MODBUS与高速指令说明手册

1、 MODBUS指令使用说明一、指令形式（都为16位指令）：功能码功能MODBUS指令操作数01H读线圈指令COLROP0:从站站号OP1:MODBUS线圈地址OP2:线圈个数OP3:本地线圈地址02H读输入线圈指令INPROP0:从站站号OP1:MODBUS线圈地址OP2:线圈个数OP3:本地线圈地址03H读出寄存器内容REGROP0:从站站号OP1:MODBUS寄存器地址OP2:寄存器个数OP3:本地寄存器地址04H读出输入寄存器内容INRROP0:从站站号OP1:MODBUS寄存器地址OP2:寄存器个数OP3:本地寄存器地址05H写单个线圈指令COLWOP0:从站站号OP1:MODBUS线

2、圈地址OP2:本地线圈地址06H写单个寄存器指令REGWOP0:从站站号OP1:MODBUS寄存器地址OP2:本地寄存器地址10H写多个寄存器指令MRGWOP0:从站站号OP1:MODBUS寄存器地址OP2:寄存器个数OP3:本地寄存器地址0FH写多个线圈指令MCLWOP0:从站站号OP1:MODBUS线圈地址OP2:线圈个数OP3:本地线圈地址注：当从站站号填写0时，以广播模式进行发送。二、MODBUS通讯协议：RTU格式三、通讯变量的地址分配：位元件Modbus地址（16进制）M0M15350000H05FFHX0X3774000H40FFHY0Y3774800H48FFHS0S99950

3、00H53E7HM8000M82556000H60FFHT0T255(线圈)6C00H6CFFHC0C255(线圈)6E00H6EFFHT0T255(触点)6D00H6DFFHC0C255(触点)6F00H6FFFH字元件Modbus地址（16进制）D0000D79991000H2F3FHD8000D82553000H30FFHT0T2553C00H3CFFHC0C1993E00H3EC7HC200C255 (32位)3F00H3F37H四、MODBUS指令占用寄存器：自由协议相关寄存器被占用。D7000D7099：报文发送区。D7100D7199：报文接收区。D7994：通讯状态编码显示00

4、H：正常状态01H：功能码错误02H：非法变量地址03H：错误数据04H：变量个数越界(从站反馈)11H：发送校验错误81H：从站号错误82H：变量个数越界83H：超时84H：接收校验错误D7998：本站站号设置(000-为主站,001-254为从站)当前报文为广播模式时，以下寄存器不会被更新：D7995：从站正确返回的报文个数D7996：从站错误返回/超时的报文个数D7997：最后一个不能正常通讯的从站地址M8128：成功通讯状态位M8129：失败通讯状态位五、使用MODBUS指令需知：1. 在第一个扫描周期对通讯参数进行设置(D8120)选择自由协议、发送转接收，波特率设置为9600，停止

5、位、奇偶位和数据位（总数据位必须设置为9位或者10位，总数据位=数据位+校验位(奇偶校验=1Bit,无校验=0Bit)+停止位），对本站站号进行设置(D7998)。主站设置示意图：从站设置示意图：2. 在第一个扫描周期所有MODBUS指令均不会被执行。3. 变量个数限制：位型变量200个，字型变量32个。4. 若用户使用MODBUS功能，梯形图禁止使用： 梯形图自由协议功能函数及其资源区； RS485通讯协议网络； MODBUS接收区/发送区。如不遵循以上规则，可能导致MODBUS通讯出错。5. 推荐采用步序指令来进行MODBUS指令编程，通过M8128/M8129的状态来确认当前MODBUS

6、指令是否执行完毕(读取状态后复位M8128/M8129)，如下示例：刷新、高数计数、脉冲指令使用说明 高速处理助记符功能REF输入/输出刷新DHSCS比较置位（高速计数器）DHSCR比较复位（高速计数器）DHSZ区间比较（高速计数器）SPD脉冲密度PLSV可变速脉冲输出PMW脉冲调制DPLSR带加减速的脉冲输出DPLSY脉冲输出ZRN原点回归DRVA绝对定位DRVI相对定位PLSNEXT/PLSNT脉冲段切换STOP脉冲停止PLSMV脉冲数立即刷新PLSA绝对位置多段脉冲控制注意：MP1一体机无上面蓝色与绿色部分字体指令，只包含有黑色字体指令。 MP2一体机具备以上所有指令功能。输入输出刷新F

7、NC 5016位指令 REF (连续执行型) REFK,H KnH KnY KnM KnS T C D V,Z字软元件适用软元件位软元件X Y ：输入/输出刷新点数。：指定起始软元件号。功能和动作 该可编程控制器采用输入输出批次刷新方式。输入端信息在0步运算前存入输入映像存储区。输出端在执行END指令后，由输出映像存储区通过锁存存储器输出。但是，在运算过程中，需要最新的输入信息以及希望立即输出运算结果时，可以使用该输入输出刷新指令。 程序范例一：输入刷新当X0=ON时，PLC会立即读取X000X007，X010X017输入点状态，输入信号更新，并没有输入延迟。程序范例二：输出刷新当X0=ON时

8、，PLC会立即读取Y000Y007输入点状态，输出信号立即更新，不必等到END指令才输出。 n可指定为K1K184之间的任何数，但是只对X0-X7，X10，X11，Y0-Y7作处理。 在FORNEXT指令之间、标号(新步号)CJ(老步号)之间，一般需要REF指令。 在有输入输出动作的中断处理被执行中，在中断子程序中进行输入输出刷新，获取最新的输入信息并且及时输出运算结果。 输出刷新中的输出接点将在输出继电器或晶体管应答时间后动作。继电器输出型的应答滞后时间为10ms,晶体管输出型约为0.2ms以下。高速计数器的编号MP1系列可编程控制器的内置高速计数器如下表所示，按计数器的编号C分配在输入X0

9、00、X001 X004、X005，X000X005不可重复使用。不作为高速计数器使用的输入端口可以作为普通口使用。不作为高速计数器使用的高速计数器编号可以作为数值存储用的32位数据存储器使用。U: 增计数输入 A：A相输入 D: 减计数输入 B: B相输入 高速计数器编号 单相单计数输入AB相计数输入C235C236C251C252X000U/DAX001U/DAX004BX005B方向标志M8235M8236M8251M8252功能 1.对于单项单计数输入，用户通过启动前对M8235 M8236置位来改变C235-C236的计数方向。例如：set M8235或强制M8235=ON时，C23

10、5减计数。 2.对于AB计数，用户可以通过监控M8251 M8252，知道计数方向。例如：如果M8251=ON，则得知C251为减计数，输入端为A相为X0，B相为X4。最高响应频率当两个高速计数器同时使用情况下，合计的处理频率不得超过总计数频率数60K。单项计数器(C235C236)： 1路最高60K；2路同时计数，则每一路最高30K双相计数器(C251C255)： 1路最高30K；2路同时计数，则每一路最高15K单独使用SPD指令单路输入最高80K，两路同时输入，每一路最高40K比较置位（高速计数器用）FNC 5332位指令 DHSCS (连续执行型)D HSCSK,H KnH KnY Kn

11、M KnS T C D Z字软元件适用软元件位软元件X Y M S ：比较值。：高速计数器编号。：比较结果。机能和动作 当由DHSCS指令所指之高速计数器产生加1或减1变化时，DHSCS指令会立即比较动作，当高速计数器现在值等于由所指定的比较值时，由所指定之软元件会变为ON，之后即使比较结果变成不相等，该软元件仍然保持ON状态。 高速计数器是根据计数输入的OFFON以中断方式计数。计数器的当前值等于设定值时，输出触点立即工作，不受扫描周期的影响。 支持比较值在线更改。 支持C235,C236单项单计数方向启动前更改M8235、M8236。 输出：Y：Y2 Y3 I：计数器序号为C235/C25

12、1时，中断指定为I010；计数器序号为C236/C252时，中断指定为I020.M,S：任意程序范例一： DHSCS指令的比较结果可以指定为I0(=12),不可使用重复编号，计数器到达计数值时，发生中断，执行该中断服务程序。 M8059为I10I20高速计数器中断禁止标志，即：当M8059=ON时，I10I20的中断被全部禁止。注意事项 该指令为32位指令，必须作为DHSCS指令输入。 使用这些指令时，计数器必须为高速计数器表格中的计数器，否则报警。并且最多同时有两路输入，所以在使用时，要选对相应的计数器。 每路输入最多支持三个指令（最多两条DHSCS/DHSCR，一条DHSZ），否则出错。

13、若一路使用多个指令，则这多条指令使用的计数器必须为同一计数器，否则出错。 在任何时候，每一路DHSZ指令只能使用一次，否则出错。 DHSCS指令不仅有置/复位功能，还有高速计数中断功能。 DHSCS/DHSCR/DHSZ指令的输出执行，都是实时进行的。 DHSCS/DHSCR/DHSZ指令可以与计数器C235/ C251 C236/C252任意匹配，当选中某个计数器后，就决定了它的计数方式。 对任一个输入口（X0/X4），SPD和高速计数（DHSCS/DHSCR/DHSZ）不可同时使用。 计数过程中，不能修改计数器的值，如用DMOV指令送数是不允许的。指令中的比较输出，都随计数输入的当前值寄存

14、器的变化而动作，因此，即使通过传送指令改变当前值，只要没有计数输入，比较输出就不会发生变化。若要修改成功，必须先断开相关指令的线圈。 计数器具有掉电保持功能，即断电后再上电时，计数器以上一次的值为起点开始计。 这些指令在脉冲输入时比较结果动作。因此，即使使用DMOV指令等改写作为比较对象的字软元件的内容，以及将计数器的当前值在程序上复位，使作为比较结果的输出，内置ON或OFF的条件，但是单纯驱动指令不能改变比较结果。 可编程控制器高速计数器的最大允许频率，若用DHSCS、DHSCR、DHSZ等指令，将会受到很大影响。32位指令 DHSCS (连续执行型)比较复位（高速计数器用）FNC 54D

15、HSCRK,H KnH KnY KnM KnS T C D V,Z字软元件适用软元件位软元件X Y M S ：比较值。：高速计数器编号。：比较结果机能和动作 当由DHSCS指令所指之高速计数器产生加1或减1变化时，DHSCR指令会立即比较动作，当高速计数器现在值等于由所指定的比较值时，由所指定之软元件会变为OFF，之后即使比较结果变成不相等，该软元件仍然保持OFF状态。 高速计数器是根据计数输入的OFFON以中断方式计数。计数器的当前值等于设定值时，输出触点立即工作，不受扫描周期的影响。 支持在线更改。 支持AB相计数方向标志位M8251读取。程序范例一 当M0=ON且高速计数器C251之现在

16、值从9991000或10011000变化时，Y3会被清除OFF。注意事项 该指令为32位专用指令，必须作为DHSCR指令输入。其它注意事项看前页FNC53的注意事项。区间比较（高速计数器用）FNC 5532位指令 DHSCS (连续执行型)D HSZK,H KnH KnY KnM KnS T C D V,Z字软元件适用软元件位软元件X Y M S ：区间比较下限值。：区间比较上限值。：高速计数器编号。：比较结果。机能和动作 比较下限值必须<比较上限值。 高速计数器是根据计数输入的OFFON以中断方式计数,不受扫描周期的影响。 支持，在线更改。 支持单项单计数方向标志位M8251在线更改。

17、 DHSZ指令的第一个比较数必须小于第二个比较数，计数值大于等于比较数时动作。 指定输出为Y000，则自动占有Y000Y002 K1000>C251当前值 Y000 ON K1000C251当前值<K2000 Y001 ON K2000C251当前值 Y002 ON注意事项 该指令为32位专用指令，必须作为DHSZ指令输入。 一个计数器最多只能使用一条DHSZ指令。 该命令在脉冲输入时输出比较结束。因此，作为比较结果的输出即使应在ON的状态，但只单纯给予ON的指令，比较输出不执行ON。例如，即使用DMOV指令等改写计数器当前值，或用复位指令消除。只要下一个计数脉冲不输出，比较结果就

18、不动作。 关于软元件号指定方法的详细注意事项以及其它注意事项。请看上述FNC53(DHSCS)的注意事项。脉冲密度FNC 5616位指令 SPD (连续执行型)SPDK,H KnH KnY KnM KnS T C D V,Z字软元件适用软元件位软元件X Y M S ：外部脉冲输入端。：指定接受脉冲的时间（ms）。：指定时间内脉冲个数机能和动作 的最大值为32767，时间单位为10s，即最大时间为327670s。当设定值大于32767时，显示设置错误。例如设定的时间为1ms(=1000s),则应设为100（1000÷10=100）。 例如输入脉冲的频率为5KHZ，为1ms，那么的值为5

19、，计算过程如下： 指定时间内的脉冲个数=输入脉冲频率×指定时间此时 =5×1000×1×0.001=5反之，如果已知指定时间和指定时间内的脉冲个数，可以得到脉冲输入的频率。输入脉冲频率=指定时间内的脉冲个数÷指定时间例1： 指定时间=500×10=1000s=1ms=0.001s输入脉冲频率=49÷0.001=49000=49(KHz)例2： 指定时间=500×10=5000s=5ms=0.005s输入脉冲频率=104÷0.005=20800=20.8(KHz) 支持指定接受脉冲的时间在线更改。 输入X0

20、/X4的ON/OFF的最大频率与1相高速计数同样处理。且与高速计数器、FNC59(PLSR)指令同时使用时，必须将这些处理频率合计值限制在规定频率以下。 再次被指定的输入X0,X4不能与高速计数器重复使用。脉宽调制FNC 5816位指令 PWM (连续执行型)PWMK,H KnH KnY KnM KnS T C D V,Z字软元件适用软元件位软元件X Y M S ：指定脉宽。：指定周期。：脉冲输出端口(请务必使用输出模块为晶体管输出)。机能和动作tTY000 设定范围：脉冲幅宽t=5s2730s。 ：指定周期T=1/F=10s 5460s，F频率范围为184Hz100KHz。：仅限于Y000或

21、Y001(请使用晶体管输出方式) 上图例中，使D10的内容从550变化时，Y000的平均输出为10100%。D10的内容小于5或超过50时，就出现错误。 在发送的最高频率100KHz或者最低频率184Hz时，只能发出占空比为50%的脉冲。 X010置于OFF时，Y000为OFF。 可以在线更改脉冲宽度和周期。 输出控制不受扫描周期的影响，采用中断处理。 单独使用PWM指令单路输出最高40K，两路同时输出，每一路最高30K.脉冲输出FNC 5732位指令 DPLSY (连续执行型)DPLSYK,H KnH KnY KnM KnS T C D V,Z字软元件适用软元件位软元件X Y M S ：指定

22、脉冲输出频率。：设定脉冲输出数目。：脉冲输出端口(请务必使用输出模块为晶体管输出)。机能和动作脉冲量频率（K1000）Y000 设定范围· ：12870K(HZ)，频率小于184时按照184Hz发送。· ： 02147483467，发送个数小于0时，将无限发脉冲。· ：仅限于Y000或Y001(请使用晶体管输出方式)。 脉冲的占空比为50%ON，50%OFF。 输出控制不受扫描周期的影响，采用中断处理。 发送完成标志位M8210(Y0)或M8211(Y1)在设定脉冲发送完毕后触点闭合，发送过程 中触点断开。 单路最高频率70K，两路同时最高频率35K。单路两路最高

23、频率均可至35K，但扫描周期将加长。注意事项 输出口为Y0/Y1，共两路，一定为晶体管输出方式。 脉冲输出指令共3条：PLSY/PWM/PLSR。每个输出口可以选其中任何一条指令，即每条指令最多使用两次。 在编程过程中，同时使用2个FNC57(PLSY)指令或2个FNC59(PLSR)指令能够在Y000和Y001输出端得到各自独立的脉冲输出。 在编程过程中，同时使用1个FNC57(PLSY)指令和1个FNC59(PLSR)指令能够在Y000和Y001输出端得到各自独立的脉冲输出。 PLSY/PLSR指令在发送完成，发送完成标志位M8210(Y0)或M8211(Y1)触点闭合。带加减速脉冲输出F

24、NC 5932位指令 DPLSR (连续执行型)DPLSRK,H KnH KnY KnM KnS T C D V,Z字软元件适用软元件位软元件X Y M S ：脉冲输出的最高频率（Hz）。：总输出脉冲数。：加减速时间(ms)。功能和动作：脉冲输出端口(请使用输出模块为晶体管输出)。 设定范围：最高频率，总输出脉冲数，加减速时间： ：1-60000Hz低于200Hz将以200Hz发送。：不能大于2,147,483,647。：仅限于Y000或Y001(请务必使用晶体管输出方式) 发送完成标志位M8026(Y0)或M8029(Y1)在设定脉冲发送完毕后触点闭合，发送过程中触点断开。 输出控制不受扫描

25、周期的影响，采用中断处理。注意事项K 该指令为32位指令，必须作为指令DPLSR输出。 可编程控制器请使用晶体管输出。此外，为了进行高频脉冲的输出，要按规定的负载电流接入输出晶体管。 关于指令使用次数的限制 在编程过程中，同时使用2个FNC59(DPLSR)指令能够在Y000和Y001输出端得到各自独立的脉冲输出。可变速脉冲输出FNC 6032位指令 DPLSV (连续执行型)DDPLSV功能和动作仅能指令Y0 Y1K,H KnH KnY KnM KnS T C D V,Z字软元件适用软元件位软元件X Y M S WC S：输出脉冲频率位指令：. : 脉冲输出起始地址 仅能指令Y0 或Y1 输

26、出必须采用晶体管输出方式D2. ：旋转方向信号输出起始地址对应 S。的正负情况，按照以下进行动作+（正） D2.：ON-（负） D2.：OFF 即使在脉冲输出状态中，仍然能够自由改变输出脉冲频率S. 在启动/停止时不执行加减速，步进电机使用时频率不宜太高 在脉冲输出过程中，指令驱动的接点变为OFF时，将不进行减速而停止 指令驱动接点变为OFF后，在脉冲输出中标志（Y0：M8147，Y1：M8148处于ON时，将不接受指令的再次驱动 正/反方向的指定，根据输出脉冲频率 S.的正负符号决定相关元件地址号l D8141(高位)，D8140（低位）：向Y0输出脉动冲数。反转时减少使用32位l D814

27、3(高位)，D8142（低位）：向Y1输出脉动冲数。反转时减少使用32位l M8145：向Y0脉动输出停止。立即停止l M8146：向Y1脉动输出停止。立即停止l M8147：Y0脉冲输出中监控l M8147：Y1脉冲输出中监控原点回归FNC 6132位指令 DZRN (连续执行型)DDZRN功能和动作仅能指令Y0 Y1K,H KnH KnY KnM KnS T C D V,Z字软元件适用软元件位软元件X Y M S WC ：原点回归速度，指定原点回归开始时的速度，频率1-70KHZ。 ：爬行速度，指定近点信号变为ON后的低速部分的速度。1-32767HZ ：近点信号，指定近点信号输入，当指定

28、输入（X）以外的元件时，由于会受到可编程控制器运算周期的影响，会引起原点位置的偏移增大。 ：脉冲输出地址，仅能指令Y0Y1. (请使用输出模块为晶体管输出)。 在执行DRVI的相对位置控制和DRVA的绝对位置控制时，可编程控制器利用自身产生的正转脉冲或反转脉冲进行当前值的增减，并将其保存至当前值寄存器（Y0:D8141,D8140,Y1:D8143,D8142.由此，机械的位置始终保持着，但当可编程控制器断电时会消失，因此上电时和初始运行时，必须执行原点回归，将机械动作的原点位置的数据事先写入。相关元件地址号l D8141(高位)，D8140（低位）：向Y0输出脉动冲数。反转时减少使用32位l

29、 D8143(高位)，D8142（低位）：向Y1输出脉动冲数。反转时减少使用32位l M8145：向Y0脉动输出停止。立即停止l M8146：向Y1脉动输出停止。立即停止l M8147：Y0脉冲输出中监控l M8148：Y1脉冲输出中监控相对位置控制FNC 6232位指令 DRVI (连续执行型)DDRVI功能和动作仅能指令Y0 Y1K,H KnH KnY KnM KnS T C D V,Z字软元件适用软元件位软元件X Y M S WC ：输出脉冲数（相对指定）-999999+999999 ：输出脉冲频率。1-70000HZ 1：脉冲输出起始地址.仅能指定Y0 Y1,必须采用晶体管输出方式。

30、2: 旋转方向信号输出起始地址，根据的正负，按照以下方式进行动作。+(正)ON +(负)OFF 旋转方向的根据输出脉冲频率的正负符号决定 指令驱动接点变为OFF后，在脉冲输出中标志（Y0：M8147，Y1：M8148处于ON时，将不接受指令的再次驱动相关元件地址号l D8141(高位)，D8140（低位）：向Y0输出脉动冲数。反转时减少使用32位l D8141(高位)，D8140（低位）：向Y0输出脉动冲数。反转时减少使用32位l D8143(高位)，D8142（低位）：向Y1输出脉动冲数。反转时减少使用32位l D8145：执行DRVI DRVA指令时的基底速度。控制步进电机时，设定速度时需

31、考虑步进电机的共振区域和自动启动频率。设定范围：最高速度(D8147,D8146)的1/10以下。超过该范围时，自动降为最高速度的1/10数值运行。l D8147(高位)，D8146（低位）：执行DRVI DRVA指令时的最高速度。指定的输出脉冲频率必须小于该最高速度。设定范围：1-70K.l D8148：执行DRVI DRVA指令时的加减速时间。加减速时间表示到达最高速度(D8147,D8146)所需的时间。因此输出脉冲频率低于最高速度(D8147,D8146)时，实际加减速时间会缩短。设定范围505000(ms).l M8145：向Y0脉动输出停止。立即停止l M8146：向Y1脉动输出停

32、止。立即停止l M8147：Y0脉冲输出中监控l M8148：Y1脉冲输出中监控绝对位置控制FNC 6232位指令 DRVA (连续执行型)DDRVA功能和动作仅能指令Y0 Y1K,H KnH KnY KnM KnS T C D V,Z字软元件适用软元件位软元件X Y M S WC ：目标位置。输出脉冲数（绝对指定）-999999+999999 ：输出脉冲频率。1-70000HZ 1：脉冲输出起始地址.仅能指定Y0 Y1,必须采用晶体管输出方式。 2: 旋转方向信号输出起始地址，根据的正负，按照以下方式进行动作。+(正)ON +(负)OFF 旋转方向的根据输出脉冲频率的正负符号决定 指令驱动接点变为OFF后，在脉冲输出中标志（Y0：M8147，Y1：M8148处于ON时，将不接受指令的再次驱动相关元件地址号