VEX easy v4 编程软件使用教程

1、Think. Create. Build. Amaze. Vex.VEX 机器人软件编程教程机器人软件编程教程EasyC V4 VEX机器人编程软件机器人编程软件说明：本教程大部分采用以下系统配置：说明：本教程大部分采用以下系统配置：主机主机 Windows 8 Consumer Preview x64虚拟机：虚拟机：Hyper-V Windows 7/windows xpEasyC版本：版本：4020注意：注意：EasyC的试用期为的试用期为7天，如果你没有序列号，请使用沙盘或硬天，如果你没有序列号，请使用沙盘或硬盘保护系统。盘保护系统。一、软件的安装一、软件的安装1.1、双击、双击Easy

2、C安装程序安装程序 ，启动安装；，启动安装；1.2、引导界面，单击、引导界面，单击Next继续；继续；1.3、使用协议，单击、使用协议，单击Next继续；继续；软件的安装软件的安装1.4、选择安装位置。建议使用默认位置，这样不容易出现问题。编译工具类软件在安装、选择安装位置。建议使用默认位置，这样不容易出现问题。编译工具类软件在安装到非默认路径时常常出现各种各样的问题。到非默认路径时常常出现各种各样的问题。1.5、单击、单击Install开始安装。开始安装。软件的安装软件的安装1.6、安装过程、安装过程1.7、安装完成，附加选项：、安装完成，附加选项： Add easyC icon to th

3、e Desktop Folder（在桌面上建立（在桌面上建立easyC快捷方式）快捷方式）Install VEX Programming Driver（安装（安装Vex编程驱动）编程驱动）-这个驱动用于使用这个驱动用于使用USB把把Vex主控器主控器直接连接到电脑以下载程序和直接连接到电脑以下载程序和/或更新固件。或更新固件。Install Innovation FIRST USB to Serial adapter driver(安装安装PL-2303HX USB转串口驱动转串口驱动)-这个驱动用于这个驱动用于通过通过VEXnet下载程序。下载程序。注意：在沙盘中安装驱动极有可能失败。注意：

4、在沙盘中安装驱动极有可能失败。二、主界面二、主界面模块区链接编译区C 语 言 代 码区编程区工具栏菜单三、工具栏模块三、工具栏模块新建工程 ：创建一个新的工程程序变量 ：打开程序变量对话框打开工程： 打开你保存在电脑上的程序或代码文件编译工程 ：编译打开的工程代码保存工程：保存一个工程调试和下载 ：下载你当前窗口的程序到主控器工程窗口：显示和隐藏工程窗口终端窗口：选择下载线和电脑连接的COM端口输出窗口 ：显示和隐藏输出窗口在线窗口 ：开始在线检测窗口控制器配置 ：打开控制器配置对话框调节流程图显示的比例尺寸四、编程区四、编程区 对于4.0版其编程区包括端口设置模块（Config)、变量定义模

5、块（Variables）、全局变量模块（Globals)、开始模块(BEGNI)和结束模块(END)。 全局变量模块和变量定义模块应当在开始编程之前定义。 在每一个程序里，开始模块标识程序模块代码的第一个模块；结束模块标识程序模块代码的最后一个模块。你必须放置所有的模块在这两个模块之间。 插入模块：插入模块：在模块区用鼠标左键点住相应模块，拖动到编程区的开始和结束模块之间，放开鼠标，然后只要设置好模块的属性就行了。编辑模块（编辑模块（Edit）：）：左键双击修改，也可单击右键选择Edit block进行修改。复制模块（复制模块（Copy）：）：可单击右键选择copy，也可以按住ctrl键拖拽模

6、块。将复制的模块放到你需要放置它的位置。剪切模块剪切模块（Cut）：）：先选中模块，再点右键选择剪切cut，将剪切的模块粘贴到你需要放置它的位置。粘贴粘贴（Paste） ：点右键，选择粘贴。删除模块（删除模块（Delete）：）：点右键，然后选择删除。右键单击任何一个模块，可以对该模块进行编辑、复制、剪切、删除、粘贴等操作 。五、五、I/O定义模块定义模块双击I/O图标或点鼠标右键（I/O定义模块），你能够配置控制器的I/O端口。模拟/数字端口（共21个端口）（ANALOG/DIGITAL）：模拟端口（默认为18），箭头表示数字端口；箭头向左的表示信号是由外部输入到主控器（默认为912） ，箭

7、头向右的表示信号是由主控器内部输出（默认为18），模拟和数字端口不可以互换，数字端口的输入输出也可以更改；马达端口（MOTORS） （共10个口）：不能更改；其中三线马达接口29，两线马达分别是1和10. UART1/UART2为通用异步收发器端口，I2C为总线端口。六、变量设置模块六、变量设置模块双击变量设置图标，打开程序变量定义对话框。你能设置程序需要使用到的变量；这里数据类型一般都选择int，变量名称需要是英文字母，其它的可以不填也可以在变量取值处设置变量的值全局变量设置模块（全局变量设置模块（4.0版）版）双击全局变量设置图标，打开程序变量定义对话框。你能设置程序需要使用到的全局变量；

8、这里数据类型一般都选择int，变量名称需要是英文字母，其它的可以不填也可以在变量取值处设置变量的值，也可以不设置。这里可以键入变量的值，要求必须是英文数字组成，也可先不定义变量的值这里可以删除整行不需要的变量1.变量类型，一般选整形int2.键入变量名字，要求必须是英文字母组成局部变量设置模块（局部变量设置模块（4.0版）版）双击局部变量设置图标，打开程序变量定义对话框。你能设置程序需要使用到的局部变量；这里数据类型一般都选择int，变量名称需要是英文字母，其它的可以不填也可以在变量取值处设置变量的值1.选择变量类型，一般都选int（整型变量）2.键入变量名字，要求必须是英文字母组成这里可以删

9、除整行不需要的变量这里可以键入变量的值，要求必须是英文数字组成，也可先不定义变量的值变量定义表变量定义表七、接口说明七、接口说明接口功能马达端口MOTORS共有10个口主控器上标有MOTORS字样的端口，用来接马达，其中三线马达接接口29，两线马达接1和10号端口. 模拟/数字端口ANALOG/DIGITAL共有21个端口主控器上标有ANALOG为模拟端口，可接巡线、光敏、角度，标有DIGITAL为数字端口碰撞、行程，可接碰撞、行程，接超声波等数字传感器。马达端口模拟端口数字端口接口说明接口说明电源开关电池插口接收器/线控插口1接收器/线控插口2USB接口主控器备用电池接口复位键八、八、Pro

10、gram Flow程序流程控制程序流程控制1、单向选择结构、单向选择结构If If-条件，只要符合设定的条件，将运行if语句内部的程序。如果不符合设定的条件，它将跳过表达式if条件语句的部分，运行下一个程序模块。 1.选择变量2.选择变量运算符号3.设置变量的表达式4.注释内容单向选择结构单向选择结构IfIf模块编程范例：以编碰撞开关为例；右边每一个模块的属性在后面的注释里面都有说明首先在变量定义模块（Variables）里面定义了一个变量a，接着拖入一个while loop模块，条件设置为数字1，构成永远循环，然后拖入一个Bumper Switch模块，再拖入If 模块，在if条件里面设置a

11、=0，在if 语句里面拖入一个马达模块设置为正转和一个wait模块设置为1秒；然后停止马达；那么这个程序的功能为：当碰撞开关碰到时马达一正转1秒，然后停止；当没碰到时则不运行任何程序。2、 Else-If嵌套选择结构模块嵌套选择结构模块Else-If条件，必须与IF模块结合才能使用，表示和IF模块的条件相反，也可自定义条件1.选择变量2.选择变量运算符号3.设置变量的表达式3、 Else模块模块Else条件，必须与IF模块结合才能使用，默认表示和IF模块的条件相反，不能自定义条件1.只能注释4、While Loop模块模块只要符合设定的条件， While Loop将不停的重复执行其语句内部的程

12、序。如果不符合设定的条件，它将跳出循环，执行循环外部的模块。给它设置条件时，它构成的时条件循环，即不满足条件的时候，它还能跳出该循环；当把条件设置成数字1的时候，它则构成了一个永远循环，即永远都运行其内部的程序。 在遥控编程的时候需要用到永远循环。1.选择变量2.选择变量运算符号3.设置变量的表达式While Loop模块模块While Loop模块编程范例1：以编碰撞开关为例：右边每一个模块的属性在后面的注释里面都有说明首先在变量定义模块（Variables）里面定义了一个变量a，然后拖入一个碰撞检测模块，再拖入While Loop模块，条件里面设置a=1，表示碰撞开关处在断开的状态，在当循

13、环里面拖入一个马达模块设置为正转，再拖入一个Bumper Switch模块，属性和While Loop外面的Bumper Switch的属性一样，；在While Loop外面拖入一个马达模块设置为停止；那么这个程序的功能为：当碰撞开关没碰到时马达2正转，直到碰撞开关碰到时，马达2才停止5、多次循环、多次循环For Loop1.选择变量，并设置变量的初始值，如变量是a，初始值为0，那么这里就该设置：a=02.设置循环次数，表示需要运行FOR语句里面的程序多少次，如变量是a，要循环运行一段程序10次，那么这里就该设置：a=103.选择运算符号，这里选择+，意思是：使变量做自加运算，即变量运行完一次

14、，便在原来的基础上在加1，加1以后，程序就会在运行一次，直到运行完前面设置的10次，它才停止自加运算；如变量是a，那么这里里就该设置：a+多次循环多次循环For Loop多次循环For Loop模块编程范例：右边每一个模块的属性在后面的注释里面都有说明首先在变量定义模块（Variables）里面定义了一个变量a，然后拖入一个FOR模块，条件设置为for条件设置为 a = 0; a = 3; a + ，表示变量a初始值为0，做自加运算，直到a的值等于3才跳出for条件；接着拖入一个Wait模块，设置为3秒，最后拖入一个马达模块，停止马达2；那么该程序的功能为：马达2正转9秒后停止6、定时器、定时

15、器Timer定时器Timer相当于一个预先放置在主控器内部的时间传感器，它需要预先定义变量才能使用，可以控制程序的执行时间，Wait只能延续马达的启动时间定时器的单位为毫秒100表示0.1秒1000表示1秒10000表示10秒以此类推1.选择开始，“开始”命令定时器开始计时。 2.选择定时器的编号定时器定时器Timer3.选择预设，“预设”命令允许用户给定时器预设一个固定的值或预先定义好的变量。 6.选择取值，“取值”命令允许用户把来自定时器的反馈值赋给一个变量。 4.选择编号5.选择变量7.选择编号8.选择变量定时器定时器Timer定时器Timer编程范例：右边每一个模块的属性在后面的注释里

16、面都有说明首先在变量定义模块（Variables）里面定义变量a和变量b，然后拖入一个定时器模块选择开始，赋值给变量a；接着拖入一个定时器模块，选择预设，赋值给变量a；在拖入一个定时器模块，选择取值，赋值给变量a；然后拖入一个当循环模块，条件设置为a=5000表示定时器变量小于等于5秒，当循环里面拖如一个马达模块，正转1秒，然后停止1秒，最后在次赋值；这个程序的功能为：定时器时间小于等于5秒就执行其内部的马达正转1秒然后停止1秒，当定时器的时间大于5秒时就跳出当循环7、悬空等待、悬空等待WaitWait模块，在指定的时间段里，延长上一个模块的执行时间。这段时间以微秒计时。即100表示0.1秒1

17、000表示1秒10000表示10秒以此类推悬空等待悬空等待Wait悬空等待Wait模块编程范例：右边每一个模块的属性在后面的注释里面都有说明以编马达为例，首先拖入一个马达模块，设置为正转；然后拖入以个悬空等待模块，设置为3秒，最后拖入一个马达模块设置为停止；那么该程序的功能为：马达1正转3秒停止。8、表达式赋值、表达式赋值Assignment表达式赋值Assignment模块相当于一个通用模块，你可以在里面输入任何条件对变量进行运算或者输入任何代码来代替任何模块的功能； 你能够为一个变量设置一个明确的值，例如： bumper=0 你能够定义一个数学表达式，例如： x + y=z 9、中断、中断

18、Break中断模块功能常用在当循环或者IF条件中，表示当程序运行到中断模块处，不管它后面还有没有模块，或者不管满不满足条件，它都会跳到当循环或IF条件的后面，执行它们后面的程序只能对该模块做对你修改和查阅程序有帮助的注释说明中断中断Break中断Break编程范例1：右边每一个模块的属性在后面的注释里面都有说明虽然程序一开始设置的是一个永远循环，理论上是永远都运行当循环里面的程序，永远都跳不出来，但是加了中断模块以后，程序的功能就变化了；该程序功能为：程序进入当循环，启动马达1正转2秒，然后停止2秒，接着就马上中断当循环条件，跳到当循环的下面，执行下面的马达1反转1秒，然后停止。中断中断Bre

19、ak中断Break编程范例2：右边每一个模块的属性在后面的注释里面都有说明虽然程序一开始设置的是一个永远循环，理论上是永远都运行当循环里面的程序，永远都跳不出来，但是加了中断模块以后，程序的功能就变化了；该程序功能为：程序进入当循环，检测碰撞，如果碰撞没碰到，就启动马达1正转，如果碰撞开关闭合，程序就马上中断当循环条件，跳到当循环的下面，执行下面的马达1反转1秒，然后停止。10、继续、继续Continue继续Continue：跳到循环的条件判断处，从新判断只能对该模块做对你修改和查阅程序有帮助的注释说明继续继续Continue继续Continue模块编程范例：右边每一个模块的属性在后面的注释里

20、面都有说明首先在变量定义模块（Variables）里面定义了一个变量a，首先拖入一个碰撞检测模块，然后拖入一个当循环模块，设置为a=1，表示碰撞开关断开，然后拖入一个马达模块，设置为正转，在拖入一个悬空等待模块，设置为3秒，在停止马达，在拖入一个继续模块，然后拖入马达，设置为反转，延时3秒，然后停止；那么该程序的功能为：当碰撞开关没碰到的时候就进入循环，然后马达1正转3秒停止，接着就跳到当循环的条件判断处，从新判断，而不执行继续模块后面的马达1反转3秒这段程序。11、返回返回Return返回模块的功能是跳到程序的结尾处，不管它后面有没有程序，它都不执行，直接跳到程序的结束位置返回返回Retur

21、n返回Return编程范例：右边每一个模块的属性在后面的注释里面都有说明虽然程序一开始设置的是一个永远循环，理论上是永远都运行当循环里面的程序，永远都跳不出来，但是加了返回模块以后，程序的功能就变化了；该程序功能为：程序进入当循环，启动马达1正转3秒，接着就马上执行返回模块，跳到程序的结束位置。当循环外面的程序也不会执行了。但是由于在返回前面没有停止马达1，所以返回执行以后，马达1仍然会继续转动12、屏幕输出、屏幕输出Print To Screen屏幕输出模块（Print To Screen）主要是用来显示用户需要检测的和主控器连接在一起的电子元件的当前参数；打开VEX编程软件英文版的安装目录

22、：一般默认的路径是C:Program FilesIntelitek；快速找到它的安装位置的方法是在桌面右键点击VEX编程软件的图标属性快捷方式查找目标；接着打开ProjectsProjectsTest Code这个文件夹就可以查看如何使用屏幕输出模块（Print To Screen）进行编程；接着把要检测的传感器的程序下载到主控器，在不关闭主控器电源并且下载线也和主控器相连接的情况下，点击 图标然后该窗口里面就可以显示出当前电子元件检测到的参数值。：这是具有C程序经验的高级用户的一个选项。对于大多数的定义变量缺省为%d。 1.设置要显示在屏幕输出窗口上的内容，如定义的变量为a，那么就可以输入a

23、=，那么显示的时候等号后面的数值就是检测到的值屏幕输出屏幕输出Print To Screen2.选择屏幕输出模块要检测的变量，既是说要把哪一个变量的值显示到屏幕上3.选择格式，这一项是具有C语言编程经验的用户的一个选项。对于大多数的用户只需要选择%d。 4.选择类型，这一项也是具有C语言编程经验的用户的一个选项。对于大多数的用户只需要选择int。 屏幕输出屏幕输出Print To Screen屏幕输出Print To Screen模块编程范例1：右边每一个模块的属性在后面的注释里面都有说明首先在变量定义模块（Variables）里面定义了一个变量a，然后拖入一个当循环模块，条件为数字1，然后在

24、当循环里面拖入一个碰撞检测模块，选择变量a，然后拖入一个屏幕输出模块，屏幕输出模块的变量为预先定义的变量a，格式一般为%d，类型为int，输出内容为a=把该程序下载到主控器后，不关闭电源，也不取掉下载线，然后点终端，就可以显示当前碰撞检测到的数据13、程序注释、程序注释Comment对程序做对你修改和查阅有帮助的说明或注释，英文4.0可以中文注释;源码注释被编译器忽略。 14、自定义代码、自定义代码User Code自定义代码User Code：可以替代任何模块，比如马达模块的代码是SetMotor ( 1 , 255 ) ;那么只要在自定义代码User Code模块里面键入马达的代码，那么它

25、就表示一个马达模块；这个模块为熟悉C语言的用户设计。为了编译器能够正确编译代码，你必须正确使用语法。对于C 语言的信息请自行参阅C 语言的相关指导书。 键入自定义的代码九、九、RC Control遥控通道控制遥控通道控制1、遥控器按键说明、遥控器按键说明1、左操纵杆9、通道8左按键2、右操纵杆10、通道8右按键3、通道7上按键11、遥控指示灯4、通道7下按键12、机器人指示灯5、通道7左按键13、网络连接指示灯6、通道7右按键14、连接场地控制器指示灯7、通道8上按键15、遥控器复位按键8、通道8下按键41151413253611129710823222120171624251819遥控器按键

26、说明遥控器按键说明16、USB接口或者底层程序下载接口21、下载接口17、电池后盖22、电源开关18、通道6上按键23、连接场地控制器接口19、通道6下按键24、通道5上按键20、连接子遥控接口25、通道5下按键2、遥控接收器接法示意图、遥控接收器接法示意图3、遥控接法示意图、遥控接法示意图4.遥控通道设置遥控通道设置1.打开打开V4.0软件图标软件图标2.单击单击File/New Standalone Project,或者或者New Competition Project则分别弹出如下则分别弹出如下窗口窗口 Wifi遥控模式纯自动模式，无遥控通道模块场地控制竞赛模式可更改竞赛时间模式3.点击

27、点击Joystick Project(Wifi),进入编程界面进入编程界面遥控通道模块马达输出模块LCD显示模块控制模块传感器输入模块自定义子程序模块LCD显示模块Joystick遥控通道模块遥控通道模块单击软件界面左边单击软件界面左边Joystick遥控通道模块，如下遥控通道模块，如下图图5、单杆控制双马达、单杆控制双马达Arcade-2 motor单杆控制双马达指的是遥控器的一个操纵杆控制两个马达同时转或同时停，这样两个马达转动的速度不论快慢，都是一致的，就不会因为手的力量问题而使两个马达转动的速度不一样1.遥控器遥控器选择选择2.选择遥控器控制小车前进后退的控制通道3.选择遥控器控制小车

28、左右转弯的控制通道4.选择小车左右马达连接在主控器上的端口5.选择小车左右马达转动的正反方向单杆控制双马达单杆控制双马达Arcade-2 motor单杆控制双马达编程范例：首先拖入一个While Loop 模块，条件设置为1，构成一个永远循环，这样使它永远都检测遥控器发射出来的信号；然后在While Loop里面拖入一个单杆控制双马达模块，前进后退选择3，旋转选择1，马达通道则选择2和3；那么该程序的功能就是：遥控器控制马达2和3同时转动；遥控器的1通道控制前进后退；遥控器的3通道控制旋转6、单杆控制四马达、单杆控制四马达Arcade-4 motor单杆控制四马达指的是遥控器的一个操纵杆控制四

29、个马达同时转或同时停，这样四个马达转动的速度不论快慢，都是一致的，就不会因为手的力量问题而使四个马达转动的速度不一样1.遥控器遥控器选择选择2.选择遥控器控制小车前进后退的控制通道3.选择遥控器控制小车左右转弯的控制通道4.选择小车左右马达连接在主控器上的端口5.选择小车左右马达转动的正反方向单杆控制四马达单杆控制四马达Arcade-4 motor单杆控制四马达编程范例：首先拖入一个While Loop模块，条件设置为1，构成一个永远循环，这样使它永远都检测遥控器发射出来的信号；然后在当循环里面拖入一个单杆控制四马达模块，前进后退选择3，旋转选择1，马达通道则选择2.3.4.5；那么该程序的功

30、能就是：遥控器控制马达2.3.4.5同时转动；遥控器的3通道控制前进后退遥控器的1通道控制旋转7、双杆控制双马达、双杆控制双马达Arcade-2 motor双杆控制双马达指的是遥控器的两个操纵杆控制两个马达转或停，这样两个马达转动的速度不论快慢，都有可能不一致，就会因为手的力量问题而使两个马达转动的速度不一样1.遥控器遥控器选择选择2.选择遥控器控制小车左边马达的控制通道3.选择遥控器控制小车右边马达的控制通道4.选择小车左右马达连接在主控器上的通道5.选择小车左右马达转动的正反方向双杆控制双马达双杆控制双马达Arcade-2 motor双杆控制双马达编程范例：首先拖入一个While Loop

31、模块，条件设置为1，构成一个永远循环，这样使它永远都检测遥控器发射出来的信号；然后在当循环里面拖入一个双杆控制双马达模块，左马达选择2，右马达选择3，马达通道则选择3和2；那么该程序的功能就是：遥控器控制马达2和3转动；遥控器的3通道控制马达2遥控器的2通道控制马达38、双杆控制四马达、双杆控制四马达Arcade-4 motor双杆控制四马达指的是遥控器的两个操纵杆控制四个马达转或停，即一个操纵杆控制两个马达；这样四个马达转动的速度不论快慢，都有可能不一致，就会因为手的力量问题而使四个马达转动的速度不一样1.遥控器遥控器选择选择2.选择遥控器控制小车左边两个马达的控制通道3.选择遥控器控制小车

32、右边两个马达的控制通道4.选择小车左右马达连接在主控器上的通道5.选择小车左右马达转动的正反方向双杆控制四马达双杆控制四马达Arcade-4 motor双杆控制四马达编程范例：首先拖入一个While Loop模块，条件设置为1，构成一个永远循环，这样使它永远都检测遥控器发射出来的信号；然后在当循环里面拖入一个双杆控制四马达模块，左马达选择3，右马达选择2，马达通道则选择23.4.5 ；那么该程序的功能就是：遥控器控制马达2.3.4.5转动；遥控器的3通道控制马达2.4，遥控器的3通道控制马达3.59、Joystick to motorJoystick to motor指的是遥控器的一个操纵杆控

33、制一个马达转或停,主要用于操纵杆上4个通道（分别是1,2,3,4）1.遥控器遥控器选择选择2.选择遥控器控制马达的控制通道3.选择马达连接在主控器上的通道4.选择马达转动的正反方向Joystick to motor单杆控制单马达编程范例：首先拖入一个While Loop模块，条件设置为1，构成一个永远循环，这样使它永远都检测遥控器发射出来的信号；然后在While Loop里面拖入一个Joystick to motor模块，遥控器控制通道选择1，马达通道则选择1；那么该程序的功能就是：遥控器的1通道控制马达1转动10、Joystick Digital to Motor1.遥控器遥控器选择选择2.

34、遥控通道遥控通道选择选择3.设置按键设置按键的方向的方向4.选择马达选择马达接口接口Joystick Digital to Motor指的是遥控器的按键控制一个马达转或停，主要对应通道是5,6,7,8.设置马达转动的参数值设置马达转动的参数值Joystick Digital to MotorJoystick Digital to Motor编程范例：首先拖入一个While Loop模块，条件设置为1，构成一个永远循环，这样使它永远都检测遥控器发射出来的信号；然后在当循环里面拖入一个Joystick Digital to Motor模块，遥控器控制通道选择5，马达 通道则选择2；那么该程序的功能

35、就是：遥控器的5通道控制马达2转动11、用户自定义函数、用户自定义函数User Functions用户自定义函数User Functions即通常说的子函数或子程序；其主要作用在于可以简化主程序、简化编程步骤等右图为新建的子函数窗口可以在其开始模块和结束模块之间进行编程操作，如果需要使用传感器，那么可以在其局部变量里面设置局部变量编程区主程序新建的子程序用户自定义函数用户自定义函数User Functions模块编程操作步骤模块编程操作步骤1.右键单击模块区最下面的用户自定义函数2.左键选择新增自定义函数点这里可以打开已经保存的子函数3.选择子函数的返回类型，void为不返回任何参数4.为子函

36、数命名，必须为英文字母用户自定义函数用户自定义函数User Functions模块编程操作步骤模块编程操作步骤5.接着就可以在子程序的编程区里面自行编制程序了；编好程序后直接关闭子程序就行了，它已自动保6.然后在软件的模块区最下面的用户自定义函数的下面就会显示你当前的子函数在相应子函数图标上点右键，可以打开子程序的编程窗口，也可以对子程序进行复制、删除等操作用户自定义函数用户自定义函数User Functions模块编程操作步骤模块编程操作步骤7.然后选中子程序，点右键拖动到主程序的开始模块和结束模块之间放开鼠标会显示如下图窗口，确定即可9.到这里就成功引用子函数到主程序里面了，主程序里面就会

37、出现子函数的模块图标，那么程序就会依次执行子函数里面的程序了这样主程序看起来也比较简明12、自动程序和遥控程序结合范例、自动程序和遥控程序结合范例假设一部小车，底座装了4个马达，一个马达控制吸球装置，两个马达控制吸球装置的升降，那么给它编一个简单的自动和手动相结合的程序：首先拖入四个马达控制模块，设置1.2通道正转；3.4通道反转；再拖入一个悬空等待模块，设置为2秒；然后停止马达；拖入一个当循环模块，条件设置为1，构成一个永远循环，这样使它永远都检测遥控器发射出来的信号；然后在当循环里面拖入一个单杆控制单马达模块，遥控器控制通道选择6，马达通道选择7；再拖入一个单杆控制双马达马快，前进后退选择

38、4，旋转选择5，马达选择5和6；最后拖入一个单杆控制4马达模块，前进后退选择1，旋转选择3，马达选择1.2.3.4；那么该程序的功能就是：首先小车前进2秒，然后停止，接着就进入遥控控制模式了，遥控器的1和3通道控制小车前进后退或者转弯；遥控器的4和5通道控制吸球装置的升降；遥控器的6通道控制吸球如果要加入其它程序模块，加在当循环前面则是自动程序；当循环里面则只需要加入遥控器控制模块即可13、下载线接法、下载线接法1.连接USB-串口线缆到你的计算机后面4.连接从编程模块到Vex遥控上线缆串口，并确保主控器和遥控器信号连接成功2.连接串口USB-串口线连接器到编程模块3.连接机器人接口线到编程模

39、块14、下载线端口查看方法、下载线端口查看方法1.右键我的电脑，点属性2.选择硬件3.选择设备管理器15、下载线端口查看方法、下载线端口查看方法4、找到端口（COM和LPT） Prolific USB-to-Serial Comm Port (com3)最后这一项的com3就是当前VEX下载线使用的端口；然后再在软件里面选择相应的端口即可下载程序到主控器；如果有时候发现那一项的前面是一个问号，那么就说明你的下载线的驱动程序没有安装上。16、程序下载步骤、程序下载步骤1. 在点工具栏的编译下载图标（快捷键为F7）4. 单击是5.下载进度条满，下载进度条满，即下载成功。即下载成功。 下载前确保下载线和电脑，遥控器连接成功，主控器和遥控器信号连接成功！17、使用、使用V4.0注意事项注意事项1.正版软件序列号只能安装一台电脑上，一旦电脑正版软件序列号只能安装一台电脑上，一旦电脑系统崩溃或者电脑硬件出问题导致电脑故障，则系统崩溃或者电脑硬件出问题导致电脑故障，则需要将该序列号发回美国需要将该序列号发回美国VEX官方解锁，才能再官方解锁，