毕业设计开题答辩PPT

1、毕业设计(论文)开题报告淮 阴 工 学 院 设计(论文)题目：1吨救灾机器人工作装置设计指 导 教 师: 常 绿毕业设计二维模型图 研究或解决的问题 履带式机器人工作装置地形适应能力强，动载荷小，设计紧凑，其缺点是重量大，能耗大。 救灾机器人利用自身工作装置的优点，能迅速处理被困人员上面的障碍物，降低事故的危害性。它的工作工程是以机械手抓取物料，提升、回转至卸载位置，卸空后机械手再回到抓取位置并开始下一次作业,是一种周期作业的切割、抓取机械。因此我准备对救灾机器人工作装置进行分析和再设计，以确保这个过程的最优化。具体有以下四点： 确定总体设计设计方案； 进行总体布置； 进行四自由度救灾机器人工

2、作装置总体设计，装配图及有关零部件设计图。 编写设计计算说明书研究手段 采用理论与实际相结合的方式并利用现有的条件来设计救灾机器人工作装置； 结合指导教师的教学经验来提高自己对救灾机器人工作装置各个组成部分的研 究； 查阅大量的有关书籍和资料来扩充自己对救灾机器人工作装置的认识，从而进一 步分析设计救灾机器人工作装置各主要组成部分。 所用分析软件pro/e毕业设计的步骤1 引言1.1 工作装置的特点、研究意义1.2 工作装置的组成 工作装置主要由执行机构、驱动系统、控制系统以及位置检测装置等所组成。2 工作装置的总体结构的确定2.1工作装置的运动自由度 本设计的工作装置的结构相对比较简单，自由

3、度选择为四个。分别为大臂回转、大臂升降、小臂回转和小臂伸缩。分别由大臂回转油缸、大臂升降油缸、小臂回转油缸和小臂伸缩油缸控制。 2.2 工作空间的确定 本工作装置的工作空间要求为：手臂伸缩行程范围01000mm，手臂升降行程范围最大01000mm，手臂回转行程范围0220.2.3额定负载的确定 本设计要求能夹持重量为10000N的物体，考虑末端执行器的重量及各运动轴上的受力和力矩，以及考虑足够的安全系数，初步确定设计负载为80000N。 2.4本工作装置结构形式的确定 2.5运动速度 目前，工业机器人的最大直线运行速度大部分为1000mm/s左右；最大回转速度110/s左右。在本次设计中选定手

4、臂伸缩速度750 mm /s，手臂升降速度250mm/s，手臂回转速度110s，手腕回转速度120/s，驱动方式为电-液伺服系统。2.6 定位精度伺服控制系统的机器人是一种位置跟踪系统，即使在高速重载的情况下，也可不发生剧烈的冲击和振动，因此可获得较高的定位精度，重复定位精度最高可达到0.01mm。2.7 工作装置的技术参数 3 手部结构设计3.1夹持式手部结构 夹持式手部结构由手指(或手爪)和传力机构所组成。其传力形式比较多，如滑槽杠杆式、斜楔杠杆式、齿轮齿条式、弹簧杠杆式等。(1)手部驱动力计算(2)求夹紧缸的工作压力 4 手腕结构设计4.1 手腕的自由度 4.2 手腕的驱动力矩的计算5手

5、臂伸缩，升降，尺寸设计与校核5.1 手臂伸缩油缸的尺寸设计手臂伸缩油缸运行长度设计为l=500mm,油缸内径为1D=100mm,半径R=50mm。5.2 尺寸校核(1)设计油缸运行长度设计为l=500mm,油缸内径为D=40mm,半径R=20mm, 油缸运行速度为v=750mm/s，加速度时间t=0.1s，进油压力为p=100000 N/m2。在工作装置工作时，各油缸的驱动力要分别克服作用在各自油缸活塞上的总机械载荷，以保证工作装置正常运动。 (2)计算作用在活塞上的总机械载荷机械手手臂移动油缸的受力简图如图5-1所示。作用在活塞上的总机械载荷P为：5.3导向装置液压驱动的机械手臂在进行伸缩运动时，为了防止手臂绕轴线转动，以保证手指的正确方向，并使活塞杆不受较大的弯曲力矩作用，以增加手臂的刚性，在设计手臂结构时，应该采用导向装置。具体的安装形式应该根据本设计的具体结构和抓取物体重量等因素来确定，同时在结构设计和布局上应该尽量减少运动部件的重量和减少对回转中心的惯量。目前导向杆常采用的装置有单导向杆，双导向杆，四导向杆等，在本设计中采用双向导向杆来增加手臂的刚性和导向性。 5.4 平衡装置在本设计中，为了使手臂的两端能够尽量接近重力矩平