-ABB-ACS800变频器提升程序N652介绍

1、第9章起重专用软件（+N652简介起重设备电气控制系统起重机对电气传动的要求调速-一般起重机的调速性能是较差的，当需要准确停车时，司机只能采取“点车”的操纵方法，如果“点车”次数很多，不但增加了司机的劳动强度，而且由于电器接电次数和电动机起动次数增加，而使电器、电动机工作年限大为缩短，事故增多，维修量增大。有的起重机需要准确停车，则必须采用调速方法。一般采用电气调速方法：直流调速：机组/晶闸管整流交流调速：变频调速/变极调速/变转差率调速起重设备电气控制系统平稳或快速起制动；纠偏与电气同步；机构间的动作协调，比如各机构与电磁铁的配合控制;起升机构防止“溜钩”；安全保护：手柄零位保护；欠压保护过

2、载和短路；限位保护；紧急断电保护；安全门开关联锁保护；超载保护。启/停平稳变频器控制的启动/制动电流、启动/停车时间可设置，因而大大降低对电网和设备的冲击；传统的接触器-继电器控制系统，电动机的正/反转频繁切换、操作人员为了快速“稳钩”常常快速采用频繁打“反接制动”等对电网、机械设备冲击很大，控制电器（尤其是接触器）的寿命大大缩短，需要经常维护和更换，也影响设备的使用效率；调速满足起重工艺要求；提高工作效率-重载时可达到电动机额定速度；轻载时可以让电动机工作电动机额定速度以上工作，提高工作效率。提高制动闸的使用寿命和系统安全性变频器控制的各机构，可以在电动机速度降至很低（“零速”）时投入制动闸

3、，避免了传统的接触器-继电器控制系统停车时高速时投入“制动闸”，大大减轻了对制动闸的冲击，从而提高了制动闸的可靠性和使用寿命！从而提高了系统的安全性!快速起制动采用变频器控制时，电动机在低速情况下可以达到满转矩，保证了起制动的快速性；纠偏与电气同步成为可能多电动机同时工作，比如大车机构、多主钩/副钩同时工作等情况，常常需要负荷均衡分布，有时需要速度甚至位置同步，这在传统的接触器-继电器系统中往往因为下述原因难以实现：电动机本身的分散性、机械设备的精度比如减速比不可能完全一致、轨道的平整度等等。节能采用变频器控制的系统，起升机构在下放重物是处于发电状态，大/小车在减速状态也处于发点状态、大惯性的

4、回转机构在制动时也处于发点状态；如果采用四象限变频器，则可以把这部分能量回送电网，不但达到节能的目的，还可以减小能耗制动的设备数量和空间。起重机变频器控制优缺点优点减小对电网的冲击；提高机械设备和电气设备的寿命和可靠性；安全性大大增加；提高设备的使用效率；缺点一次性投入费用较高（但是从长期运行来看，考虑到生产率则不同）；维护要求较高。起重专用软件（+N652简介应用宏的选择（99.02）CRANE-选择单台电动机拖动的起升机构M/FCRANE选择多台电动机拖动同一起升机构（""2-PUgTTON木参数用了在应用宏（用）提升类传动，不包括主/从总线通讯IMACRO功能）和M/

5、FCTRL（仔ACC8O0提升机应用上增加了主/从总线通讯功能）控制地选择本地控制一控制盘在本地控制同外部控制之间的选择可以由控制盘上的LOCREM键;初限远程控制-端子控制现场总线控制rspaf-J?§<Ew»1-工一_3S起重机控制程序简介本地控制（控制盘控制-调试）启动/停止（RUN/STOP速度给定（REFERENCE本地/远程选择（LOCAL/REMOTE复位（RESETACC的其他功能也是激活的（除功率优化功能）慢速运行、限位停车、快速停车命令无效本地控制可以被禁止！本地控制（控制盘控制-调试）本地运行可以使用变频器控制树上的START/STOP按队III

6、RFF加一Up和Down接键分别快慢速升降电机速度.在本地控制时，积分时间（参数6925）要乘以个换算因子:RAMPSCALELOCAL（参数697默认=2©）.按方向按键就可改变佞动的方向。按Siarl按键半同时给出励磁和启动窜今,传动将按速度给定开始斜坡加速.如果在按下Start按逑后|给定没有在LOGZEROSPEEDTD（6O3）的时间内大于ZEROSPEEDLEU（767的值,传动将再次关闭.在运行时按部p诋闹将斜坡减到手速，加果CONTINON（65.1）=False,电机将在OFFTD（G5.2）所定义的时间后*关闭电机偃场.一如果在零流时按Stop键（第二次）励磁磁场

7、将被关闭逆变器近对私速度监视本功能模块用F监控电机的超速并会在电机超速时给出跳闸信号Q如果电机的速度超过了MOTOVERSPEEDLEV(613)定义的等级.通过发出信号MOTOVERSPEED,传动将立即跳闸(变频器关闭+制动装置)，并在控制盘上显示故障同时发送信号给现场总线和故障记录器4LBCIHJPPIRHI转矩监视本功能模块用于监控电机转矩，它通过模杳电机在加速和减速时是否能够跟随速度给定,在正常运行和加/减速期间和疗产生过度的是否偏壬来度现的,为jjcwxizHA38k功能.将TORQMONSEL（62.1）设为“True工如果速奥偏基的绝对值（SPEEDREF4-SPEEDACT）

8、高于SPDEVLEV（参数62.2）且时间大TORQFLTTD（参数62.3）的时间.传动将因为转第故障而跳闸口井在控制盘上显示TORQFLT同时发送信号给现场总线和故障记录器。参数SPDERBLKLEV（62.4）,以用秒发示实际速度变化率，可用于在加/减速期间封锁保护口只要在加/减速期间寞时的电机制速的变化率（微分）高于参数SPDERBLKLEV的（tt,转短故障保护将被封锁举例：加速斜坡时同设为5秒，SPDERBLKLEV设为8%/s.在加速期间如果达到了转矩限制，传动并不会因转矩故障而跳闸，只要实际的加速时间（0-100%）低112.5秒（100%/8%/s=12.5s）.起重机操作接

9、口1、操纵杆控制-直接接到I/O上：速度信号方向信号给定曲线（直线/平方/立方曲线）操纵杆检查与操纵杆有关的启动逻辑慢速运行（可反向全速运行）快速停车速度修正看门狗的RAKEACKNDll来自制动接触器辅助械点或来h抱闸线阍的制动感齐信号.ZEAOPOSDI2也门找我杆的中位节点STARTOIRADI3固定淅接如杆的斤向A（肥=向卜档酊卜伸年限位A和皿植过於保护途锦的触点申联在一乜STARTDIRBDI4（固定即掾现杆的方向斑柒向F档也）停车限位B和吊挹松动保护设瞽的触点黑联在起.SLOWDOWN-NDI5以速度阳制火制片的慢速送行°方向根据STARTDIH储入.在电源抻耕后往接触海

10、断开）只急许慢速总行直到读瑜人为F”二FASTSTOP-NDIG发期盏帕快速件乍信号SPEEDREFAll（同定的）掾效朴的注度给定信V.owv（或41畲故137rdOV）<1向0100%的速度给定卜TORQREFAI2（固定泊）掾演杆的转加埼定信-JC0-20mA对此对应&最大我知治痘（此大但曲辞般649TCRQREFSCALE设途）.SPEEDCOFIRExiAI1定的）速度修正信号比切电气轴致制单元o-（+hiov时1o-（+/-）ioo%4*4悸1E信号.BRAKELIFT0Q1输证指等利制动转融器.WATCHDOGNM2接点网门表示止罪.接点打开将度怦物（如外断上撞触岩

11、制动闺含.FAULT-NLXD3IFault悌同）信号招疝MEASVALUE1AO1默认迷胤屯EUte度MEASVALUE2AO2状认遗琮工电机转用起重机操作接口2、遥控模式如果操作杆连接到外部的无线控制器或PLCJ则要选择高遥控控制”模式（参盅64.10或6/7）：它写二“stick”方式由区别是=-.零位置”输入信号（例如DI2）无用/不需要【-如果同时收到了两个方向的命令"StartDirA*和*StartDir当错误发生时同时片钺启动命令和给定但在解除厅锁之前既不会控制盘卜.给出错误信息，也不会产生将两个信号置零的需要。拉响R宿动命之前，不检查给定位”二给定位无响应区（644

12、64与斜坡形状（64.6）无效口在“操作杆”模式中,用速度、转矩和速度修正的给定输入（AILExtAI1）,具有相同的比例和功能.起重机操作接口3、电动电位器模式如果使用按钠（比如.一个悬品佟制器怵给启动命令和加速而和则控制类型再数64.10或64.17）应设为"MmorPot'"StartDir”和*StartDirBWj触点连接到DI3&D凡”-3T触点则应询并接到DI2上（由参数10.13ACCELERATESEL=DI2激活入H传动接到方向和此动命令后仁触点闭合），就会向（+或）100%速晨斜坡加速.如果在达到100%速度之前撤去了加速信号，也动将停

13、止加速，井以到达的速度运行.如果重新给出加速信号，传动将继续向君100%速度加速。减速如果撤去方句命令，传动将会朝君4速斜跛时速在运到沙速之而史新介匕方向命令，传动将停止减速，并以所达到的速度运行.在该控制模式中，AI1fUAI2输入无效,其它输入止常口起重机操作接口4、分级操纵杆给定模式分级式操作杆的给定触点用作代祥梗拟电位耦间应使用STEPJOYST控制模式倍数64.1。或64.17）它可支一运4和不同的数度级,由方向命令给出的第级速度触由+给出个另外，度级别的触点.他点"连接到所选的DI上（包括12/展模块）.参见参数10.8STEPREF2SEL,10.9STEPREF3SE

14、L和10.10STEPREF4SEL,相应的速度给定由参3皿F|救6413SPEEDREFLEVEL1到64.16SPEEDREFLEVEL4来设拾定模式！定e只TJ较低级的分级触点全部由口，更高鞅的能被激活、例：当对应的分级给定4线的闭合触.点闭合时，第2、3级的帔点必须用-合.注意工在该模式下,薪要来自控制杆的零点位置七号，这与JOYSTICKS，制相似。此时操作杆监测功能也仃效:起重机操作接口5、分级式遥控给定模式性使用带有分级式给定输出触点的遥控器或PLC时）可使用控制模式STEPRADIO（参数64.10或64.17）,最多可行4种不同速度等级0数字输入及速度给定值可参考上述分级式操

15、作杆模式，本捽制模式不需要零点位置输入信号。且赛制杆监测功能无效。起重机操作接口6、双极性给定模式I如果使用操纵杆或PLC没有给出方向能川也足使用双极性给定|例如+/-10V）,可使用控制模式BOPOLARREF（参数64,10或64.17）,此时不支持转矩控制。+Q0V信号接到AI1,启动命令拉乳DI3/DI4"模拟输入的符号位决定旋轴方晌.零仔信7"需漫:'。3口寸工；二|，；，AI1的针*为“：,什切将会启动小DI4收到启动信号且AI1的给定符号为负.传动反向启动.给定信号的误差补偿可以使用参数13.07AI10%REFLEV（-10V-+10V）设置.位置的

16、极限限位开关（常闭点）可以串接在DI3UDI4的回路里0顶限位接在DI3回路.底限位接在DI4回路。-门n起重机操作接口7、总线操纵杆控制模式本模式川丁喉作阡的I/O拉至PLC上，该PLC弓ACC800是进行现场总关通讯的,而仍然想用独立运行模式（CRANE模式）的场合、”选择FB操作杆模式时，传动读取来自现场总线的信号STARTDIRA、STARTDIRBtZEROPOS和数据集的给定.它们代替了DI2.DDI4和模拟输入AIL案墙需On是电机励磁命令和启动命令，它们将用于拜放速度和转矩调节器。为布是一个保了变频器得到ON命今.变频器N命ON必须变为“1'-变频器就获得合1媪令rOn

17、命令。它仅可在没有Off命令发出时才可得到，这意味着：2PowerOnAckn（例如DI2）二”1”0Mx的"二变频器没有故商跳闸（FAULT="0"）控制盘上的按键“0"未按卜（LOCALSTOP:"0”）外部启动会令的给出“On”信号既可在本地松式下地过捽制盘的LOCALSTART给;"也可在支建模X中通过信号DRIVEON（JW?3T模式）.或STARTDIRNSTARTDIRB蚀立/包由”单出：修至可正弓ReadyForqun,?确认电机|已励磁。如果在5秒内未收知该确工ON命令将被更位为军off命令的|Off命令是通过在零速

18、时捽制盘上的LOCALSTOP（控制盘上的stop按键）蛤出或在外郃控制叼通过将DRIVEON设为“0”（现场总线模式）.如果参数CONTINON（65.1）="false"并且运行速度变为“0”，ON信号将在卸出OFFTD（65.2）定义的时间后复位为“0”。如果在最后的OFFTD的秒数内传动没仃运转，这将起到切断磁场功能。当START2="1"时发出"Startorder"在远控模式，信号STARTOVR（现场总线模式）或STARTDIRA/STARTDIRB（独M运行模式）将给出这个信号（后动命令）。在本地控制模式，启动命令是由

19、LOCALSTART（控制盘上的start按键）给出的只有在变频器为“On”=磁场建X,且ReadyForRun信号被确认后才会发出启动命令。控制逻辑启/停逻辑转矩验证百而转矩验证是包括在传动控制中的个功能模块.它用确认任松开抱闸和开始提升运仃之前传动能够产上转知.抱刚没有打舟(信号“Zerospeed”=1).该功/模块主要用于起事机传动'1H也可以用于箕它带有编码卷反馈的应用.尾市转。验证是机械攫闸被施加时给一个正的转能给定来完成的”如果转加脸C_诬成功，则表疝转矩达到了小确而揖级,制动将抬起，执行T动序列中的卜一步骤0H一行转知验证的胪间是非常阳的(大约100ms),操作者在启动

20、过程中一般感觉不到0°转矩验证通过设置以卜参数来激活：-TORQPROVSEL(66J)="True"一矩一证的给定,TORQPROVREF(66.4)电置输出仿号TORQPROVREF.而实际转遇可以从信号MOTTORQ4出，转矩验证当输入信号RUNNING为“T”时，即变频器官动时，转矩验证程序就开始了。节转矩验证程序完成后，输出信匕TOR。PROVOK被置'T”。如果在转距验证期间检测到任何故障，信号TORQPROVOK不会为“1”，但是输IH信号TORQPROVFLT被置为F”目.传动跳闸。相应信息显示在控制盘上并发出个指示给监控系统。RUNNIN

21、GMOTTORQTORQUEPROVING(66)TORQPROVOKORQPROVREF|TOROPROVFLT机械制动的控制辿型生基业速加火停止山机噌飞制”以提邑司开的门平滑的制动性能,这是最常用的电机停机方式.而机械制动用于出现以下两类紫急情况E急停（0类停车）快停本功能模块包含了控制机修制理设辑.输出信号BRAKELIFT（22）是制动器拾蝮莎制动器底迦多由输入信号（例如DI1）BRAKEACKN接收。在启动序列里可以设置一个斜坡启动延时，它与参数67.8SPEEDREFTD定义的制动瑞实际抬起时间有关.在电机降到踵卜后（采用电气制动），应立即施加机械制动.停止时电机魂速的判定：当电机

22、运行时,输出信号ZEROSPEED（信号4,1:4）为”0%当速度低于ZEROSPEEDLEV（67.6）的值以及超过ZEROSPEEDTlh/IE-f67?7）ft时后信号ZEROSPEED变为T,这时电机显示零转，而如果没仃7动而库而,那么机械制动将动作.机械制动的控制TOROPROVOKEMEKGSTOPBRAKE；ACKNRESETQVRZEROSPEEDMECH.BRAKECONTR.(67)BRAKELONG"年BRAKELIFTBRAKEFLT5DRUN机械制动控制制动器拾起通过一个后动命令，即制动器控制输入佶.号START2"T来启动，这将设置输出信号RUN

23、二TZ它将释放速度&转矩控制器，当收到TORQPROV0K="1"以后而且没有停车命令时.BRAKELIFT被置为TZ对于制动器抬起需要段时间的场合，速度给定斜坡命令W由参数67.8SPEEDREFTD来延时“匚常的停下序列士信动命令的撤公会把给定设为零，传动将斜坡停车至号递(给定管理器)，如果是速度控制的话。当输入信号NEROSPEED=T=BRAKELIFT设为零,当接收到确认信号BRAKEACKN="0:RUN命令在经过了BRAKEFALLTIME(67.1)的时间延时后复位为除在急停(在现场总线模式下当PowerOnAckn=0时，EMERGSTO

24、P=父。和快速停车(FASTSTOP""1")以外，只要没仃检测到ZEROSPEED,制动模块将会保持BRAKELIFT和RUN命令动参数67.4BRAKEREOPENTD停车和卜次启动的最小间隔,即“制动器闭合命令”(BRAKELIFT=O)和下次啷动器抬起命令XBRAKELIFT=1).可以被设定.发生一个制动器故障，即BrakeAckn(DI1)=0(在后动或正常运行期间)，旦超过BRAKEFLTTD(67.2)设置的时间，将激活输出信'JBRAKEFLT，传动跳闸并将指示故障信息七功率优化功率优化功能块仅能用于起I机的提升阶修，即仅用于Di瓦当要在

25、电机的剂!定速度(桩速)以上用用加电机转速时，就要采用谕磁调速，但这样会降低电机的最大仃效较也，为了确保电机在羽磁范围内始终能够产生足够转短以控制负我，就要计算出一个最大的允许速度；这种功能被称之为功率优化口垂载时/向最大允许速度要小于转载时的最大允许速度，且重载与轻残时的加速斜坡可以不同.现场总线模式速度给定：当加速起重机传动时，来自PLC(DS1.2)的速度给定必须限制在基速值以内(在参数68.2设置,例如设为50%),如果功率优化功能块接收到一个美丁信号HIGHSPEED的逻辑1信号.它是来|!上坛思浓命令EDS1.1甲八2.仕切方求遥L回塌人速履,小国磁区内的最大速度给定被功率优化功能

26、计算出来，接着会被用作积分单元的输入，电机将加速到对应的速段.当传动从最大速度减速时,HIGHSPEED信号应设为0.这个速度由此时起会低于亚速,除非在加速期间PLC的给定按照与所达到的量大给定(在DS4dSPEEDREF3)成正比的方式被重新换算.功率优化独立运行模式速度给定：速度给定通过I/O11接收（例如，在JOYSTICK控制模式下，来自AI1）或来自PLC（DS1.2K如选择FBJOYSTICK控制模式，由参数64.10CONTROLTYPE的选项选择独立运行控制模式）。速度给定以0-100%的形式给出（参数69.1SPEEDSCALINGRPM的%）&这个请求给定的最小tt

27、i以及由功率优化计算出的给定接着会被用作枳分单元的输入、注意参数64.3HIGHSPEEDLEVEL1应设定的等于基速值（在参数68.2中设冠）以正确地执得HIGHSPEED信号（在独立运行模式中该信号由内部产生3为激活功率优化功能.参数POWOPSELECT（68必须设为，Tru屋；参数TQLIMUP（68.6）和TQLIMDWN（687）对应TD反方向的最大负载转矩（功率极限）在向基速加速期间，当速度达到基速的90%时，功率优化模块将按下列公式计算最大允许速度（使用达到基速90%之前250ms内测量的速度9转矩），最大速度BASESPEED*TQLIMTORQHOLD功率优化SPEEDAC

28、TMOTTORQHIGHSPEEDOKOP123BPOWEROPTIMkZATION(68)给定管理器I?IIN卜XJRCE：SPCSRCFORTERE-l速良绪定工皿果制动指起动作缓恻匕招起时间）可以使用参数SPEEDREFTD制彳闸配合（67.8）来将速度调节器的速度给£输出进行延时.本功注校块包括:设置斜坡时间速度给定的管理-转矩记忆功能加/减速斜坡时f6设置N以相同也可以将向前和向后向上和向下）的时叫设置为不同0用到的参数为：69.2ACCTIMEFORW,69.3ACCTIMEREV.694DECTIMEFORW和695DECTIMEREV,如果能获得第二州斜坡，可以把斜股

29、时间乘以一个因子口武丘卜ZliROSL'TORIVE舁hRRlDRE尸START2_RAMPRATELOADMEASSEESPFF门RHFCC1A【，LOCALSPEEDREFP5MopTORQPROVRKP5PULQMOTTOHO给定管理器平滑控制防止“海钩”枳分单疝提供了S形曲线功能.用于平滑曲线的开始利结束部分。S形曲康的时间常数山簪数696S-RAMPTC设定。参/STARTTORQSEL（67.5用于选杼转矩记忆功能的类型,以避免在启动屈丽机时被“倒拉、NOTUSED=无期外启动转用AUTOTQMEM=旦邂典超作停中时会存储所需的负载转知.当再次启动时会施加相同的转矩盔定,参

30、数67J0STARTTORQREF的值被用作传也心忆的最小值.位置检测（略）现场总线通讯（略）主从应用g主/从控制是一种负成分闽应用,用于系统中运行两个ACC80口并且电机轴通过四轮箱、导轨或轴箱合的应用场合.生/从应用控制传动之间的负强分配，E机通过”从总线将命令佶号和给定侑（速度和转拉给定）发送给从机口生机也可由从机读取返【可的状态信息，以确认运行是否正常口在现场总线模式和独立运行模式下，卜:从控制都能用于起市二机和行走运动的场合，.主机总足年用速度控制,而从机通常取用抬矩控制口注意：两台传动而必须处DTC控制模式（叩E从控制在标量模式下无效）.为了确保正砌的从机负歧分配，从机的速度极限2

31、61&202必须设置为高于工机参数69.1SPEEDSCALING的值的5%。冗余运行如果彳运动系统由两台机械卫耦合的电机驱动*而在主/从模式中。百电机都可单独拖动负载的情况下，这种上机或从机的单独运行就可以用于冗余运行（如果其中一台出现故障）.在止常的主从运行时传动可以通过用户宏1进行独立控制（参数992M/FCTRL）或通过用户宏2进行冗余控制（992=CRANE）对于用户宏1与用户宏2的切换，要用到一个数字输入或现场总线命令字的位14（参见参数16.5）,如果电机上有机械连接时，制动需要由两台传动同忖控制.电气轴控-位置同步年画电气釉控用睥h传动的同步运ff例如，两个独立的起市机

32、械连至同同步负裁的情况。电气轴力功储嘤求在引介传动上都要带有脉冲编码器反惆,而乩要求在主机和从机的通道2上有光纤连接（需要接RDCO-Ox板）。府函在本功能是将来口主：机和从机的位小计数值悔比较.在从机中其行值通过立一加入一个速度修正给定（止：值或仪间被消减到零七该修正值限制为+7-5%当停机3自动命令为口）时，速度低于参数73.6ELSHCTRLMlNSPD（但泣置总仍被检测并当新的启动命令给定时至被使用作修正）的速度设定时修正被禁止口电气轴棒件独运行和现场总线模式F都可使用口共享运动共讨运动应用于提升机中当一台公频器分别卵动两种用于不同运动的电机，如提升和横移口在本手册，这些运动被称为Motor1和Motor2,通常提升二Motor1.两种软件都是AB吆司开发的适合于提升机应用的软件。都是采用ACS800的DTCK术为控制基础。N652功能配置较为固定，N697比较灵活。控制接口N652N697相同可以接收各种控制接口方式，比如：操纵杆，总线等。不同参数配置较为固定，比如：DI3上升，DI4下降；控制方式（操纵杆，档速控制等）由参数64.10指定，外围接线与参数一致。参数配置根据外围接线灵活调整，如：DI1F,DI2R为上升，下降，或者DI3F,DI4R为上升，下降等，提