北京工业大学《自动控制原理》课件

1、第第6章章 控制系统的校正方法控制系统的校正方法第第6章主要内容章主要内容第第6章章 控制系统的校正方法控制系统的校正方法 0dB -1 c 2c -2 ) 121()(sssGcc) 121(2)2(2ssssnnnnnc707. 022第第6章章 控制系统的校正方法控制系统的校正方法二阶最优模型的性能指标二阶最优模型的性能指标cnst33%3 . 4707. 0 0dB -1 c 2c -2 %10021eMp静态速度误差系数静态速度误差系数Kv= c；4 .632tan90180)(1801cccc) 121()(sssGcc第第6章章 控制系统的校正方法控制系统的校正方法 作原系统的波

2、德图作原系统的波德图L0 ( ) LLLco( )( )( ) 0dB -1 -2 L0() )(L-1-2)(cL-10第第6章章 控制系统的校正方法控制系统的校正方法) 1301)(161(10)(sssGo解：解：1). 作固有特性作固有特性 L0()第第6章章 控制系统的校正方法控制系统的校正方法2). 作二阶参考模型作二阶参考模型 L()30215cc，则取103 . 03ccst55vcK) 1301(15)(sssG3). 求取校正装置求取校正装置 LLLco( )( )( )sssGsGsGoc) 161(5 . 1)()()() 121()(sssGcc 静态速度误差系数静态

3、速度误差系数Kv= c第第6章章 控制系统的校正方法控制系统的校正方法2.四阶参考模型校正四阶参考模型校正 0dB -1 c 2c -2 1234-2-1-3注意：注意：3=2c第第6章章 控制系统的校正方法控制系统的校正方法 0dB -1 c -2 -3 -1 -2 1 2 3 4 3=cc 4=cdc cab11 ca12 )11)(11)(1 ()1 ()(scdscsabssaKsGcccco101,102102,102dbca第第6章章 控制系统的校正方法控制系统的校正方法sct1)86(第第6章章 控制系统的校正方法控制系统的校正方法1664ppMMhhhc21arctan11rr

4、MMhh 32第第6章章 控制系统的校正方法控制系统的校正方法34)5 . 22(LLLco( )( )( )()()(sGsGsGoc第第6章章 控制系统的校正方法控制系统的校正方法tabacdsc183541002.()Mpc dba1606522.第第6章章 控制系统的校正方法控制系统的校正方法) 11 . 0)(1025. 0(20)(ssssGo解：解：1). 作固有特性作固有特性 L0()14co2 .16co第第6章章 控制系统的校正方法控制系统的校正方法2). 根据稳态性能要求，确定参考模型低频段高度根据稳态性能要求，确定参考模型低频段高度dB46200lg203).估算开环截

5、止频率估算开环截止频率 c1612c取取20c4).确定中频段宽度确定中频段宽度101625642516%64%ppMMh%25pM34042sct1)86(由于由于3=2 c第第6章章 控制系统的校正方法控制系统的校正方法5).确定高频段转折频率确定高频段转折频率4325100.6).确定低、中频连接段转折频率确定低、中频连接段转折频率1114lg40420lg20200lg204 . 01)(sG) 101. 0)(1025. 0)(15 . 2() 125. 0(200sssss34)5 . 22(得到四阶参考模型：得到四阶参考模型：第第6章章 控制系统的校正方法控制系统的校正方法7).确定校正装置传函确定校正装置传函) 101. 0)(15 . 2() 11 . 0)(125. 0(10)(sssssGc8).校验校验42,20ccLLLco( )( )( )()()(sGsGsGoc第第6章章 控制系统的校正方法控制系统的校正方法作业：作业：P256第第6章章 控制系统的校正方法控制系统的校正方法 0dB -1 -2 L0() 6 30 15-1-2)(L)(cL) 1301)(161(10)(sssGo) 1301(15)(sssG)()()(ocLLL第第6章章 控制系统的校正方法控制系统的校