绿山墙的安妮读后感时间过得真快ppt课件

1、第一章 现代制造系统的根本原理制造系统概述新一代制造系统benniaowu/5/61.html什么是制造业，制造业的范围有多大 只需是对各种各样的原资料进展加工处置，消费出为用户所需求的最终产品，他们可以是飞机、汽车、计算机、电子仪器，也可以是成衣、制鞋、食品加工，都可以归属于“制造业。其所涉及的活动范围那么是从原资料采购、定单处置、产品设计、工艺设计，经过整个消费活动的方案、调度和加工、装配活动本身，直到销售发货和售后效力，还包括仓库管理、财务管理、人事管理等等，一句话，覆盖一个企业的全部活动。大制造和小制造 小制造指传统的机械制造，重点是加工和装配 大制造指产品的生命周期中，从供应市场到需

2、求市场整个供应链中的一切活动。制造系统概述输入资源和能量 1、有形资源 如土地、厂房、机器、设备、能源、动力、各种自然资源、人力资源等、 2、无形资源 主要有管理、市场、技术、信息、知识、智力资源以及企业笼统、产品品牌、客户关系、公众认可等、 输出 企业系统的根本要素1、产品 硬件产品软件产品，还包括无形产品如决策咨询、战略规划等2、效力 售前售后、技术输出、人员培训、咨询效力3、发明客户 要留住和开辟新客户4、 社会责任 环境维护、公共建立、人文环境精良消费二次大战后，日本丰田公司的总裁丰田英二和其总工艺师大野耐一，敏锐的认识到大量消费工艺的弱点，以为它们不适宜日本当前的情况，决议要走出一条

3、新的适宜日本条件获得更快开展的道路，而且现实证明他们确实是胜利了。他们真可以说是穷那么思变，变出了一条新路。精良消费第一个突出的例子就是钣金件的冲压。转向开发简单的换膜技术，并发明了一种简单的调整机构。“减少一切不用要的活动，杜绝浪费。从消费操作、组织管理、运营方式等各个方面，找出一切不能为产品增值(Value adding)的活动或人员，就加以革除。综合了单件消费与大量消费的优点，抑制了传统运营方式中不和理的做法，开创了一种新的运营方式LP，既防止单件消费的高本钱，又防止了大量消费的僵化不灵敏。精良消费LP根本思想把任务义务集成为复杂的多面手的任务，或组成小组的义务，来消除多余和反复的任务，

4、减少一切不用要的活动，杜绝浪费。大量消费方式的目的是使产品足够好，而精良消费那么要求产品尽善尽美。精良消费的消费操作与对工人的要求减少以致吊销非增值的人员和岗位，彻底消除各种浪费。总装线上工人的集体责任制。对效率的看法。与西方传统不同的劳资关系，很大的激发了工人任务的自动性。精良消费以为有下面七种浪费修复次品是浪费过量消费是浪费加工过程中的浪费搬运的浪费库存是浪费动作是浪费窝工是浪费矫捷制造的根本思想矫捷制造可被看作是一种包括组织、高度熟练和学问渊博的人、和先进技术三者的集成，以到达协作和创新，来回答向顾客提供高质量的按用户要求定做的产品需求。矫捷性矫捷性是对于在急速变化、延续分裂的全球市场中

5、提供高质量、高性能、按用户要求配置的商品和效力而盈利的挑战 的反响矫捷性是动态的没有尽头的，是专门承上启下预见到未来的，是进攻性的抓住变化，和一直面向企业开展的。矫捷性矫捷可以和产品的消费周期联络在一同表示快速；它可以和大批用户化消费联络在一同表示顺应性；也可以和动态联盟联络在一同表示畅通的供应链和各种方式的联络；它可以和重购联络在一同-表示消费过程的不断改良；它可以和一个具有自学习、自调整才干的组织方式联络在一同-表示一系列的职业培训和教育；它可以和精良消费联络在一同-表示更高的资源利用率。矫捷性矫捷性意味着关于转变-它允许企业以任何方式来高速、低耗的完成它需求的任何调整。矫捷性还意味着高的

6、开辟创新才干。把矫捷制造和上述各种提法相比较是不适宜的，由于矫捷制造描画的不是一个详细的消费过程或运转方式。并行工程以前的任务方式串行与并行的差别需求分析产品设计过程设计原形试制需求分析产品设计过程设计原形试制串 行 工 程并 行 工 程时间并行工程的定义并行工程是集成地、并行地设计产品及其相关的各种过程。包括制造过程和支持过程的系统方法。这种方法要求产品开发人员在设计一开场就思索产品整个生命周期中从概念构成到产品报废处置的一切要素，包括质量、本钱、进度方案和用户要求。关于并行工程的几点解释并行工程是一个关于设计过程的方法，它需求在设计中全面的思索到相关过程的各种问题但并非包含制造及其它过程。

7、相反，应强调的是一切设计任务要在消费开场前完成，而不要求在设计产品的同时就进展消费。并行工程不是指同时或交错的完成设计和消费义务，而是对产品及其下游过程进展并行设计，它并不能随意消除一个完好过程中现存的顺序的向前传送信息的任一必要阶段。关于并行工程的几点解释并行设计的思想是对设计过程的集成，所以它是企业集成的一个侧面，并不是超出企业集成的一个新概念。并行工程期望作到的是优化设计，依托集成各学科专业人员的智慧作到设计的一次胜利。所以必然应该包括对设计的各方面的需求，如消费性、可靠性、可维护性等。实施并行工程的几点建议并行工程的目的是缩短周期包括新产品开发或用户定制产品提高质量。一开场就组成多学科

8、结合设计组，对概念设计阶段投入的力量比传统方式多得多。有很多问题提早到该阶段处理，为设计一次性胜利打下根底。所用的方法和工具除了计算机辅助设计方法和软件外，着重在数据交换，数据管理和通讯技术。应将并行工程的开发和实施整个企业集成的总体规划之下。第四章 制造自动化第一节 制造自动化技术概述制造自动化技术的定义、内涵及技术位置 制造自动化是人类在长期的消费活动小不断追求的主要目的，制造自动化技术足先进制造技术中的重要组成部分，也是当今制造上程领域小涉及面广、研讨非常活泼的技术。第一节 制造自动化技术概述 制造自动化的内涵 制造自动化是在“大制造概念(广义)的制造过程的一切环节采用自动化技术，实现刺

9、造全过程的自动化。制造自动化的义务就是研讨对制造过程的规划、管理、组织、控制与协调优化等的自动化，以使产品制造过程实现高效、优质、低耗、及时和干净的目的。制造自动化的广义内涵主要包括以下几个方面：第一节 制造自动化技术概述(1)在方式方面，制造自动化有二个方向的含义，即：替代人的膂力劳动，替代或辅助人的脑力劳动，制造系统中人、机器及整个系统的协调、管理、控制和优化。(2)在功能方面，制造自动化的功能目的是多方面的该体系可用TQCSE功能目的模型描画。TQCSE模型中，T、Q、C、S、E是相互关联的它们构成了一个制造自动化功能目的的有机体系，他们的主要含义分别是：第一节 制造自动化技术概述 T表

10、示时间，是指采用自动化技术，缩短产品制造周期，产品上市快，提高牛产率；Q表示质量，是指采用自动化技术，提高和保证产质量量：C表示本钱，是指采用自动化技术有效地降低本钱，提高经济效益；S表示效力，是指利用自动化技术，更好地做好市场效力任务，也能经过替代或减轻制造人员的膂力和脑力劳动，直接为制造人员效力；E表示环境友善性，是制造自动化应该有利于充分利用资源，减少废弃物和环境污染，有利于实现绿色制造及可继续开展制造战略。第一节 制造自动化技术概述在范围方面，制造自动化不仅仅涉及到详细消费制造过程，而且涉及到产品生命周期一切过程。其主要有制造系统开放式智能体系构造及优化与调度实际，消费过程和设备自动化

11、技术以及产品研讨与开发过程自动化技术等。产品研讨与开发过程自动化技术包括：CAD/CAPP/CAM一体化技术、并行工程技术、虚拟现实技术及快速原型制造技术等，消费过程和设备自动化技术是本章引见重点，主要有：数控技术、工业机器人、柔性制造技术、智能制造技术、自动化制造系统中的检测与监控技术等。第二节制造自动化技术的开展及现状 制造自动化技术的开展历程 消费方式的开展过程 制造自动化技术的开展和制造技术的开展是亲密相关的。制造自动化技术效力的消费方式阅历了以下几个主要开展阶段：用机器替代手工，从作坊构成工厂。从单件消费方式开展到大量消费方式。从大量消费方式开展到多种类、小批量的柔性自动化消费方式。

12、目前已是高效、矫捷与集成运营消费方式。第二节制造自动化技术的开展及现状 制造自动化的开展过程 制造自动化的历史和开展可分为五个阶段。第一阶段：刚性自动化，包括自动单机和刚性自动线。第阶段：数控加工，包括数控(NC)和计算机数控(CNC)。第三阶段：柔性制造。本阶段特征是强调制造过程的柔性和高效率。 第四阶段：计算机集成制造(CIM)和计算机集成制造系统(CIMS)。其特征是强调制造全过程的系统性和集成性，以处理现代企业生存与竞争的TQCS问题。 第五阶段：新的制造自动化方式，如智能制造、矫捷制造、虚拟制造、网络制造、全球制造、绿色制造等。第二节制造自动化技术的开展及现状 制造自动化技术的研讨现

13、状 国内外对制造自动化技术的研讨非常注重，主要有以下几个方面单元系统的研讨；以一台或多台数控加工设备和物料储运系统为主体的单元系统在计算机统控制管理下，可进展多种类、中小批量零件自动化加工消费，它是现代集成制造系统的重要组成部分，是自功化工厂车间作业方案的分处理策层和详细执行机构。第二节制造自动化技术的开展及现状制造过程的方案和调度研讨 INGERSOLL公司曾分析了在传统的制造工厂中从原资料进厂到产品出厂的制造过程，结果友明，对个机械零件来说，只需5的时间是在机床上，而另外的95时间中，零件在不同的地方和不同的机床之间运输或等待。减少这95的时间，是提高制造消费率的重要方向。优化制造过程的方

14、案和调度是减少95的时间的主要手段。有鉴于此，国内外对制造过程的方案和调度的研讨非常活泼。第二节制造自动化技术的开展及现状柔性制造技术的研讨 FMS的研讨已有较长历史，但由于其复杂性和不断地开展，至今仍有大量学者对此进展研讨。目前的研讨主要围绕FMS的系统构造、控制、管理和优化运转等方面进展。第二节制造自动化技术的开展及现状制造系统的系统技术和集成技术已成为制造自动化研讨热点 集成技术包括制造系统中的信息集成和功能集成技术、过程集成技术(如并行工程CE)、企业间集成技术(如矫捷制造AM)等；系统技术包括制造系统分析技术、制造系统建模技术、制造系统运筹技术、制造系统管理技术和制造系统优化技术等等

15、。第二节制造自动化技术的开展及现状更加注重制造自动化系统中人因作用的研讨 在过去一段时期，人们曾以为全盘自动化和无人化工厂或车间是制造自动化开展的目的。随着实际的深化和一些无人化工厂实施的失败，人们对无人化制造自动化问题进展了反思，并对于人在制造自动化系统中有着机器不可替代的重要作用进展了重新认识。近年来，提出了“人机一体化制造系统、 “以人为中心的制造系统等新思想，其内涵就是发扬人的中心作用，采用人机一体的技术道路，将人作为系统构造中的有机组成部分，使人与机器处于优化协作的位置，实现制造系统个人与机器一体化的人机集成的决策机制。第二节制造自动化技术的开展及现状顺应现代消费方式的制造环境的研讨

16、 当前，并行工程、精益消费、矫捷制造、虚拟制造、仿生制造和绿色制造等现代制造方式的提出和研讨推进了制造自动化技术研讨和运用的开展，以顺应现代制造方式运用的需求。围绕矫捷制造这一21世纪占主导位置的制造方式的研讨，主要包括矫捷制造方式下的制造自动化系统体系构造、高效柔性制造系统的建模与重构、制造才干丈量、评价与控制和制造加工过程的拟实制造等等。第二节制造自动化技术的开展及现状底层加工系统的智能化和集成化研讨 目前世界上IMS方案中，提出了智能完备制造系统HMS(Holonic Manufacturing system)。HMS是由智能完备单元复合而成，其底层设备具有开放、自律、协作、顺应柔性、可

17、知、易集成和鲁棒性好等特性。第二节制造自动化技术的开展及现状 制造自动化技术的开展趋势 制造自动化技术开展趋势主要是矫捷化、网络化、虚拟化、智能化、全球化和制造绿色化。 制造矫捷化是制造环境和制造过程的必然趋势，主要内容有： a 柔性。包括机器柔性、工艺柔性、运转柔性、扩展柔性、劳动力的柔性及知识供应链。 b 重构才干。能实现快速重组重构，加强对新产品开发的快速呼应才干。 c 快速化的集成制造工艺。第二节制造自动化技术的开展及现状制造网络化 制造的网络化，特别是基于Internet/intranet的制造已成为重要的开展趋势。包括以下几个方面：制造环境内部的网络化，实现制造过程的集成：制造环境

18、与整个制造企业的网络化，实现制造环境与企业中工程设计、管理信息系统等各子系统的集成；企业与企业间的网络化，实现企业间的资源共享、组合与优化利用：经过网络，实现异地制造。第二节制造自动化技术的开展及现状制造虚拟化 基于数字化的虚拟化技术主要包括虚拟现实(VR)、虚拟产品开发(VPD)、虚拟制造(VM)和虚拟企业(VE)。制造虚拟化主要指虚拟制造，又称拟实制造，是以制造技术和计算机技术支持的系统建模技术和仿真技术为根底，集现代制造工艺、计算机图形学、并行工程、人工智能、人工现实技术和多媒体技术等多种高新技术为一体，由多学科知识构成的一种综合系统技术。第二节制造自动化技术的开展及现状 制造智能化 智

19、能化是制造系统在柔性化和集成化根底上进步的开展和延伸，当前和未来的研讨重点是具有自律、分布、智能、仿生、矫捷、分形等特征的新一代自动化制造系统。智能制造技术的宗指在于经过人与智能机器的协作共事，去扩展、延伸和部分地取代人类专家在制池过程中的脑力劳动，以实现制造过程的优化。第二节制造自动化技术的开展及现状制造全球化 随着“网络全球化、 “市场全球化、 “竞争全球化、 “运营全球化的出现，全球化制造的研讨和运用开展迅速，包括以下主要内容：市场的国际化，产品销售的全球网络正在构成；产品设计和开发的国际协作及产品制造的跨国化；制造企业在世界范围内的重组与集成；制造资源的跨地域、跨国家酌办调、共亨和优化

20、利用：全球制造购体系构造将会构成。第二节制造自动化技术的开展及现状制造绿色化 近年来，个新的概念曾经提出：最有效地利用资源和最低限制地产生废弃物，是当前世界上环境问题的治本之道。绿色制造是一个综合思索环境影响和资源效率的现代制造方式，其目的是使产品从设计、制造、包装、运输、运用到报废处置的整个产品生命周期中，对环境的影响(负作用)最小，资源运用效率最高。绿色制造已成为全球可继续开展战略对制造业的详细要求和表达。第二节制造自动化技术的开展及现状制造自动比技术的关键技术 制造自动化技术涉及的学科范围很广，其中心仍是制造科学和技术，其学科领域主要有：系统工程学、设计与制造科学、质量控制工程、信息科学

21、、计算机科学、人机工程学、消费管理、自动控制实际、运筹学、工业工程、规划论、电气工程、技术经济学等。其关键技术主要有以下几个方面：第二节制造自动化技术的开展及现状制造自动化系统开放式智能体系构造研讨；目的是使制造系统具备自组织和并行作用的才干。智能4M系统中关键技术的研讨；智能4M系统就是将建模(Modeling)、加工(Manufacturing)、丈量(Measuring)、机器人操作(Manipulation)四者一体化的智能系统，实现信息共享，促进建模、加工、丈量、装夹、操作的一体化，其目的是实现快速制造、快速检测、快速呼应和快速重组。第二节制造自动化技术的开展及现状制造自动化系统的优

22、化实际与调度方法 制造系统是一类离散事件动态系统(Discrete Event Dynamic System，DEDS)，其物流、信息流以及各种资源的规那么、调度和控制等有独特的要求。对这类系统的更准确的描画、分析和控制，需求在离散事件动态系统实际方面进一步突破。第二节制造自动化技术的开展及现状面向制造自动化的虚拟制造技术研讨 虚拟制造关键技术的研讨分为四个层次，即：虚拟制造哲理研讨、虚拟制造技术层、虚拟制造原型系统层、虚拟制造集成开发平台层。它由三大主体技术群和个支撑技术群组成。建模技术群。用来开发VMS中各种模型的一切技术与方法，包括产品过程及消费系统建模技术，虚拟公司建模技术，虚拟制造环

23、境与现实制造环境之间构造、功能映射关系的管理、维护、监控和更新问题。第二节制造自动化技术的开展及现状仿真技术群。即运转和操作构成VMS的各种模型的一切方法和技术。控制技术群。即建模过程、仿真过程所用到的各种管理、组织与控制技术与方法。支撑技术群。即支持虚拟制造系统开发控制与运转的根底性技术。第二节制造自动化技术的开展及现状CAD/CAPP/CAM一体化技术的研讨 主要研讨内容有：CAD系统面向产品的整个生命周期，充分思索产品信息的承继性，满足并行设计的要求，CAD与产品信息规范化相结合，产品模型的可转换性，面向全国乃至全球的产品信息编码系统等方面的研讨；具有很好的可移植性和自组织性的软件系统、

24、智能化CAD系统的研讨、虚拟现实设计技术的研讨。CADCAPPCAM一体化技术中个重要研讨内容就是CAPP技术的研讨，主要有：基于并行工程的CAPP技术；虚拟制造方式下的CAPP技术：基于PDM的CADCAPPCAM集成系统；第二节 制造自动化技术的开展及现状面向制造自动化的数控技术研讨 数控技术是自动化技术的根底及关键单元技术，又是精细、高效、高可靠性加工技术的支撑，它正朝着集成化和适用化方向开展。数控技术的研讨与开发重点是：开放性构造系统的开展，采用新元件、新工艺；不断改善和扩展以高精、高速、高效为代表的功能，改善和开展伺服处术，采用通讯技术，研制开发超精数控系统等。第二节 制造自动化技术

25、的开展及现状柔性制造技术和智能制造技术的研讨 柔性制造系统的实际和技术所涉及领域很广，主要包括：消费调度实际与算法的研讨；计算机通讯及数据库技术的研讨；计算机仿真技术的研讨；消费组织及控制方式实际和技术的研讨；制造资源控制管理实际和技术的研讨。第二节 制造自动化技术的开展及现状 机器人化制造技术的研讨 机器入是一种高度柔性化的自动化设备，未来的典型制造工厂将是计算机网络控制的包含多个机器人加工单元的分布式自主制造系统，工业机器人(1R)、智能加工中心(1Mc)、坐标丈量机(CMM)、自动导引小车(AGV)均被观为“智能机器，这些智能机器根据不同的要求有机地组成机器人化制造单元，实现多元化产品消

26、费。第二节 制造自动化技术的开展及现状先进制造智能传感与检测的研讨 未来的桃测系统必需与制造自动化、智能化、柔性化及集成化相顺应，是一通用型模型化、集成化、智能化的具备自学习训练与自顺应调整功能的多传感器、多参数、多模型综合决策系统。第三节 数控技术 数控技术处指用数字化信号对设备运转及其加工过程进展控制的种自动化技术。它是一种可编程的自动控制方式，它所控制的量普通是位置、角度、速度等机械量，也有温度、压力、流量、颜色等物理量，这些量的大小不仅可用数字表示，而且是可测的。第四节 工业机器人 工业机器人定义、组成、分类、运动轴系、自在度和技术位置 机器人学是关于设计、制造和运用机器人的一门正在开

27、展中的新兴学科。工业机器人技术涉及机构学、控制实际和技术、计算机、传感技术、人工智能、仿生学等诸领域，是一门多学科的综合性高新技术。第四节 工业机器人工业机器人定义及组成 综合各国对工业机器人(Industrial Robot)的定义，其在“可编程、 “计算机控制和“机械安装三方面的共同点是：工业机器人，是一种可以搬运物料、零件、工具或完成多种操作功能的公用机械安装；由计算机进展控制，是无人参与的自主自动化控制系统：它是可编程、具有柔性的自动化系统，可以允许进展人机联络。可以通俗地了解为“机器人是技术系统的一种类别，它能以其动作复现人的动作和职能；它与传统的自动机的区别在于有更大的万能性和多目

28、的用途，可以反复调整以执行不同的功能。这一概念反映了人类研制机器人的最整天标是为了发明一种可以综合人的一切动作和智能特征，延伸人的活动范围，使其具有通用性、柔性和灵敏性的自动机械。第四节 工业机器人 机器人的分类 按自动化功能层次分类为 a 公用机器人。以固定程序在固定地点任务的机器人，构造简单，造价低，适用于在大量消费系统中任务。 b 通用机器人。具有独立的控制系统，动作灵敏多样，经过改动控制程序能完成多种作业的机器人。它的任务范围大，定位精度高，通用性能强，但构造复杂，适用于柔性制造系统。 c 示教再现机器人。这是具有记忆功能、能完成复杂动作的机器人，它在由人示教操作后，能按示教的顺序、位

29、置、条件与其他信息反复重现示教作业。 d 智能机器人。具有各种觉得功能和识别功能，能做出决策自动进展反响纠正的机器人。它采用计算机控制，依赖于识别、学习、推理和顺应环境等智能，决议其行动或作业。第四节 工业机器人按驱动方式分类可分为：气压传动机器人、电气传动机器人、液压传动机器人以及复合传动机器人。按控制方式分类 (1)固定程序控制机器人。采用固定程序的继电器控制器或固定逻辑控制器组成控制系统，按预先设定的顺序、条件和位置，迈次执行各阶段动作，但不能用编程的方法改动己设定的信息。 (2)可编程控制机器人。可利用编程方法改动机器人的动作顺序和位置。第四节 工业机器人工业机器人的运动轴系和自在度工

30、业机器人的运动轴系 机器人执行机构的运动轴系通常分为四类：直角坐标系、圆柱坐标系，球坐标系和关节系。工业机器人的自在度 为了使工业机器人可以按必要的动作顺序运动，需求六个根本运动轴即所谓六个自内度。这六个自在度用来模拟人手臂的各种功能动作，并非一切的机器人都需求具备全部六个自在度。这六个根本运动中三个是腕部的，三个是臂部和机身。第四节 工业机器人机器人技术的开展 机器人技术开展进程及现状 机器人的开展 1954年，美国人发明了一种称为可编程序的关节型搬运安装，发表了“通用反复型机器人专刊论文，首先提出了工业机器人和示教再现的概念。1958年，美国结合控制公司研制出第一台数控工业机器人原型机，揭

31、开了研制机器人的序幕。20世纪60年代初，美国机床和铸造公司(AMF)研制出示教再现型工业机器人商品，是圆柱坐标机构、点位和延续途径两种控制方式。第四节 工业机器人 从此以后，机器人技术进入高速开展阶段。到20世纪80年代，工业机器人普及运用，其操作机、驱动器、控制系统不断改良，以顺应高速、高精度、轻量化和智能化。80年代后期，各类带焊缝跟踪的弧焊机器人、高功能装配机器人相继运用于柔性自动化消费系统中，以满足多种类、少批量的各类需求。第四节 工业机器人 90年代是具有各类传感功能的第二代工业机器人走向适用化的年代。瑞典ABB机器人公司推出TR5002、TR5003、67轴新型交流伺服喷漆机器人

32、，并推出IRB6000交流伺服点焊机器人新系列，负载达1176N。近年来，各种类型具有视觉、触觉、高乖巧手指、能行走的智能机器人相继出现，开场用于精细装配、核工业、宇航和深海开发、各种恶劣环境和农业部门，并出现了多传感器交融、具有一定言语才干的机器人。机器人正朝着学习、自顺应控制、自治行动的智能化第三代方向开展。第四节 工业机器人 机器人技术的现状；机器人技术开展到今天，正朝着自学习、自顺应控制、自主性(自治行动)、智能性等方向开展。人们将在更现实根底上开辟机器人在各个领域的运用，开发的机器人该当是具有灵敏的可操作性和挪动性，丰富的传感器及其处置系统，全面的智能行为和友好协调的人机器人交互才干

33、的高级机器人。第四节 工业机器人机器人技术的前沿课题操作机 在智能机器人操作机研讨方面，人们重点集中在各种具有柔性感、乖巧性的手爪和手臂上。研讨前沿有：手臂构造，关键是其轻质化，研讨新型高刚度、抗震构造和资料：机器人手、手腕及其衔接机构，实现快速、准确、灵敏性、柔顺性以及构造的紧凑性；冗余自在度柔性操作机，为顺应狭小环境中的灵敏操作，需求像人手那样地乖巧、需到达27个自在度且构造可变的柔性操作机；微型操作机，其线径小于1mm，用于军事侦查和各种微型操作。第四节 工业机器人动力源和驱动；智能机器人的机动性要求动力源轻、小、出力大，研讨重点是改善动力源的现状，以提高机器人的自主性。智能机器人的主要

34、驱动器是电动机。为使智能机器人的作业才干与人相当，它的指、肘、肩、腕各关节大致需求3300Nm的输出力矩和3060r/min的输出转速。减轻电动机质量的措施有：采用交流电动机、优化电气及构造参数。 新型驱动器，如外形记忆合金、人工肌肉、压电元件、挠性轴丝绳集束传动等已得到人们关注，在适用方面近来已到达伺服电动机程度。第四节 工业机器人挪动技术 挪动技术是智能机器人与普通机器人显著的区别之一。研讨前沿有：新型挪动机构，开发用于凹凸不平路面、楼梯、高山、弯管、海面、水下、高空等环境中的挪动机构；用于行走的传感技术，主要是高级的三维视觉、触觉和接近觉等；挪动路途分析，采用动态规划等方法，对挪动环境、

35、本钱、时间等进展综合分析、规划最正确途径；人机协调行走控制，：行走动作选择，对于复杂环境多自在度行走，选择最正确动作，研讨最正确关节配置及动作级言语等。第四节 工业机器人微机器人 微机器人是近期机器入研讨一个热点，其能够引起机器入构造的变革。微机器人是一个智能机器入系统，最终目的是将挪动、传感、控制、能源集于一身，具有广泛运用前景，研讨前沿课题有：执行元件和认识机构的微型化：从觉得传感器回路的微型化向微小的位置姿态控制方向开展：从微型电池向化学能源和外部能源场的方向开展：各种资料的微型部件的加工装配向减少法和自动生成方向开展；微小生物运动机构、生物执行器、生物能源机构规律的探求和人工化。第四节

36、 工业机器人仿活力构 开展仿活力构的研讨，可以从生物体构造、挪动方式、运动机理、能量分配、信息处置与综合，以及感知和认识等方面多层次得到启发。目前人工肌肉、以躯体为构件的蛇形挪动机构、仿象鼻子柔性臂、人造关节、假肢、多肢体动物的运动协调等得到关注。第四节 工业机器人机构与控制的一体化设计 机器人学的新问题是，如何进展机构控制传感器驱动的一体化优化设计，以满足机械手高速高精度定位的要求。机器入机电一体优化设计的目的函数除动作时间外，还可以选择能量、误差、力矩、本钱等，除本钱一项外，其他目的都与机器人的运动性能有亲密关系。第四节 工业机器人智能控制与人工智能及示教技术 智能控制方面开展动向主要是多级分布式计算机控制、基于神经网络的控制，以及实现通用模块、智能机器人中心程序模块、机器入操作系统的通用化等。 人工智能在机器人技术方面运用主要有：规划和知识表述；机器人数据库；自治功能；智能通讯。 示教技术方面开展动向主要是：实现复杂柔性作业的机器入综合言语，带有三维动态显示的离线示教以顺应多机群控操作，满足复杂环境行走和野外作业的智能主从操作示教。第五节 柔性制造技术和智能制造技术柔性制造技术概述；柔性制造技术(F1exible Manufacturing Technolog