ROBOGUIDE仿真说明手册

1、ROBOGUIDE真说明手册V1.01 .ROBOGUID 简介图1ROBOGUIDE发那科机器人公司提供的一个离线编程工具，它是围绕一个离 线的三维世界进行模拟，在这个三维世界中模拟现实中的机器人和周边设备 的布局，通过其中的TP示教，进一步来模拟它的运动轨迹。通过这样的模 拟可以验证方案的可行性同时获得准确的周期时间。ROBOGUIDE一款核心应用软件，具体的还包括搬运、弧焊、喷涂等其他模块。ROBOGUIDE仿真环境界面是传统的 WINDOWS面，由菜单栏，工具栏，状态栏等组成。2 .简单工作环境的建立1 .打开BOGUID哈单击工具栏上的新建按钮 叵，建立一个新的工作环境, 出现如图2

2、所示界面。图22 .在图2这个界面下选择你所需要进行的仿真，这里包括搬运，弧焊等（根 据安装软件的不同这里的可选项目不同， 具体安装可以浏览安装光盘里的记事本说明文件），确定后单击 Next进入下一个选择步骤，如图3.图33 .在图3这个界面下你需要确定仿真的命名，即在NamW输入仿真的名字,也可以用默认的命名。命名完成后单击 Next进入下一个选择步骤，如图4图44.在图4这个界面下是选择一个创建机器人的方式， 我们选择第一个创建一个新的机器人，然后单击 Next进入下一个选择界面，如图5图55.在图5这个界面下选择一个安装在机器人上的软件版本（版本越高功能越多），然后单击Next进入下一个

3、选择界面，如图6图76.在图6这个界面下选择仿真所需要的工具，如点焊工具，弧焊工具，搬运工具，根据仿真的需要选择合适的工具，然后单击 Next进入下一个选择界.,llJ. Voxltcel 1 CjtlxoEk ££五£Wi74ir<1 Nnviontor1; Frocew Se4ec1iani-HandlingPRO2- Wunikcel Natl.金 HadlhgFROI3- Robot Croolhn Mathod 口匕司日 from $crah4- Rc4wf Soft worn V«r*i!jn W.4Db: Hcfeof AmMs.gJ

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6、ble tor grrup 1 faadedi号 or (hi tsiwfcrir you 惟小> 汽 Hai. 口峰新习 如l«ct s哧Carhcd <Qiick I 及eH6iHelp7 .在图7这个界面下需要选择仿真所用的机器人，这里几乎包含了所有的机器人类型，然后单击Next进入下一个选择界面，如图8图88 .在图8这个界面下当你现场需要多台机器人时，可以在这里继续添加，然后单击Next进入下一个选择界面，如图9图99.在图9这个界面下可以选择各类其他软件，将它们用于仿真，这里包括许多常用的附加软件如2D 3D视觉应用和附加轴等都可以在这里添加，同时 你可以切换

7、到Languages选项卡里设置语言环境，默认的是英语。然后单击Next进入下一个选择界面，如图101 « Pi'dc；c-3A elecEifiri HandmoFRO2; WqiKgsiII Hi-idingF'ROI3. HcLiut Cvu4Uofi Huthud 匚值 It cm 1 0 Mth4t Rchot SoflWMarfl- 丁日翟沁VMSIKLcjAl»u4HdlngiTfiEi Hgn6: (if jup 1 Robo4 Hod«-：l|H "B7t AdritinrMTl Mintkwv (i mup 3 (rt

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10、 j|=p v之前所有选择的内容，是一个总的目录。如果确定之前没有错误，就单击 Finish ;如果需要修改可以单击Back退回之前的步骤去做进一步修改。这 里单击Finish完成工作环境的建立，进入仿真环境如图11。图1111.ROBOGUIDE自动保存功能，所以进入仿真环境后可以先指定一下自动保 存目录，这样方便管理也不用担心数据丢失。具体操作步骤：单击菜单栏上的Tools Options出现如图对话框在Default Workcell Path 中设置自己的保存目录。在 Default Image Library Path中设置的是ROBOGUIDE带的文件库。注意不要随意更改文件库位置

11、。1 .鼠标基本操作:平移：按住鼠标中键可以左右移动仿真模型;旋转：按住鼠标右键可以旋转仿真模型；放大缩小：滚动鼠标滚轮可以实现放大缩小（向前放大向后缩小）；2 .双击机器人出现如下对话框1） .单击Serialize Robot可以重新更改基本工作环境的设置，重新选择机器人的型号。2） .Visible 控制机器人的显示状态。（即不勾选时机器人不可见）。3） .Teach Tool Visible 控制是否显示 TCP点。Radius控制TCP点的半径大小。4) .Location设置机器人在空间的相对位置O5) .Lock All Location3.仿真环境下的基本操作Values锁定机

12、器人在空间位置。（选中后机器人将不可拖动）6）.此外如果想要移动机器人除了通过Location设置外，可以单击机器人出现绿色的XY座标系如图， 你可以选择任何一个轴进行拖动来移动位置。3.其他对象的载入ROBOGUIDE以加载各类实体对象，这些对象可以分成两部分，一部分是 ROBOGUIDE带的模型，另一部分是可以通过其它三维软件导入的igs格式 的模型文件。具体操作步骤：1）单击菜单栏上的Cell Add Fixture CAD Library出现 如图对话框，这里主要加载ROBOGUIDE带的库模型文件，包括各类焊枪，加 工中心，注塑机等。图132）单击菜单栏上的 Cell -Add Fi

13、xture -Single CAD File 出现文件浏览对话框，这里主要加载由其它三维软件如 Solidworks ,CATIA , UG 等所导入的igs格式的三维模型日在 FixturesH Fixlurel跑 Psfts-团 Robot CcntiQlle?Robot ControlledGP 1 -H-20M/165FTooling 岁 UT MEWl)：r UT:2 (Eoat2Tt UI: 4 (Eaat4)t UT： 5 E 口肃? UT: 6 (Eaatfi)t UT： 7 (East?)f UT: 8 (EoatSUT：3Eq判? UMO (EoatlO)¥ UT

14、14 $GF10UP1通过上述两种方法导入的模型同 样可以进行空间位置的调整，具体 方法和机器人的移动方法相同.4）.机器人手爪的载入具体操作步骤：1) .单击工具栏卜的 底二show/hide Cell Browser 按钮，出现如图14的对 话框。2) .在如图14所示在Cell Browser菜单下单击手爪Tooling前的加号可以出现手爪目录，即UT:1到UT:10 默认可以加载10把工具.图143) .双击UT:1(Eoat1)出现如图15所示的对话框，在CAD File里单击文件夹浏览，找到手爪模 型所在位置，将它调入.Scale调节模型比例，其中Scale X,Scale Y,

15、Scale Z 是分别调节手爪在 XYZ三方 向下的放大缩小比例。Mass是输入手爪重量以确定重心。图154) .单击UTOO叨换到UTOO选项卡下， 这里主要用于编辑TCP点的位置，默认的 TCP点位置位于机器人法兰盘的中心，当装 入手爪后需要重新调整位置，将它放到手 爪上，所以要在对话框中将 TCP点的位置 精确输入，然后单击 Use Current Triad Location 记录下位置信息。图16注意：1).通过上述四个步骤就可以将机器人的执行手爪调入仿真环境中， 如果所调入的手爪是ROBOGUIDE带的则会自动将手爪的法兰与机器人的法 兰中心对齐安装到位，如果是通过其它三维软件设计

16、导入的必须保证在用三 维软件设计手爪时原点定在手爪发栏的中心， 否则在仿真环境下很难准确安 装到位，会给仿真带来不便。2).在做点焊仿真时我们经常需要模拟点焊枪的开枪和闭枪，在实现这个功能时必须事先准备两把相同的点焊枪， 通过三维软件将一把枪调成闭合状态，另一把枪调成打开状态，如图所示然后按照之前步骤先调入其中一把(开枪和闭枪调入的先后顺序无所谓)，调入后单击Simulation选项 卡如图17所示，在Actuated CAD 单击文件夹浏览按钮调入第二把枪， 这样就可以通过单击Open和Close实现开枪和闭枪功能。除了单击Open和Close实现上述功能外也可单击工具栏的 二按钮实现。图1

17、74.机器人DRESS勺添加图181) .如图18所示单击菜单栏上的 Robot选择Restart Controller 下的 Controlled Start ,进入下一个界面如图19。图192) .如图19所示，选择TP上的Menu键，将光标移到 Menu菜单下的9 MAINTENANC学击Enter(回车)进入下一个界面如图20。川卜图21图203).在如图20所示的界面下按F4 MANUAL进入下一个界面如图21。4) .在如图21所示界面下，这里选择1 Cycle Time Priority选项即可,然后直接按Enter键进入下一个界面如图22所示r«bnt n-l 14j

18、4-EulbB1! ClfeRt图225)在 FTSHEPI X.hjk K。口斗工 COfiirullri 1s vl.LcdL曲讲I* R-znooSefeccj Ed J* 如图22所示界面下，选择3 Solution Arm ,然后直接按Enter键进入下一个界面如图23所示图236) .在如图23示界面下，选择Standard Type,然后直接按Enter键进入下一个界面如图24所示nr I nr -trr-i I pr i 巾Er 屿It串W5FT图247) .在如图24界面下，单击ENTER完成设置。系统自动返回初始设置界 面。图258) .在如图25界面下，单击Fctn按钮，

19、选择START (cold),然后直接按Enter键完成所有设置。结果如图26所示。图265.附加轴的添加目前我们的机器人大部分是6轴机器人，这里的6轴主要是指机器人本身自己运动的6轴，但如果需要机器人能额外运动如在导轨上运动等，就需要增加附加轴。这里具体介绍一下附加轴的添加方法：1) .单击工具栏上的TOOLTF的Rail Unit Creator Menu ,这个功能主要是 用来添加导轨，但它添加的是硬件部分。图27的对话框。单击对话框中的 Serialize Robot 按钮ol ,添加附加轴软件部分2) .在如图28弹出的Rail Unit Creator对话框下，可以在TYPEF设置

20、导轨类型，可以在Cable下设置位置Left或Right ,可以在Length下设置导 轨的长度，可以在NAMEF设置导轨名称。图283) .导轨添加后结果如图29所示.图294) .硬件部分添加完成后，接着添加软件部分，双击机器人弹出如图30所示图305) .在图31所示界面中勾选ExtendedAxisContr1).单击MenuW出Menu菜单，在该菜单下选择2).选择 ExtendedAxisControl , 成，之后可 行另外设第 9 个选项 MAINTENANCE.1).以”由回* /丁够I w：l用图316) .在添加完软件部分后重新回到工作界面，单击如图32所示菜单栏上的Ro

21、bot 下的 Restart Controller 里的 Controlled Start重启一下。图327) .完成上述步骤后打开TP,进行相应的设置并按下F4 MANUA即添加完 以根据现场设备具体参数进 置，这里不做具体说明。6.工具条常用功能简介Zoom In 3D World这个按钮是实现工作环境放大作用的 冬 Zoom Out这个按钮是实现工作环境缩小作用的Zoom Window这个按钮是实现工作环境局部放大作用的Cen Center the View on the Selected Object这个按钮是让所选对象的中心在屏幕正中间这五个按钮分别表示俯视图，右视图，左视图，前视图

22、，后视图用 View wire-frame这个按钮表示让所有对象以线框图状态显示（区别如下）Show/Hide Mouse Commands单击这个按钮出现如图所示的黑色表格，这里罗列除了所有的通过鼠标操作的快捷菜单2）.温芟建图II工不3Show/Hide Jog Coordinates Quick Bar这个按钮的主要功能是实现世界坐标系，用户坐标系，工具坐标系等各个坐 标系间的切换。堂 Show/Hide Gen Override Quick Bar这个按钮的主要功能是控制机器人执行程序时的运动速度LIO Open/Close Hand这个按钮的主要功能是控制机器人手爪的开和闭冠 Sho

23、w/Hide Work Envelope这个按钮的主要功能是显示机器人的工作范围1诟 Show/Hide Teach Pendant这个按钮的主要功能是显示TP控制器进行TP示教1 I Show/Hide Robot Alarms这个按钮的主要功能是显示机器人的所有程序报警信息。6.提高ROBOGUIDE运行速度方法1) .在程序运行时尽量关掉 Collision Detection ,即关掉碰撞检验，这样 可以大大节约CPLK源和内存。2) .在导入大型igs格式的模型文件时尽量在三维软件中先做些处理减小文 件大小，可以略去一些对仿真没有影响的部件。3) .在仿真时尽量关掉不需要的窗口如关掉

24、Program Teach和Profiler 窗口能略微提高性能4) .关掉Collect TCP Trace 可以减小CPU勺占用率。5) .打开菜单 Tools-Options-General,将 Object Quality(chordal deviation tolerance)的滑条向右侧(Performance侧)移动多一些，这会使对象显得粗糙一些，但带来性能提升。经验小结：1 .在做点焊仿真时，尽量要保证点焊枪在点焊时枪头垂直于工件表面(允许 在5度范围内微调)，否则会使工件表面产生较多的毛刺。所以在做点焊仿真时不要通过拖动TC叼教点来移到工件表面，要通过一命令来移动， 它可以用来保证移动的每一点都是垂直于工件表面的，通过这种方法来移 动不仅快捷而且准确。具体使用方法是先点击工具栏上的工命令，再点击工件表面上的焊点，这样机器人就可以直接移动过去，并垂直于工件表 面。不过有时在移动过程中TP示教