第十届单片机培训-刘建伟资料

1、哈工大哈工大智能车创新智能车创新俱乐部俱乐部KL26单片机培训单片机培训主讲人：主讲人：刘建伟刘建伟1.外部中断2.FTM(TPM)模块4.系统时钟配置(MCG)5.DMA模块6.SPI模块3.UART模块7.FLASH1.外部中断1)初始化： 1 port_init(PTXn_e ptxn, uint32 cfg ); / PTXn_e对应端口号，cfg对应端口配置GPIO模块注：port init与port_init_NoALT不同的是， port init需要配置管脚复用功能，如果不配置，则默认为ALT0！ 2 port_init_NoALT(PTXn_e ptxn, uint32 cf

2、g); / PTXn_e对应端口号，cfg对应端口配置 例：port_init(PTA4, ALT1 | IRQ_FALLING | PULLUP ); /初始化 PTA4 管脚，复用功能为GPIO ，下降沿触发中断，上拉电阻 例：port_init_NoALT (PTA8, IRQ_RISING | PF | PULLUP ); /初始化 PTA8 管脚，上升沿触发中断，带无源滤波器，保留原先复用功能，上拉电阻2在初始化时直接设置中断复位函数： set_vector_handler(VECTORn_t vector , void pfunc_handler(void); /VECTORn_t

3、 对应中断向量表, pfunc_handler(void)对应中断名称 例：set_vector_handler(PORTA_VECTORn ,PORTA_IRQHandler); /设置PORTA的中断复位函数为 PORTA_IRQHandler3)中断服务函数：注：次函数必须声明。4)使能中断： enable_irq (PORTA_IRQn); /使能PORTA中断 disable_irq(PORTD_IRQn); /禁止PORTA中断5)外部中断的应用：1摄像头：行、场行、场信号信号2光电组：光电对管检测停车线光电对管检测停车线6)中断优先级：1定义：为使系统能及时的响应和处理所发生的紧

4、迫中断，同时又不至于发生中断信号丢失，硬件将中断源分为若干个级别，从而使中断响应能有一个优先次序称作中断优先级。 2多级中断处理原则：当多级中断同时发生时，CPU按照由高到低的顺序响应。高级中断可以打断低级中断处理程序的运行，转而执行高级中断处理程序。当同级中断同时到时，则按位响应。例：NVIC_SetPriority(PORTC_IRQn,0); NVIC_SetPriority(PORTD_IRQn,1); NVIC_SetPriority(PIT0_IRQn,2); /PIT_CHANNEL0中断 NVIC_SetPriority(PIT1_IRQn,3); 3 NVIC_SetPrio

5、rity(IRQn_Type IRQn, uint32_t priority); /IRQn_Type对应中断类型， priority对应优先级数注：0为最高级，依次为1，2，3。2.FTM(TPM)模块1)初始化TPM 的PWM 功能： tpm_pwm_init(TPMn_e tpmn, TPM_CHn_e ch, uint32 freq, uint32 duty); /TPMn_e对应端口号,CHn_e对应通道号,freq对应频率,duty对应占空比分子注：定义占空比精度： #define TPM0_PRECISON 100u /定义占空比精度，100即精度为1%，1000u则精度为0.1

6、%，用于占空比 duty 形参传入，即占空比为 duty/TPM_PRECISON例：tpm_pwm_init(TPM0, TPM_CH3,20*0000,30);/初始化 TPM0_CH3 为 频率 20kHz 的PWM，占空比为 30/TPM0_PRECISON2)设置TPM 的PWM 通道占空比 tpm_pwm_duty(TPMn_e tpmn, TPM_CHn_e ch, uint32 duty); /TPMn_e对应模块号, PM_CHn_e 对应通道号, duty对应占空比分子例：TPM_PWM_Duty(TPM0, TPM_CH3, 50); /设置 TPM0_CH3占空比为 5

7、0/TPM0_PRECISON，PTE303)TPM脉冲计数 1初始化： tpm_pulse_init(TPMn_e tpmn,TPM_CLKIN_e clkin,TPM_PS_e ps); /TPMn_e对应模块号, TPM_CLKIN_e对应管脚, TPM_PS_e对应分频系数例：tpm_pulse_init(TPM2,TPM_CLKIN0,TPM_PS_1);/初始化 TPM2 为脉冲累加,输入管脚为 TPM_CLKIN0_PIN ，分频系数为 02获取计数值：tpm_pulse_get (TPMn_e tpmn) 清空计数值：tpm_pulse_clean (TPMn_e tpmn)注

8、：1分频系数 PS 越小时，计数就越精准4)TPM模块的应用： 1控制电机 2控制舵机 3编码器，正交解码2同一个模块只能产生一种频率、不同占空比的PWM。3.UART模块1) 串口初始化： uart_init (UARTn_e uratn, uint32 baud); /UARTn_e对应模块号(UART0-UART5),baud对应波特率,如19200、115200例：uart_init(UART0,115200); /初始化UART0波特率为1152002) uart_putchar (UARTn_e uratn, char ch); /发送一个字节 uart_getchar (UART

9、n_e uratn, char *ch); /接收一个字节 printf(野火初学123论坛:rn);注：不要在中断里发送大量数据！3)串口发送应用实例：1摄像头图像发送2曲线图-平衡车4.系统时钟配置(MCG)超频：注：KL26/K60超频之后的频率最好不要超过100MHz!5.DMA模块为CPU减负1) 数据处理的一般方法：当CPU需要处理由外设采集回来的数据时，CPU先要把数据从外设的寄存器读取到内存中，然后进行运算处理。2) DMA在转移数据的同时CPU可以进行数据运算，响应中断，大大提高效率。3)DMA的应用实例：2DMA之ADC数据采集：由DMA把ADC转换的数据传输到内存进行处理。3DMA之摄像头数据采集： 利用摄像头行、场、时钟信号采集并传输数据。1DMA之串口通信：利用DMA把数据从内存转移到串口进行发送。6.SPI模块2)SPI，串行外围设备接口，是一种高速的，全双工，同步的通信总线。3)优点： 1接口简单，利于硬件设计与实现； 2数据传输速度快，比I2C总线要快，速度可达到几Mbps。4)SPI应用实例： 1驱动LCD； 2SPI读写FLASH。7.FLASH2) RAM(随机存储器)：存储单片