翻车机箱体双机器人焊接系统技术协议ok

1、. 箱型梁机器人焊接系统技术协议需 方：宏祥电力技术开发*公司供方：思尔特机器人系统就宏祥电力技术开发*公司以下简称需方订购思尔特机器人科技以下简称供方壹套箱型梁机器人焊接系统，经友好协商，将有关本产品的性能、技术要求达成以下共识，以资共同遵守。总则1.1 本协议适用于宏祥电力技术开发*公司翻车机箱体双机器人焊接系统的设计、制造、安装、调试及验收等方面的技术要求。1.2 本技术协议提出的是最低限度的技术要求，并未对一切技术细节作出规定，供方应保证提供满足本技术条件和国际国工业标准的优质产品，并提供相应效劳。对国家有关平安、环保等强制性标准，必须满足其要求。1.3 本技术协议为订货合同的附件，与

2、合同正文具有同等法律效力，未尽事宜双方协商解决。1.4 在合同签订后，需方有权提出因规、标准、规程发生变化而产生的一些补充要求，具体工程由双方共同商定。1.5 供方所供部件必须为生产厂的优质产品，并提供有关质量证明。2 设计依据2.1工程概况箱型梁机器人焊接系统是宏祥电力技术开发*公司焊接中心重要设备之一，主要用于翻车机的三大梁、空重车体、迁车台主车体的焊接，另外与30吨旋转支撑平台直径4米，用户提供配合焊接C型端盘、牵车臂、收球网筒体等其他零件。注：30吨旋转支撑平台与箱型梁机器人焊接系统分别独立操作，无控制关联。2.2焊接工件状况：工件名称外形/照片最大重量外形尺寸围mm备注1 箱 体30

3、T长度：600016000宽度：5002200高度：5001800注：以用户提供的实际图纸为准。2.3工艺条件1.工艺流程：人工组对点焊、机器人焊接侧焊缝，埋弧焊焊接外侧直焊缝。2.工艺要求：焊接工件应无油、无锈且满足工件图纸尺寸公差要求；组对间隙超过2mm时先用手工打底补焊，焊缝起始端20毫米无拼焊点，焊点焊角高度小于3mm。3.焊接工艺：采用MAG单层单道、多层多道焊，保护气为富氩混合气体80%Ar+20%CO2，焊丝为1.21.6mm实芯焊丝盘装和桶装；外侧直缝采用埋弧焊。注：由于工件焊缝位置偏差过大导致机器人无法到达，采用人工补焊。2.4现场环境信息使用温度: -5至+45；相对湿度最

4、大95%；压缩空气源:0.40.6Mpa；电源电压: 三相交流电源，电压38015%伏、频率50Hz1%HZ；房屋、地坪：房梁高度8米；地坪承载5吨/米2；行车：20T；工作制：每日三班制，每班8 小时2.5规标准/T 8833-2001 焊接变位机GB/T 1356-1988 渐开线圆柱齿轮.根本尺廓GB/T 1184-1996 形状与位置公差GB/T 10089-1988 圆柱蜗轮、蜗杆精度GB4064-1983 电气设备平安设计导则GB6988-86 电气制图GB/T 1800.3-1998 极限与配合GB/T 10095-1988 渐开线圆柱齿轮.精度3系统构成概述3.1系统布局图系统

5、预估尺寸长宽高(mm)： 2400090006200仅供参考，已实际设计尺寸为准；三维视图主视图俯视图3.2.系统概述机器人6个轴均带有智能防碰撞功能，不仅仅撞枪时能起到防护作用，任意物体非正常接触到机器人或焊枪电缆等缠绕到机器人，机器人皆能启动此功能，极大的保证了操作者的人身平安，并且对焊枪等能起到极好的保护作用；焊接机器人系统可满足每日三班制每班8小时的正常工作；使用福尼斯TPS5000数字脉冲焊机，采用脉冲过渡方式焊接，使焊接过程中热输入量大大减少，减小了焊后工件变形，焊缝质量好、成型美观、不泄露；设备设有保护气流量检测装置，保证焊接的可靠性；变位机具有足够的强度，保证设备移动位置后，机

6、构不变形；系统所有电缆(除送丝电缆外)均不外露,走电缆线槽，布线美观；系统所有导轨具有防尘和防飞溅保护等功能并带有集中润滑装置；机器人本体各轴、外部轴、变位机各轴均配有刹车装置和平安监测装置；工位的外围安装急停按钮，在发生危险时，操作人员在工件附近任何位置能够迅速停顿设备工作；拖链规格满足线缆布置所需要的足够空间，实现不同类型的管路线缆分开，正常使用条件下不发生磨损和脱散；系统外观颜色按需方提供的色卡进展涂装；假设需方无明确颜色要求，则按供方标准颜色涂装供方标准色见下表部 件颜色名称劳尔色卡专机、机器人系统底座石墨灰色ral 7024立柱、横梁、主/从动箱、机器人抬高座、机器人变位机箱体、各类

7、防尘盖板等天蓝色ral 5015ABB机器人本体、工装底架橙色ral 2010ABB机器人控制柜、自制电控柜浅灰色ral 7035系统中构造件包括倒挂式机器人龙门、埋弧焊龙门，变位机构造件、外部轴支撑梁、爬梯、扶手、栏杆等采用两遍腻子+底漆+面漆涂装工艺，漆膜总厚度150m；系统设置自动清枪剪丝机构，包括剪丝机构和喷防飞溅油装置。清枪、剪丝喷油系统清理焊渣彻底，满足无人干预要求，不影响焊缝跟踪和保护气体流动，不损坏焊枪；系统采用焊丝或喷嘴作为传感器的测量工具，保证测量精度，可达性及柔性不受限制；系统带有集中润滑系统，用于外部轴传动的齿轮、齿条、丝杠、导轨等处；单回转型变位机控制具备自动与手动切

8、换功能，可以手动变位控制姿态用于人工补焊；3.3系统主要机构说明机器人系统IRB2600ID-12/1.85工业机器人手腕持重： 12kg最大臂展半径：1.85m轴数：6轴重复定位精度：0.07mm防护等级：IP67轴运动：轴 动作围 最大速度1 回转+180至-180 175/s2 立臂+155至-95 175/s3 横臂+75 至-180 175/s4 腕 +400至-400 360/s5 腕摆+120至-120 360/s6 腕传+400至-400 360/s电源：3相四线 380V(+15%，-10%)， 50Hz耗电量：4 KVA / 7.8 KVA(带外轴)机器人尺寸： 底座：67

9、6 *511mm，高度1582mm机器人重量：284 kg环境温度：5C45C最大湿度：95%最大噪音： 73dB(A)机器人龙门架行走机构：龙门式；机器人Y轴和Z轴采用ABB外部轴伺服电机驱动行走，可自由编程,可于机器人协调联动实现焊接；龙门双驱动行走机构采用日本松下伺服电机，可自由编程，行走速度及加速度可调，保证行走时，机构平稳，不晃动；轨道动力传动形式：齿轮齿条传动；行走机构减速机使用日本品牌，保证行走精度；有效行程满足工件焊接需求，轨道使用固定式防尘罩，故障率低，不易损坏；机器人龙门架行走机构上轨道有免维护功能，该轨道各需润滑点属于集中润滑方式。技术参数*轴行走行程24000mm*轴最

10、大行走速度0.15m/sY轴行走行程4000mmY轴行走最大输出扭矩142.8NmY轴最大行走速度0.2m/sZ轴行走行程2500mmZ轴行走最大输出扭矩958.8NmZ轴最大行走速度0.15m/s重复定位精度0.15mm注：以上参数在实际情况中可能会由于负载不同而变化。单回转型焊接变位机：变位机由日本松下伺服电机驱动旋转，可自由编程；伺服电机驱动日本进口精细减速机，精细齿轮驱动精细回转支撑，通过特有的无间隙机构，带动变位机夹具盘及夹具旋转；采用可移动式尾座，适应不同长度的工件；采用液压支撑机构，在工件停顿状态下，保证工件不下坠；变位机装上最大工件后，翻转至最大偏心距处，最大的偏心矩足够冗余，

11、不会发生锁死后仍自行翻转、翻转有异响、颤抖等现象，可在任意位置停顿。技术参数最大负载单边20000Kg旋转围360回转最大旋转速度0-3.2r/min回转最大输出扭矩19500Nm回转最大偏心距300mm尾座可移动距离10m埋弧焊龙门架行走机构：龙门式；埋弧焊机头Y轴和Z轴采用日本松下伺服电机驱动，行走速度及加速度可调，保证行走时，机构平稳，不晃动；龙门双驱动行走机构采用日本松下伺服电机驱动，行走速度及加速度可调，保证行走时，机构平稳，不晃动；轨道动力传动形式：齿轮齿条传动；行走机构减速机使用日本品牌，保证行走精度；有效行程满足工件焊接需求，轨道使用固定式防尘罩，故障率低，不易损坏；埋弧焊龙门

12、架行走机构轨道与机器人龙门架行走机构同轨；带有焊接跟踪系统，实时跟踪焊缝形状，根据焊道状况及时修正焊炬所处的位置，控制精度高，响应速度快，有利于形成标准焊道。采用焊剂自动回收装置。技术参数*轴行走行程24000mm*轴最大行走速度0.15m/sY轴行走行程4000mmY轴行走最大输出扭矩142.8NmY轴最大行走速度0.2m/sZ轴行走行程2500mmZ轴行走最大输出扭矩958.8NmZ轴最大行走速度0.15m/s重复定位精度0.15mm注：以上参数在实际情况中可能会由于负载不同而变化。机器人焊接电源：TPS全数字化脉冲焊接电源1焊机的特点采用了逆变技术。逆变频率高达100KHz，是世界上最成

13、功的逆电源2002全球销售达3万台故障自检功能，故障率低。由于焊机功能改用软件控制，减少了40%电子元件的数量，降低了焊机的出故障点。同时，焊机具有故障自检功能，有利于自动化生产的连续性节能高效。效率达89%，功率到达因数99%，比普通焊机节能40%以上，比同类逆变焊机节能10%以上面板采用智能化设计，大屏幕双数显。采用轻触按钮和数显焊接参数，设计既方便了焊工的操作又不影响焊工的视觉感受减少了误操作一元化的调节。存80组焊接专家规。真正的傻瓜焊机，操作时只须将所用的焊丝直径、材料、母材厚度、焊接方法。输入焊机即可获得存的最正确焊接规可存储100个焊接程序。随时可调用或修改，保证了焊接时的重复精

14、度和焊接质量熔滴过渡状态指示。当出现不佳的熔滴过渡形式时指示灯亮此时焊工可及时调整焊接参数直至指示灯灭最卓越的焊接质量。焊机心脏是DSP全数字化微处理控制器,电弧稳定，焊接质量卓越。准确的起弧，和焊接收弧削球功能。焊机准确控制引弧,焊机并有焊丝回烧功能，焊后焊丝不结球保正重新引弧方便,尤其适合自动焊真正实现无飞溅的脉冲焊接。一个脉冲过渡一个熔滴，数字式准确控制焊接过程，并保持电弧电压的恒定，焊接过程几乎无飞溅，减少了焊后的处理。焊缝具有良好的焊缝成形，气孔少，飞溅少。可焊接几乎所有的焊接材料,以满足客户新产品新工艺的要求。铝、钢、不锈钢、铜、钛、镍等，实芯焊丝，药芯焊丝2技术参数电源电压15%

15、3*400 V总保险丝值50A初级功率100%15.1KVA功率因素0.99效率89 %焊接电流围3 - 500 A焊接电流10 min/25 75 %暂载率500 A10 min/25 100 %暂载率450 A10 min/40 50 %暂载率500 A10 min/40 60 %暂载率450A10 min/40 100 %暂载率360A开路电压70V工作电压14.2 - 40.0V保护等级IP 23绝缘等级F尺寸(长*宽*高)625/290/475mm重量35.6 Kg夹具设计方案：焊接夹具为手动夹具，在保证强度的前提下设计为快速装卸的方式，且减少对焊接位置的遮挡。焊接夹具的设计力求模块

16、化和标准化，确保各单元相对位置的稳定性。考虑到工作站的扩展能力，夹具与机器人的变位机法兰之间，安装底座与底板之间采用螺栓紧固，定位销定位。使之在夹具调换过程中保证整个系统的准确定位。供方针对需方典型工件设计制造壹套工装夹具，并提供应需方设计图纸，需方其他工件的工装夹具由需方自行设计制造。3.4系统主要功能说明机器人SmarTac智能寻位功能：利用喷嘴或焊丝碰触工件，可确定真实焊缝位置，寻位精度0.25 mm；清枪剪丝喷硅油功能：清枪喷硅油装置设计在同一位置，机器人只要一个动作就可以完成喷硅油和清枪的过程，硅油装置采用了双喷嘴穿插喷射，使硅油能更好地到达焊枪喷嘴的外表，确保焊渣与喷嘴不会发生死粘

17、连；临时停点自动恢复功能：焊接中发生电弧异常和暂时停顿的时候，去除错误因素或者暂时停顿原因后，在再起动时调用命令，自动从任意的位置向电弧切断位置恢复，同时还可以通过设定对于电弧切断位置的偏置量以电弧切断位置为基准的焊接线方向的平移量，可以指定焊缝的重叠和焊接剩余局部；机器人6轴智能防碰撞功能：6轴智能防碰撞技术将碰撞力减小到30%，且可快速恢复；收弧回烧功能：焊接完毕时电弧OFF命令执行时，出现焊丝粘在工件上下称粘丝的情况下，自动熔断焊丝再给上电弧解除粘丝状态，使之到达可以继续运转状态的功能，并可以设置接触次数；同步协调控制功能：ABB机器人、机器人Y、Z行走系统协调联动，可与机器人在360度

18、围任意定位、协调，确保在每条焊缝处焊枪与工件均形成最正确焊接姿势；刮檫起弧功能：当工件外表存在生锈、油污等缺陷时，ABB机器人可设定用焊 丝在工件外表反复刮檫，直至起弧成功；多层多道焊跟踪功能：此功能为机器人的标准配置；专家数据库功能：数据库功能是事先设定登录焊接条件，通过数据库命令呼出设定的焊接条件的功能。此外，在数据库中可以设定每层的焊接条件，通过设定必要层数的焊接条件可以进展多层焊接；离线编程功能：ABB的RobotStudio离线编程及模拟软件能调整真实的机器人程序，生产启动后，假设需要新增或修改工件，可通过RobotStudio创立或更改相关程序，最大限度缩短生产中断时间；圆弧修正功

19、能：系统配备高精度的直线、圆弧、点对点差补、直线+摆动、圆弧+摆动差补、曲线差补等功能；示教编程功能：可通过ABB的6.7寸全彩触摸屏式示教器，手动示教编程；故障自诊断功能：ABB的IRC5机器人控制柜中含有诊断文件，诊断文件包含系统设置信息和一些用户的存储信息，当机器人出现故障时，系统会把相应的故障代码显示在触摸屏上并尝试自动修复；坡口宽度适应功能：ABB的AWC电弧跟踪专门针对坡口的变化及检测，实时对摆动焊接中的电流电压信号采样，并分析得出的水平及垂直方向的路径纠正数据，控制柜根据此数据修改路径，保证到达稳定的焊接要求；弧坑填充功能：Fronius TPS电源能在收弧时准确控制电流的衰减已

20、填满弧坑；焊枪摆动功能：ABB机器人能在示教器里设定焊枪的平摆和钟摆功能；外部启动/停顿功能：ABB控制柜带有I/O板，能外接启动和停顿等扩大功能；4工艺方案4.1工艺流程1工件事先进展拼装点焊的预处理，然后采用手动方式把工件固定于变位机上。操作人员按下启动按钮后，系统根据预先设定的程序运行。机器人夹持焊枪到达焊缝位置部筋板，在SmarTAC自能寻位系统配合下先确定焊缝起始点，机器人计算出轨迹偏移后开场焊接，焊接过程采用摆动焊接，AWC电弧跟踪系统会跟踪电弧变化自动修正轨迹，消除工件本身误差造成的影响，确保最正确焊接质量。部筋板焊接完成后，机器人龙门架退出，埋弧焊龙门架进入，焊接外部直焊缝，保

21、证焊缝质量及美观。2将点固好的工件吊装至变位机装夹完成一面盖板未封，液压支撑托起；机器人龙门架机构进入工件围，焊接部焊缝；机器人焊接完成后退出，埋弧焊龙门架机构进入工件围，焊接底面外部直焊缝；埋弧焊龙门架机构退出，人工将最后一面盖板点固于工件上；液压支撑下降，变位机变位180度，液压支撑托起，埋弧焊龙门架机构进入工件围，焊接最后一面外部直焊缝；埋弧焊龙门架机构退出，变位机翻转回初始位置，卸下焊好工件，装夹新工件；依次循环。4.2电气控制方案机器人Y、Z移动系统采用ABB外部轴电机驱动，可与机器人联动，最大限度扩展了机器人的工作围。工件变位机使用伺服电机驱动，焊接前将焊缝转动至最正确焊接位置。操

22、作人员使用带按钮、状态指示灯的操作盒进展作业。所有电气元件采用国际品牌，确保系统稳定可靠工作：低压电器-施耐德，传感器-OMRON。5供货围5.1设备供货围是提供壹套功能完整的箱型梁机器人焊接系统成套设备，也就是交钥匙工程，其具体清单如下，但不限于此。需方只提供该设备要求的电源、气源、水源。在执行合同过程中如发现有任何漏项和缺项，在供货清单中未列入但确实是供方供货围应该有的，并且是满足合同设备的性能技术指标要求所必需的，均应由供方负责将所漏缺的设备补上，费用视为已包含在合同总价中。5.2 供方保证所提供的设备为全新的、先进的、成熟的、完整的和平安可靠的，且设备的技术经济性能符合实际要求。5.3

23、 供方应提供详细的供货清单，清单中依次说明型号、数量、产地/生产厂家等容。对于属于整套设备运行和施工所必需的部件，即使本协议未列出和或数目缺乏，供方仍须补足。5.4供方应提供所有安装和调试所需专用工具等。5.5供方应提供必需的随机备品备件，应满足合同设备的安装、调试。5.6设备的安装、调试、技术培训等费用包括在合同总价中。5.7设备清单：下表所列的容为供方负责提供或制造的设备容：序 号名称规 格数量品牌备注1机器人系统1.1机器人本体IRB 2600ID 12/1.852ABB1.2控制柜IRC52ABB1.3示教器带10米电缆2ABB1,4总线通讯接口DEVICENET2ABB1.6输入、输

24、出信号板数字量16进/16出2ABB1.7旋转型主开关2ABB1.8机器人控制电缆(15米)2ABB1.9机器人控制软件2ABB2.0工作空间区域定义软件2ABB2.1弧焊软件包2ABB2.2AWC电弧跟踪套件2ABB2.3SmarTAC智能寻位套件2ABB2机器人焊接电源系统2.1焊接电源TPS50002奥地利福尼斯2.2送丝机VR15002奥地利福尼斯2.3中间电缆12米2奥地利福尼斯2.4水冷焊枪700mm加长型2德国TBI2.5自动清枪剪丝器BRG2000-D+DA-32德国TBI2.6冷却水箱CW04PTSA2POINT2.7保护气流量检测装置2SMC2.8水流检测开关FL20002

25、意大利340吨单回转变位机3.1头架构造件1SIERT3.2尾架构造件1SIERT3.3行走局部构造件1SIERT3.4回转支承QWC23.5翻转减速机CWS2泰隆3.6翻转伺服电机2日本松下3.7尾座行走电机13.8尾座行走减速器13.9直线导轨HGW452上银3.10齿轮齿条1套日本KHK+精细齿条3.11工装夹具1SIERT3.12液压支撑构造件4SIERT3.13液压站1AIRTAC4机器人龙门架系统*轴：24米，Y轴：4米，Z轴：2.5米4.1机器人龙门架机构局部1SIERT4.2升降直线导轨HGW304上银4.3升降齿轮齿条2日本KHK+精细齿条4.4横移直线导轨HGW354上银4

26、.5横移齿轮齿条2日本KHK+精细齿条4.6升降电机MU3002ABB4.7升降减速机2日本新宝4.8横移电机MU3002ABB4.9横移减速机2日本新宝4.10龙门行走伺服电机2日本松下4.11龙门行走减速机2日本新宝4.12机器人轨道构造局部1SIERT4.13机器人辅助轨道1SIERT4.14龙门行走直线导轨HGW45 2上银4.15龙门行走齿轮齿条1日本KHK+精细齿条5埋弧焊电源系统5.1埋弧焊接电源ZD5-1250包含悬挂式机构2焊研威达5.2焊剂回收装置LT-150A2联通5.3焊接光电跟踪系统2SIERT6埋弧焊龙门架系统*轴：24米，Y轴：4米，Z轴：2.5米6.1埋弧焊龙门

27、架构造件1SIERT6.2龙门行走电机2日本松下6.3龙门行走减速机2日本新宝6.4机头横移伺服电机2日本松下6.5机头横移减速机2日本新宝6.6横移直线导轨HGW352上银6.7横移齿轮齿条1日本KHK+精细齿条6.8机头升降伺服电机2日本松下6.9机头升降减速机2日本新宝6.10升降直线导轨HGW304上银6.11升降齿轮齿条2日本KHK+精细齿条7工装夹具1SIERT8导轨集中润滑装置1贝奇尔手动9电气控制系统1SIERT10平安防护围栏1SIERT敞开式11不连续电源1山特12系统集成及调试1SIERT13运输及保险1SIERT注：以上供货清单中未注明规格型号的部件，在供方最终设计完成

28、后提供明细。5.8随机备品备件清单序号工程数量品牌1导电嘴20TBI2喷嘴10TBI3导电嘴座10TBI4气体分流器10TBI5.9专用工具：无6技术资料提供文件资料数量提供时间备注电子版印刷版根底图、设备平面布置图12双方协商中文操作手册15随设备到货原版+中文ABB机器人教学视频资料5离线编程软件5维护保养手册15原版+中文电气系统布置图、电气安装接线图15原版+中文电气原理图15原版+中文程序编制说明书15原版+中文备件和易损件、消耗品明细表15原版+中文易损件以及其它维护、保养所需文件15原版+中文产品合格证和生产许可证资质证明1原版+中文发货前提供装货清单、外形规格、重量1原版+中文

29、7 安装调试7.1在供方的安装调试所报的系统，将在发货前，在供方进展组装和完整的功能测试。7.2在需方的安装调试供方将派工程师在需方现场进展系统的安装、调试及使用培训。安装方案和技术要求将在安装前1周交给需方。需方应按照要求及时做好准备，以配合发货期，不要因此产生不必要的费用。地基被默认为有足够的强度和刚度。安装前需方应准备好适宜的设备安装地，并按照供方提供的地基图做好设备根底。安装调试期间需方应提供必须的工具、材料和人力等，如叉车、吊车、焊材等。另外，对于其本身或任何第三方造成的又或者因提供和使用不适当或有毛病的吊装设备而导致的损坏,需方应负责。系统应适当与周边设备隔离，并且工作区域会有适当装置平安限制，这局部由需方负责。8 培训供方提供在思尔特工厂4人1周的系统使用培训，以及在用户现场进展6人1周的系统使用培训，受训人员应有一定电脑根底。注：1人员要求：机器人操作者大专以上文化，主管技术人员本科以上熟悉英文、计算机。2对每名学员，提供机器人操作培训中文教材一套。9 验收9.1供方现场验收预验收在供方进展，以机器人正常动作及焊接类似试