSS/P4DAa>P2.0A9JP2.1A10ZP2.2A11/F2.3A12/F2.4P5.0P5.2P)4/AEC4CCPI/3SPl34DC3iCCPCl4XD2Pl2ZADC2/ECI/RXD2Pl1/ADC1Pl06X；0CLKO(JT2P42QCFO/RXD2/M1SOSTC-12C5A60S2PD0400P0.1

7、AD1P03D347®O046BIT43ZOITT44YOUT43XOUT42TO841vcc40TCU39TCI32TC237TC348儉宇】OG1IOND1J23图1-5STC12C5A60S芯片接口图根据上图1-5,使用如下的端1协议：STC12C5A60AD芯片:P4.1载板SCL；P3.3载板SDA：5载板实物载板的实物图，如下图1-6所示。实物暂时未出图1-6载板实物图二. 陀螺仪操作本陀螺仪操作接II含有IIC与SPI两种，由于考虑到SPI接II多占用I/OII的问题，所以此次采用IIC接II方式对陀螺仪芯片操作，即一根时钟线SCL和一根数据线SDA连接陀螺仪，实现数据

8、传输。1-访问格式基于标准IIC通信格式，对陀螺仪内部寄存器进行访问。采样数率使用100kHz,分别依次从六个寄存器(每一轴的数字值由低8位与高8位组合)读取出三轴X、Y、Z的数字值,其中六个寄存器分别为OUT_X_L与OUT_X_H、OUT_Y_L与OUT_Y_H、OUT_Z_L与OUT_Z_H。2. 软件接口基于标准IIC的通信协议，编写访问陀螺仪内部数据的接口子程序(voidRead_IIC_XYZAxis(void)；其依次读取出每一轴的高低8位，再分别组合存放于有符号16位的整型变量当中,共3个变量(L3G4200D_dis_data0、L3G4200D_dis_datalL3G42

9、00D_dis_data2),分别对应于X、Y、Z三轴的角速度值。由于用于控制机器人相对较快行走，所以降低陀螺仪返回的角速度值，以缩小100倍处理。三. 姿势状态分析机器人在行走运动时欲维持其各种平衡状态，首先要研究立正姿势下的平衡方程。由于立正姿势本身就是一种静止状态，而且它相对于所有的稳定状态都可以直接过渡，所以要把立正姿势下的各种平衡关系分类研究透彻。首先要探讨一下平衡的概念，所谓的平衡，也就是说系统在一定范閑内保持着规律性的运动。比如说钟摆本身就是一种特殊的平衡，还有像弹簧的往复震动，小孩子玩的陀螺不停的旋转等等都是一种稳定状态也就是一种平衡。在人体的研究范畴里面，平衡状态的种类是最多

10、的，它的种类要比天上的战斗机还多上百倍。经常看到的杂技演员，在高空做的各种惊险动作，其实都是在从一个稳定态变化到另外的一个稳定态的过程。在这个过程中，我们发现过渡过程都是运动的，而稳定态都是静止的。不过，我们把各种状态归类总结成一下2种。1.纠正归位系统介绍在口常生活中经常会碰到类似的情况，正常行走的行人一不留神，脚踩到一个西瓜皮后,这个人挣扎了几卞又直起身来，差一点就摔到了。这种现象归类为自动纠正归位系统现象,如下面的流程图3-1所示。图3-1自纠正归位系统图当稳定的系统受到外界干扰的时候，系统就面临着失稳的风险。如果系统的自纠正能力很强，那么他就会很快地进行自我纠正并回到初始的稳定态。上面

11、的例子里，正常行走的行人就是一个稳定态，它本身就是动态平衡的，行走本身就是一种周期性的运动。突然踩到一个西瓜皮代表一个很强的外界干扰因素随机性地进入系统，行人马上会手舞足蹈地翻腾起来，因为他不想摔倒。这个翻腾的过程就是过度态，它相对来说会比较短暂。随后这个人依靠躯干和四肢的运动，保持住了自己的重心，没有摔倒。最后，他又继续向前行走。我们把踩到西瓜皮的瞬间归为跳出段，把四肢翻腾的过程归为返回段。2.自纠正跳位系统介绍还是刚才的那个行人，可是这回的情况不同了，这次他最后摔倒了。这个行人，他起初是在正常行走，一不留神，脚踩到一个西瓜皮，这个人挣扎了几下却无济于事，结果就摔到To这种现彖归类为自动跳位

12、系统现彖，如下面的流程图3-2所示。当稳定的系统受到外界干扰的时候，系统就面临着失稳的风险。如果系统的自纠正能力在某一方面不是很强，那么它就会被另外的稳定态所代替。在这个例子里，正常行走的行人就是稳定态（A）o突然踩到一个西瓜皮代表一个很强的外界干扰因素随机性地进入系统，行人马上会四肢翻腾，这个翻腾的过程就是过度态。行人在拼命保持自己的重心，但是最后他还是摔倒了。摔倒后，坐在了地上就是稳定态（B）。我们把踩到西瓜皮的瞬间归类为跳出段,把四肢翻腾但是仍然倒下的过程归类为跳位段。参考以上的两个自纠正系统的特点，下面进行研究“人体立正姿势、双腿劈叉姿势、单腿站立姿势、原地踏步姿势、双足行走姿势等”各

13、种姿势的稳定性和过渡性的特点。本次使用陀螺仪，就是用于控制机器人处于这两种自纠正系统下维持它的稳态平衡。也就是，在每一种稳态情况下，在一定较小时间内启动陀螺仪维持该稳态平衡，使其当前稳态的姿势状况不变。比如机器人在行走一步时，走完前半步处于稳态（A）,再走完下半步处于稳态（B）o在前半步的稳态（A）时，启动陀螺仪及时修正该稳态的偏移，以维持该状态不变。下半步依然如此。如果机器人处于站立等静止状态时，就等同处于一种稳态的情况，依然启动陀螺仪及时修正偏移，以维持稳态的姿势。欲使机器人所有运动姿势正常化，首先调节好机器人所有运动姿势中每一种稳态正常化。如卞面流程图3-3所示。图3-3陀螺仪应用系统图

14、第36页四.姿态调整程序解析1.行走姿态调整程序在机器人行走过程中，当处在双腿着地某一姿态时，循坏启动陀螺仪周期性地采集三轴数字陀螺仪的三轴数字值，紧接着存储在数组L3G4200D_dis_data3变量当中，并比较数组L3G4200D_dis_data3与对应设定角速度幅限值，依据是否超幅限值改变相应从0到11号舵机的值，调整机器人姿势使其保持当前姿态稳定。当机器人保持在其当前姿态时，就退出循环，继续行走，同样也依旧进入下一个姿态当中去。若在某一姿态的平衡状态被迫改变,就会同样进入循坏当中，及时修正机器人的姿势。本调整程序工作逻辑方式是，快速反馈,快速回程。主要使用的函数名称列举如下：voi

15、dRead_IIC_XYZAxis（void）/采集三轴数字值函数voidExecuteL3G4200D_TwoSetDown（charFB_Amplitude,charLR_Amplitude,uchardelays_value）/调整姿势函数参数：FB.Amplitude»前后摆动旋转角速度幅限值（陀螺仪Y轴旋转角速度）LR_Amplitude-左右摆动旋转角速度幅限值（陀螺仪X轴旋转角速度）delays_value行走速度值（一个值代表500us延时）此三个参数FB_Amplitude、LR_Amplitude、delays_value分别由无线遥控器调节设定。参数在遥控器屏幕

16、上显示位置与相应调整按钮调整功能，如下从图4-1到图4-4所示。参数delays_value参数FB_Amplitude25010208031214I150516I26参数LR_Amplitudi图4-1参数显示位置图0104匹251?I13I19I2021I22I23I2414I16I16I26按下14键，即退出设置陀螺仪与加速计的参数模式。按下13键，即进入设置陀螺仪与加速计的参数模式。图4-2进入与退出参数模式图按一下25键,就减小速度参数一个值，但速度就快一个值。按一下26键，就增加速度参数一个值，但速度就慢一个值。图4-3速度参数设置图按一下12键，就减小一个左右摆动旋转角速度幅限值

17、。按一下11键，就减小一个前后摆动旋转角速度幅限值。按一卜15键，就增加一个左右摆动旋转角速度幅限值。按一下16键，就增加一个前后摆动旋转角速度幅限值。图4-4陀螺仪参数设定图注意：机器人在行走当中每一种半步稳态，只需调用该ExecuteL3G4200D_TwoSetDown函数，即可调整行走当中因惯性导致机器人身体前后左右的偏移，前提是机器人的行走步伐要无误。其中，该姿态调整函数ExecuteL3G4200D_TwoSetDown的实现流程图4-5所示。图4-5行走姿态调整流程图该姿态调整函数中各块代表代码如卜：保存临时状态positionpositionpositionpositionpo

18、sitionpositionpositionpositionpositionpositiontemp0一templ.temp2Jtemp3.temp4Jtemp5Jtemp8.temp9一temp10tempTllposition0;positionl;position2;position3;position4;position5;position8;position9;=position.10;=position.il;该段代码用于保存机器人当前所处某一姿势时相关要调整的舵机各值，其中舵机有从0号到11号,除了6号和7号舵机之外。具体代码如卜：读取陀螺仪三轴数字值该段代码用于调用读取出陀螺仪

19、三轴数字值的处理函数，其如下：Read_IIC_XYZAxis();该段代码用于判断机器人当前所处某一姿势时是否发生向前倾移，如倾移则调整舵机从0号到5号的值，使机器人向后倾移。具体代码如下：if(L3G4200D_dis_datal<FB_AmpO)/向前俯position0+二1;positionl+=1;positionE2-二1;position3-二1;position4-二1;positionE5+二1;PWM.24();Lowlevel_500u(delays_value);该段代码用于判断机器人当前所处某一姿势时是否发生向后倾移，如倾移则调整舵机从0号到5号的值，使机器人

20、向前倾移。具体代码如下：辻(L3G4200D_dis.data1>FB_Ampl)向后倾positionEO=1;positionl一二1;position2+二1;position3+=1;position4+=1;position5一二1;PWM.24();Lowlevel_500u(delays_value);elseover_leftflag=0x01;该段代码用于判断机器人当前所处某一姿势时是否发生向左倾移，如倾移则调整舵机从8号到11号的值，使机器人向右倾移。具体代码如下：if(L3G4200D_dis_data0<LR_AmpE0)/左偏position8+=1;po

21、sitionLlO+二1;positionEll-二1;/*position9-二1;/*PWM.24();Lowlevel_500u(delays_value);该段代码用于判断机器人当前所处某一姿势时是否发生向右倾移，如倾移则调整舵机从8号到11号的值，使机器人向左倾移。具体代码如下：if(L3G4200D_dis.data0>LR_Ampl)/右偏position8_-二1;position10-二1;positionEll+=1;/*position9+=1;/*PWM.240;Lowlevel_500u(delays_value);elseover_leftflag二0x02;

22、恢复临时状态该段代码用于恢复机器人调整前所处某一姿势，其中需要恢复的舵机有从0号到11号，除了6号和7号舵机之外。具体代码如下：if(over_leftflag=0x03)positionL0_=positionpositionEl.=positionposition2=positionposition3.=positionposition4j=positionposition5.=positiontempL0;tempFl;/temp2;tempL3;temp4;/tempL5;position8一=positiontemp.8positionLlO=position_temp10;posi

23、tionL9_=position_temp.9;positionLll=position_templl;PWM.240;Lowlevel_500u(delays_value);break;以卜表为在木地板上不同速度下行走时参考参数:坏境速度值S前后摆动旋转角速度幅限值X左右摆动旋转角速度幅限值Y备注在木地板上（稍光滑）临界值较佳值临界值较佳值（1）当要左右平移或者转动时，建议将速度值增人到5以上，避免机器人因自身产生较人的惯性力而使其平移或转动角度过人导致失常态。（2）调节速度值越小时，调整参数的临界值也相应变大（各30以上），较佳值亦同。（3）调节速度值越小时，调整参数的临界值也相应变小（最

24、小到25为止），较佳值亦同。03045304513045304523045304533045304643045304562S4025403025302530以卜表为在水泥地板上不同速度卜行走时参考参数:坏境速度值S前后摆动旋转角速度幅限值X左右摆动旋转角速度幅限值Y备注在水泥地板上临界值较佳值临界值较佳值（4）当要左右平移或者转动时，建议将速度值增大到5以上，避免机器人因自身产生较大的惯性力而使其平移或转动角度过大导致失常态。（5）调节速度值越小时，调整参数的临界值也相应变大（35以上），较佳值亦同。（6）调节速度值越小时，调整参数的临界值也相应变小（最小30）,较佳值亦同。03545354S

25、1354535452354535453354535454354535455304030403030403040以卜表为在木板桌上不同速度卜行走时参考参数:坏境速度值S前后摆动旋转角速度幅限值X左右摆动旋转角速度幅限值Y备注在木板桌上临界值较佳值临界值较佳值（7）当要左右平移或者转动时，建议将速度值增大到5以上，避免机器人因自身产生较人的惯性力而使其平移或转动角度过人导致失常态。（8）调节速度值越小时，调整参数的临界值也相应变大（30以上），较佳值亦同。（9）调节速度值越小时，调整参数的临界值也相应变小（最小25）,较佳值亦同。0304530451304530452304530463304530

26、454304530455254025403025402540以卜表为在地毯、卵石地板等上不同速度下行走时参考参数:坏境速度值S前后摆动旋转角速度幅限值X左右摆动旋转角速度幅限值Y备注在地毯、卵石地板等上临界值较佳值临界值较佳值（10）当要左右平移或者转动时，建议将速度值增人到5以上，避免机器人因自身产生较人的惯性力而使其平移或转动角度过人导致失常态。（11）调节速度值越小时，调整参数的临界值也相应变人（40以上），较佳值亦同。（12）调节速度值越小时，调整参数的临界值也相应变小（最小35）,较佳值亦同。（13）在这些较为复杂一点的地面上行走时，调节的参数均偏人些，至少40以上，否则会出现失常行

27、走。3404540454404540455404540456354535457354535468354035403035403540参数调节注意事项：(1) 当机器人在不如木板那么整平的地面上或者更复杂的地面上行走的时候，速度值参数尽可能加人，陀螺仪X、Y值也尽可能加人。也就是，地面越复杂，越要慢速行走，否则机器人就会失常。(2) 机器人在行走时，其中某些舵机有时会出现突然抖动，会造成行走常态突发改变，这种情况卜最好先让机器人停一下再接着行走。出现这种现彖，在于机器人行走时某一时间某些舵机因供电不足或者线性度不良所导致的。此卜，只能调人参数，使机器人慢速行走。(3) 当机器人在正常行走时，调节

28、陀螺仪参数X、Y基本上在35到50之间变化。当出现地面复杂时，建议把行走速度S调到3以上。2.静止站立姿态调整程序机器人静止站立姿态的调整原理，等同机器人在行走过程中当双腿着地时某一姿态的调整原理，但有其特殊之处。区别是，当静止状态被迫改变时，依旧循坏采集陀螺仪数值，及时判断是否超限并且修改相应舵机的值，以至使机器人回归到静止站立姿态，不过使机器人回归站立姿态过程，采用了软回程的方式，而行走时采用快速回程的方式。另外，机器人前后、左右的回程以分开的方式控制。该调整程序的工作逻辑方式是，快速反馈，缓速回程。主要使用的函数名称列举如下：voidRead_IIC_XYZAxis(void)/采集三轴

29、数字值函数voidExecuteL3G4200D_TwoStandUp(charFB_Amplitude,charLR_Amplitude,uchardelays_value)/调整姿势函数在ExecuteL3G4200D_TwoStandUp调整姿势函数中，三个参数FB_Amplitude、LR_Amplitude、delays.value分别由无线遥控器调节设定。具体调节方式，等同上文行走姿态调整程序的调节方式。该姿态调整函数的实现流程图4-6所示。开始保存临时状态否退出调整函数保存临时状态position0;positionl;position2;position3;position4;

30、position5;position8;position9;=position.10=position.il图4-6静止站立姿态调整流程图该姿态调整函数中各块代表代码具体如卜：该段代码用于判断陀螺仪是否插上，未插上则退出调整函数，其如下：if(L3G_flag_plugl=1)/*if(psx_mode!=OxFF)L3G_Delay10ms0;if(flag_acc_enable=1)adc_adjust();*/return;该段代码用于保存机器人当前所处某一姿势时相关要调整的舵机各值，其中舵机有从o号到119,除了6号和7号舵机之外。具体代码如卜：position_temp-0_posi

31、tion_tempposition.tmp2position_temp_3_position_tEinp4position_temp-5_position_temp_8_position_tmp_9_position_temp.10position_tmp-11读取陀螺仪三轴数字值该段代码用于调用读取出陀螺仪三轴数字值的处理函数，其如下：Read_IIC_XYZAxis();该段代码用于检测与调整前后的姿态，需操作的舵机有从0号到5号。其如下：if(L3G4200D_dis_datal<FB_Amp0)前倾position0一+二2;posi+二1;position2：-二1;posit

32、ion3_-二2;position4-二1;position5：+二1;PWM.240;Lowlevel_500u(delays_value);position_temp6+;elseif(L3G4200D_dis.data1>FB_Amp1)后倾position0_-二2;posi-二1;position2+二1;position3一+二2;position4+二1;position5-二1;PWM.240;Lowlevel_500u(delays_value);position_temp6;else此处调用前后软回程的代码段启动前后的软回程该段代码用于机器人调整姿势之后，需要恢复前后

33、方向的舵机到静止站立时的舵机状态，恢复的舵机有从0号到5号，即恢复事先保存的临时状态值，并置前后回程结束标志。具体代码如下：over_leftflagI=0x01;if(posempL6!=125)position_change0position_change1position_change2position_change3position_change4position_change5positiontemp0-positionL0;position_templ-positionl;posiemp2-position2;position_temp3-position3;positiontem

34、p4-position4;position_temp5-position5;if(position_tempL6>125)Point_ExecuteFB(delays_value,position_change3+6);elseif(position_temp6.<Point_ExecuteFB(delays_value,position_change0+6);125)启动左右的软回程该段代码用于机器人调整姿势之后，需要恢复左右方向的舵机到静止站立时的舵机状态，恢复的舵机有从8号到11号，即恢复事先保存的临时状态值，并置左右回程结束标志。具体代码如下：over_leftflag|=

35、0x02;position_change8=position_temp8position8;position_change9=position_temp9position-9;if(position_change.8.<0)value_change=position_change8;value_change=(value_change)+1;Point_ExecuteLR(delays_value,value_change);position_change10.=position_temp10-position10;position_change11.=position_temp11-p

36、ositionElll;if(position_change10>0)Point_ExecuteLR(delays_value,position_change该段代码用于检测与调整左右的姿态，需操作的舵机有从8号到11号。其如下：if(L3G4200D_dis_data0<LR_Amp0)左倾position8+=3;position9-二1;PWM_24();Lowlevel_500u(delays_value);else辻(L3G4200D_dis.data0>LR_Amp1)/右倾position10_-二3;positionll+=1;PWM_24();Lowleve

37、l_500u(delays_value);else此处调用左右软回程的代码段3. 左右平移姿态调整程序机器人左右平移姿态的调整原理，等同机器人在行走过程中当双腿着地时某一姿态的调整原理，但有其特殊之处。区别是，当每平移完一步处于站立状态时，再做姿态调整。在平移完一步之后的状态被迫改变时，依旧循坏采集陀螺仪数值，及时判断是否超限并且修改相应舵机的值，以至使机器人回归到站立姿态，不过使机器人回归站立姿态过程，前后采用快回程的方式，左右采用了软回程的方式，与静止站立状态的回程方式一样，而行走时则采用了快速回程的方式。另外，机器人前后、左右的回程以分开的方式控制。该调整程序的工作逻辑方式是，快速反馈，

38、缓速与快速回程。主要使用的函数名称列举如下：voidRead_IIC_XYZAxis(void)/采集三轴数字值函数voidExecutdL3G4200D_TwoTranslation(charFB_Amplitude,charLR_Amplitude,uchardelays_value)/调整姿势函数在ExecuteL3G4200D_TwoTranslation调整姿势函数中，三个参数FB_AmplitudenLR_Amplitude、delays.value分别由无线遥控器调节设定。具体调节方式，等同上文行走姿态调整程序的调节方式。该姿态调整函数的实现流程图4-7所示。图4-7平移姿态调整

39、流程图该姿态调整函数的各块代表代码如卜:该段代码用于判断陀螺仪是否插上，未插上则退出调整函数，其如下：if(L3G_flag_plugl二二1)if(psx_mode!=OxFF)L3G_Delay10ms0;if(flag_acc_enable=1)adc_adjust();return;保存临时状态该段代码用于保存机器人当前所处某一姿势时相关要调整的舵机各值，其中舵机有从0号到11号，除了6号和7号舵机之外。具体代码如下：positionL0;positionl；position2;position3;position4;position5;position8;position9;=positionElO=positionllposition_temp-0position_tEinp.1position_temp2position_tEmp.3position_temp4position_temp-5position_temp_8position_tmp-9position_tinp.10position_tEinp_11读取陀螺仪三轴数字值该段代码用于调用读取出陀螺仪三轴数字值的处理函5S数，