阅读总结报告-焊接机器人

1、.k sr. .on “a -illtor.sA ireent. te -l-sir.ln ad .iddea n-oL, islool I Li.ent -as -s reson.on gad _ .i-i.hed ”, sgne d ha s new ok i-rrsionsi 一 ,.et i一. .Ct Liven. nt es.rre bra. tst d_l_. .ai _. . 一 . .a-e.-._ _ . . . i -de.n, : son Cis.-L . . . .I- tee -as te-noi Li，ment-.r ”op, y ad r-i y. sons “

2、o-un” ru.L IL . . . . - 一. ad nd o”ion .a ou ”.” 一 I-a ,.,. on, L_b.oi _ Hou re n-d,ir- edL ineali,ad ul.:age i.:. goLila desh isa-d*.nd-nstr-innd”n:wrk . . l. newrH .I. . _”,. ie -igt一 .l . . - l . _XX i s-nauiain .a.nd:aioo-oo.s;.L .-i；：et：he - -oo. r -ie teneds of te-higof the s-oolnd aan,t-1.di一

3、:.un：-it- Lon - - e.Lr-sul-irIe Se-ea. fr , -ton. e san.、.ire.resi n .ooe.nde-i.ePro：- ii-eagei-e-t ledrk fr sfe d s .-irotwe, vi-o, a t, ele|.nil - L-lina i r.ain a -a -ton, e.s ui-ove ir oe i-gt te-ni oed -i-i teev son neL. of -s a-hi dsa e d_aton ta-ing；gerolad-aS-oos sae ntene ba nd dt, In Zhaok

4、. n t ts-oo. . L . . . 一 . . .- nst. of-.-ai.r L . F . -n, a-or nd . l. .1 l.a ooineo nna ne- ork - .iUe net-ksn a ne- . rk -e nte dde s-oos i.s ne ton -i- d.ai-nda. . of tes oo .3-es -and to t he ale, wre disa-ee d_1on ea-ing f., XX fLi -. ire- goLi, ., Ceete forXX- s-ooi digiti es.r i n.od.1age of

5、 o s in -ha.e -digiai res. -s ov i-e in on isLedgta esu-e nodsane 7. on t_- thig -， lannig 一 euainai .”on a.ane r. ruins -ai iiss Ea-s-ooi -nstu-instanads of-i.s neor a d ne or. a-e - to ai r oo ，ng to ”s of -ononuistaed -i - e ntion ea - d.-ainresurent-aird Z h. sa-ee_-aion ,，. - .- - -”irole- - or

6、.焊接机器人阅读报告jiangsu university of science and technology这学期张老师给我们讲了机器人学这门课。 出于兴趣，我很喜欢这门课。经 过一学期的学习，我对机器人学的内容框架有了一个大致的了解。其中，我对焊接机器人产生了浓厚的兴趣，于是便搜集了 一些资料并且稍作整理写了这篇报 告，简单介绍一下我对焊接机器人的认识和了解。 其中的一些内容我已经在课堂 上用PPT给大家展示过。一、焊接机器人的基本概念焊接机器人属于工业机器人范畴。焊接机器人就是从事焊接（包括切割与喷 涂）的工业机器人。为了适应不同的用途，机器人最后一个轴的机械接口，通常 是一个连接法兰，可

7、接装不同工具或称末端执行器。焊接机器人就是在工业机器 人的末轴法兰装接焊钳或焊（割）枪的，使之能进行焊接，切割或热喷涂。焊接机器人主要包括机器人和焊接设备两部分。机器人由机器人本体和控制 柜（硬件及软件）组成。而焊接装备，以弧焊及点焊为例，则由焊接电源，（包括其控制系统）、送丝机（弧焊）、焊枪（钳）等部分组成。下图 a、b表示弧焊 机器人和点焊机器人的基本组成。田1修镣机翳人的基本组成a）林埠M人 b）点埠机耨人焊接机器人按照不同的分类方法一般分为以下几种:1、按用途来分.- -. a il .-. ,，a .- s i iU -. l . am.meil isslem.L . .p.ias

8、umpute aL tennlor. ofl 11at. . al mail, I. 1r-nui I lenue i r.aii I，of io-nI _ _ _. _ ,. . _ ,le uaisrom.pmeno. tup a Ciee Ue I IWl I It. lompa.L .一pa n，。i ll i.fm, imp el，on EL - in.t, .Is. lb.，t .a* . .l ，* - mail l.-nil l ils Ie oI. m, sgne L ia s .e o. e i，r - ponsi rk of topi la* .U 1s._ _ . .

9、. . l -tieI.l、o - pus ui.-ii .l .elk oi.ei f_l alau ” . 10r. iu.i o”m”iiui.“，srt，, iB，XX, .L - lIolr.l.L. - .l ，I. l. .l. . ul，.l i l.l S r、A . I l he ”.“ll. . .I. . - I . L- I _ . . ._ . . L - L .plllorms. A preell, Ie ui，sL.sgi, ee s on ,，一“o.s, al il.|el s.vi.s“，.b st.matiumpa i，Iol.iSIl a -I._ .

10、 . l .an，。L .一slool nisi I lompu rI l mala|gBelI p.f. . 1rot o| g.110rL . . .vasin. i s resonsbl e for unf etaluai I ro. U saf fre prov is - lee，as teliol Li,1 - -Upmesof noii*iniluaaugl let ( 8I,r-Li-es, Ili，I a a ling points B p mentalonUigpoints Ligt. eiulii I n sur ful l uv prolU, .ran I Ie uni

11、L ara.ment of Ie io proVil esonnie for uVs, in gill resuI- uveig pr it mae nt a. B p_e*in. All.nt las lLoi 0f -lool i. L - me|l.og，lupporl fom . lmaet, p maIrug I tie lsoom (rBa，an. lel-mell,s i.-iool u|i1 r I L IL I - I . .began, a lui ng I iig I san*.s an. .一ol umplgI ii.il. eijoos (l.“li1 一-el rg

12、Il-l ，!，Ole fr .a L0. .lr.go-g , -g-li.a，) of tie ispps iof . Iol.I aum.ie L I li，selfu stoat on, iv I pe L isu- ias Ci， Buea u on Ui ng poin Ling to pr il - arang-ets I Cer ias arag -es GigIe esat，.r-. preuil m.poe- - i .LgIl esurus Ul lp-lilgsmei of ai u.rproi 1aLpnleL, pralia. |.of Bp - essorL of

13、 lel Ggai e一 .l.l .l .L . slub LliS imp .o.zaipemeit.L . .umpuler for is pro| .ri- ou if.ai.i.iuuaiona mettatin prg-me Es.on, sigL . I _laqUpm t L - ia- I t ie or. . le . i，l_ii g goup let up, lai- b，t ie E.ouat I nFuu_ u C, iea for e - init fn- Ie ifo.aii s i，gUiie s, s I . pra i,e s pro Lus a |L r

14、e qu - m il.，rin. - t，ifo.aii_ I . . . . . . I . . . . I . - _ L . . L. L ._ . _ L I . . . I _ . . L I . . Iopr . . ，.L r la.lliool eal-Oe HoL reb - In ara ne., l , Ul lo a h.LI _ uis pesoiiei ma .il s， . .omm.,iB.il, . -Lim.l maia - m.il, ail m” a maiae il, . . s . lonSuinf.ain ui，of mets iisoeL on

15、 a - Ua b-s .frmatinnt, an. si ppe L . .sonma. nt, an. levi outsuli.L.sip. D | roles. s. Alur Lea ne ol a. ifor.ai on suui，_eo.il resonie lorb - i iis n. r. se.，manget . tie slool units a_or一. Ik . IL L L . _ . _Io is rulig a il Io s rrspoisilv i nfrmain lL se_rt，prolelion eves0 slool I，sloos luis l

16、ot. si. 9 of .tai1g.- 1roe ui.i，. 0 f I. i.al.lI0101a. . Li. _ . . . . I .uUion .a.L. sloos i- pus ne r. a il e tin li， main，.-p .a i. or. slool s iave umpUe ne.sn -s.n at oil-ling pr o.l .” ng grup, , lai- t.oe. i1. b*.L .le - r. ali _i teeV son netil l ouiI.i sIon. E sablse gial re0., broas qu. Ii

17、g ier. ump.，looperail, s_ i. i. suus i n morIe U sooms re.l nue e. . ainuigng broa_as T n. r. lL . . _l.l.i .ie Ie liple pl，.pi，s fbe -ig t I eal slool to minim 一 . O.”1 YY.,0. t t i. i. .1 Sloos sae litei. ba |L .I, la meet tie nesof t iig, fol uve - epr. I goup, , Cel forum of us aiii L I- pi， lfb

18、e lliool sloolp-s EalL ina i I frmatin aof lie sloolof. a |L a a n，t.e -UUrLihig 一m， .il”-L L .il e . ime nt liaieL， iu - n, r - ponsile for ng toUsloolMnis，listroltilsta sofl-pusne I .ii. .I. _ e-，. u 1 aoouasale eiuuaiof l aioi on Ul stateon gia rrsoulls loveligLimp e itaion teaol a. i. or. alis t

19、o al rprojel or.Ui I g poill s gta eI 111001siu.00 ms.L .-Pro.一 iLLulion resu .s of .”， . I t I. .be,. eiuuai I n metropoli.L I . . ._ I .We, vi-0, .-io t ti. *. . . . . L II. II. LIs Ul love pr 0. I lgt telii.a- i i r. i m.ii neroom.Lime一.L. 1 . I I I I . I slool Lg* esur i- inmorLis.le e Louaton a

20、lig fUlloeage Man. Prt, .leir-1 -iio.-s mLl.Llist，of e - uaii slail inail maL . r . . I . r . I_i parment of -utii on isoeLigial resu us i n model1ass00ms .0t. ie-l-.L . I rovinle .ad.e. uii |g . 0f mo-r. . .it.lLir.，of a_i 0ling pointsLigial ouaion re.s* e LU -in t iig, a. fulIL. eLuualol e.I 0|.so

21、Lue, . . . _ .ue pr.su sfU l uv er pro.lu ggoup la Lesiip aila点焊机器人按构形来分弧焊机器人ia侧置式（摆式）结构平行四边形结构按受控运动方式来分（1）点位控制（PTP型机器人受控方式为自一个点位目标移向另一个点位目标，只在目标点上完成操作。要求机器人在目标点上有足够的定位精度相邻目标点间的运动方式有两种:.prove se iui，pr evetin lafr al eui pment itobvi ous，e niall, uui，Ii.ie room arrgUa _s, ep.-tie ol. . beln a. 1u-le

22、 ，l obVios，r eL, ef.lte guaae.la，Ios seven.ls iformllon iial L lpment.f r .e _ ngsag Le i. ofeier，l . n pre.a， or. 1PLbliu. .eat. .1. . . if0rmai.一1 . . 1. . . 11 _ . _ng up tie a blt，to soVe pr sse nt if.ain or. moe tat_l eigil Tiroug I liis m ode of llasiflaiol tr. nigs i or. ili , le rouig , ie*a

23、、iariae man.lai. (ul - e-i，l01sLe110nsI . . L L . . ob.ms, a. a- Iluper Ing ea.et E LLuailE.i. gloa . . 1s .f. 0 k aLi.frm.tin s.一 一 s I resle. Tirougi sef eami.iqU | met faUe,Ceeterrg ua. ,r， oU -rt ，, . st I . _ _ _to ，ner1一soU L be pr oleiseL i .time，main. i orI n, a e l aa. r Iv al of ivs.e一 ，mo

24、nitoriLe I e r，.nsung if.ain a. euipmei e_ - Ion, li - a litr .lull 0lB_Ifeie l, aUUb|L v.me . r. iae p.aib.f. I. gUaL, I B1r - I L . L I .il iqUpmel fr U.iernt. ，l I e onof tie s，stB. IL-a0 I - aeteuni-i saf, .0V.1 0r. . if.ai.i. U，if.ain a. euipmengie rom m.n.ielpm, *, . ta tet s sl uneI , ne L _

25、L . .一-*，tut，s Itaga toue，smo _.i paauigiu lsULHLig t o ” olnt esi. at eu ton lonu.snan saf on s. maigoet abls. i CeeteI i lIoialmer1011n 0| 3|. 0. .L . L . I . . . . I . . . . _ nee L to be Urt Ie eiaile L to some eil mainla lie on a r. u* ba ss, die -. L Vest. si，、-iI L L I La i. I r. iter m-Ii ne

26、 room Seves一 e . If ne ols s，stBs .ass a il asolae. equi*nt a. re stilig t ie Lev. opme nt of u，eu - I L1 1-. uHfIeaU ma I1s lil . s ors a. apliai ons to s. ui0 st.gi.n 101a一- ipment ope.igboratoi, ol 一， iI.k.l.一，meropolan aeaunti ons a. mae arruorne.Levelpe-L . I .ue.r mniile room.l. CmpuIe ab mail

27、. id-aio| .e”0.W 0 - 3.2n.nena- mangesr r，ru a vai., of LeVleiLoWe .( -iLo-e “s it. slool if.ain.sem pa_.es一 er 一s ail al oos iata balup, s tint lee as a ia Lae faUre in a ssias ireume-i-，an. .fletlprVn - e .ouaion . onsatin lountieo* .1， la，0|.-.1a.es as a iV ngforue U.memeput in eI e iuese input i

28、ml ie. fauvsiol of a la.0 | ” l. U|Ls .vLualifalan. e aeao，u ie ama la -muOl- ， .，.i p. t. u t. suuh 0 f if.ai.a. .11ole tie ong I g, a. Li Winfu a _ L、. ., 一 L I .1r0 ass 01a t.i ，igfor|e0r. _ . . I. _. . .il MUa. Je. ns a |L Ce l Jia, a IL Song and XaoliLa，u,r eissof lompL.res i t I. Ut，f0rmi1g el

29、|olog， tnf.ain l，sem suui，proLLls fr Lom.sl，Cmpu.r lab mail.nan maag.bi lomaie pa.iiI . st0ng 1rof i_ . . I - L . . . I -.pie i proVi- b-. boneftl pr o-us i il u ng tie uoe of H a. . -111al e-, . Ls -*l si a ne. a nIVus ss, AVraVil . nosoft I.re e-ri，sfae.s s，stB on a egUa bbsi s an. ato-eorn-01 r n

30、ig, -0r. .,.s 0| .I _ II. . L I . .li -ling poits areaila ra nfranafistaas0 k a.I- t ies patlipate iol a lut on m.ropoltlP li- s a egu* roomlupevsol, e in infrmat ol s - rlinoloo，apkain ip.ih taiigof t- lies i lour ，reaie. inprilias of frmatininto lefrman ssesBe nt a. slool eve morig a IL ewluaii, t

31、o .evelp asueifu opeai.aeiuu.il ifB.iI l s. eig a ses smell meto s tal.lgmangetof lualil ifor.aiol a il .pl miB，”. I , in of tet iers I patlipate. i a natiia e - inal teliolog，laiing fr prim.，ail leunLa，lliool liers tieles iae ma- to-t prim. ，a. miielliool Ues.L_aioia teunolo，profle il，es l.liiuae A

32、lpesel , al 1110 0s 1ale l_ess to bra .ba. nit o.rs. Ta.i ng i.sif - Ion tr. ling of teale s slool it. lie. s a LiBU l e-es, ifmainteUnolg，teleIriiig a il neor. maigoe, i，assso.I lime Iugre C ol laii I g, OUobe 7, isuL-I L b I I .1. fom i.cl.-I b，t I e seve for H.b. - l .o slv1g s. .-i，l L . I. I r

33、- n l _.tea lanngeor Haints .et1gs . .a I . . L _ _ I .lii ng points slooll oftraning i s lomplte.u m i:i c: 0一， .0.tope, y .d . iii cnd.t. . d .:-! . - ord of . ”- .”. .h e d o. a*-., 1 .y Go . li.y _I L_!_.!_rv -. auc a”.”.XX I . -l, .a.acooi . |io-ng oi h” -I:： I. Ll dI, I,XX fLI .1.lio . goul, ,

34、 “I foiaofI - ii.l- of .a .ii一ILL i. i Hi-Ik:of II -loold-i-Pio：l- ioo-a;一.- a UIlo：|i o. -2 xxi. acooid”: “Li i- i-o -l. d-.o ：liUMi1- o. i. o-一lr：lll dg.li-u K-，Ieo；：”:“：”：. d X l-a- LL i.Olia, .dXX UI .-ooe I o.aL.ldL.Iio i aoLi.a,一 1.1 . . .lo i -l -afu li . goLl 一是各关节驱动机以最快速度趋近终点，各关节视其转角大小不同而到达

35、终点有 先有后；一是各关节同时趋近终点，由于各关节运动时间相同，所以角位移大的 运动速度较图0点位控制型机器人主要用于点焊作业。（2）连续轨迹控制（C?型机器人各关节同时作受控运动，使机器人终端按预期的轨迹和速度运动， 为此各 关节控制系统需要实时获取驱动机的角位移和角速度信号。连续轨迹控制只要用于弧焊机器人。机器人焊接的主要优点如下：1、焊接质量高，稳定性好；2、可提高劳动生产率；3、改善劳动条件；4、降低工人技术操作水平；5、缩短产品更新换代周期；6、降低生产成本；7、柔性化程度高，可实现小批量产品的焊接自动化；8、在各种极限条件下完成焊接作业。二、我国焊接机器人技术发展回顾焊接是工业机器

36、人应用最重要的领域之一，随着国外及国内对工业机器人 在焊接方面的研究应用，我国也开始了焊接机器人的研究应用。在引进国外技术 的基础上,中国于20世纪70年代末开始研究焊接机器人。1985年哈尔滨工业 大学研制成功我国第一台HY- 1型焊接机器人。1989年北京机床研究所和华南 理工大学联合为天津自行车二厂研制出了焊接自行车前三脚架的TJR- G1型弧焊机器人，为二汽研制出用于焊接东风牌汽车系列驾驶室及车身的点焊机器人。 20世纪90年代末，广东焊接研究所等联合设计开发制造并投入运行的中国第 一台点焊机器人成功地应用在卡车驾驶室装焊生产线上。轿车车身焊装生产线上 也应用了机器人技术。1997年首

37、都钢铁公司和日本安川株式会社共同建立了首 钢）摩托曼机器人公司，并于当年年底推出了第一批国内生产的机器人，其中 主要产品是焊接机器人。中国机械工程学会焊接学会和中国焊接协会进行了一次 比较全面的焊接机器人在制造业中应用情况调查 ，结果显示，到1996年底，焊 接机器人已得到广泛应用。我国使用焊接机器人进行生产的工厂大约有70家；全国安装的焊接机器人已达500台（目前已超过了 600台）；主要集中在汽车、 摩托车和工程机械3个重要行业中；并且90%以上属于5或6轴关节式机器 人。1999年北京机械工业自动化研究所机器人中心研制的 AW- 600型弧焊机器 人工作站，采用PC工控机控制和PMACM

38、编程多轴控制系统，于1999年4月 通过了国家机械工业局的鉴定。1999年7月15日，国家863计划智能机器人 主题专家验收通过了由/ 一汽0集团、哈尔滨工业大学和沈阳自动化研究所联合 开发的HT - 100A型点焊机器人。如今多年来，焊接机器人的应用相当广泛， 尤其在汽车工业领域，大大提高了生产汽车的效率。由此可见，我们国内的焊接 机器人已走向实用化阶段。a lu. |i -il. . I.lCL, cui, Iio .d i- d, . ” o Ii.ou L. Io i-.i.d ui-I. B II Ili -l” , XX . o-：-.l-:I. L. I. 0.(CI-. .-

39、a a d.aa . d -o. - d colioa .d- - . iicoid. -|U -.:a ” . . iu ., of d l.i-：:-o . U.-I l. II.ai ou. Ii.d .-.-ouIio ld- - oi. .!.:|o-a-a- oibn-, c.ioLi”一.-.o-L.c. I up.ii.-.C |1 XX cy if-.i.d Ilia.-I. lL- .- .la.d d a o - .d .pici u i x ,-IoioI .-. w dof-do. v.l-idoil .-, I.-i -a-a.d ii oo- o. I. a .I

40、. d - f, - U-.loC-alILL o-iUC-oi-.B6I l.，.ay lya maIlIoi HUkIo - i |.HIigI no I aI lciLodIB |oI.mE-uoI L o.oLaI：:UiI.Ii：.ole.didfIooo-：-.：.LWilo.ILLiB o r: - ouclo .oo.I ui-aioC . :- -J 一一- .i.iId- U-I.p.31 o o-.-.o -iolo.- - 一.- .i.I-doc . do-o-. loLId -o-di. l_.glril aaa 一C I . ofif-.I Ia Miloal O

41、li: - .: Coo - Uio.-” .1.zxiiyb-olI|U ui iigimi . oLciiiva -. cpio-.a i II .-_ .I - L I . .I1 1r.o-liili- of .I -o.d -I a.-Il. -1:11c ol.i. - iif-.i i. . -I.0 .oouc-i of . d . ： - iu a1.: oi.: o L- ch - p.o.”i of l.a,. LL.oI i. f iiI i ii I o. .Ciy ab-Id I -LI. . L.ofc. oi .:-LaaHIa.XX il - Io-rlo.U

42、-.- o. foiH .一一 一.一-.Ui fiH.-iI: o i LLii- .a II.一-. * o of -i. Ci. I, IH CI.Ip.I - . dCd.，clool ll. I -c I- -.-Icuo clool c:a doc.o. oloioypio iy a 1：i:-o,.i ciooa I 一 - I o I.I a -loolo- iIi -. d-c I| i r.ain f ionl _ _ _一. i_ _ _ 一 . _ih. classriip. ,-. .- . tup ai c. idualWl h It.li.pa- -一 -一n.c

43、i.pa n，in ll l.tk., i.p . n| .1sLr Ib.，td b - .l - v- LI，in XX iLcain Ci，U.ai l. Illi I Ils th. t-ih ., SI.L ha. |H o. .，r pisiir.iflipicca一. .c 0.- plllfir.sA pr.lt, th. ii，sd. sgl, . s in CiscII o l. Lg lus U|_tk| .l ._L K .Hl F_L alahS gr m puta Ic.”m”lt|g，. 一 ，iB，XX, .l - III.H.H.l. 一、. ，一 X. I.

44、 .I. . L(，.l i I.”I . .(，A dig ll l h. ”.“1biibs, .1 it.1s .l.pa n，liLggt ShL aid-l . I l.la l，iL. - La-Uiil Its t I ii.il.ni. gr- priicl in .u|g rr11rd . |d .vau11111f “I uis, rLL_.|t .-L - I - . _I .I . .1- 一 . I_cm I ri. c saf f - privUisID 一，th.I a l.，. s tUnil ig，luppirl li. L一 1.1i i i _ 一 s l

45、. “I U|i ll h. ir. I rk .，ig giL| -as li, llr b，l h. El - H I iFll_ l 、h.a L u XX . .i li i i. .l .alII s ri， . . .”一 l Il -.IIL l. .ail s i，gu“ s, s“ I . |ra.* pi Luas a IL r. LL_. ns.，rii. - l，if.iaiiui，il.Ils I L.ls l l r.11r alL di s|i_lif privisIls is |r ihibilL, suI acLrit，graL. prit. ctiins.c

46、Lrit，.anag.nt s，.IL .-一 一cnslucinif .p .tatil pr. . is.blshi XX, UI iii.i. ifh.cit，sschiilsif ippirtLiii.s aggan I.I L . 一. -d.ia .sun. s i .hav. acc.ss ti .I d.s iv. I |insiil，.As. c riilg liiis in 11ag.if i s in iha.* hi is ruling a IL hi is r - pinsiL.si. D | ri_ s. A_r LI g . n.，ad .iLLcatiinal.

47、tripilitan ar.I islan iiicai in it.LLl. schiilsca. pLs,L - I . I _ILciin .|d 1rL.a.-I 1 .a I. ir. sCiiI s hhv. c.pU. n. .sn. rb a nd . iucatin ci，i.ai -. -.一.一ling pr i.c .mi ng grip, XX,cairi lclis.Lh .、c.a，fr liuai-in, .p.-L -ntatiin gra L. prit.I ci-i 1 sin n.tin. En.tir., a nL l icalbriaLcasti-

48、I - -Esabls.i dgialr.i., briacassiLrc.s idial II, II.L， h. . i.r and L.L， r, rins I. fr nr-irbXX I.- I. i，a IL in f ain .r.ainu. Cil. h.L .ac., a ILLig li lhs Llils alUI ab-h.L I _ uis p.sinn.l .aI-.ins， s-.i.lg. i| .l I-nf.iailui，if iL-.ls i L II a U. bbsis r.alili| and si pp. L l. .sin.lgl. i| and

49、 vi - iLlsucL、l .l ifiUliil.a|*.liUli.an.- I. .L ifir.ai II ui， ”ll，ril - Ilirb - h hhBI. - r.s.-.，.ngl l.sliilunill a_irb. fir, hi L SlIllil* s if is i 111a. if .lalaa.lt sliilh. r. s .L pinsiilin infr.iail.s-sili.sifiIfir.aliiI s.Ifir.aliiI s，sl.s.i.l d_albi - slbn.iI sliis XX I，sciis iulil. s- if

50、 -ir. fr si. L s i，pri. lil . llh . nil slii us luis lHiil lXX .LLcatiinal.tripilitan ar.a.I 一一.一. -一hit.biarLs, .Llti.Liaci1。 . 1f th. r.LLir.ng n.trb c.pa，liip.ail, us .-l.l. I l. .1_ _ln.tir.sinti tI .irh. cl assrii.s,r.alL II. .d m aincigng briaLcath. tripl. pI，.s In. r. I.一一,XX fUI crg.Sciis sa

51、.ph，si cal fib.r la，ing t-1.1 l- 一pri|. ct griLp, XX,Int.rn.t bai .ach schiil, ti .ini.-.-.-III- - -I”1、一L. if cistan, irli- l -nd dth, ca . .t th. n.is if t.chi g，一 fir- ucain. i I fir.alin an. r.rrat, .n.1-t h. 1d.i1 Zh1.llh. 1al.II. Il- Lnl Ic111shud.if briai|g itchi l hhsph，siaifb. ichiii sCiiip

52、issEa.Ill- - I . .1 一 - 一 Iifth. schiiliffic.a nL at a n，ti.AccirLint lha_d，hL ian, rrspinsil. fr ich schiilng li is，cinstrLctiinsac.nucaiif .LLcatiin istaiais if i|ls I.L _in fLllstart.Li.pl.in igtarrsiucnsciviangir ad I. ir! alcis li al rds.ff. - I 一ntatiin t.a|rl|.l ci I g piint s igta .ir.Pri.li

53、s iLLcatiin r.XX cit，in r.siLrc.sciil dXX .iucailn.tri|ilia-LI.一 - .1.1i.1dti t h. t.b., r.- - . . _s fLllciv.r prl Ligt. .surn ara n.Wb vi h,.I -一i iI. tUnicis i I.iUrdis.I r1 nt. .IchiI. rii. ILUI.I li .l .1 一 dicaiin.acig fUlli.ag.nisr，if. - cain stanaiizain .ai . i.一 _ _and XX Pr iv in. par.nt i

54、f .LLcatiin inCa ii.s .I. i|t.ctv. Vd. .hi |g . . 1f .一in issL.digiai rnu i n.id.n distal . du -tin l hig,ad XX fuIciv.rag. pri|.c ggiup I. d hip aId三、电焊和弧焊机器人的基本功能和焊接装备点焊机器人点焊机器人的基本功能点焊对焊接机器人的要求不是很高。因为点焊只需点位控制，至于焊钳在点 与点之间的移动轨迹没有严格要求，这也是机器人最早只能用于点焊的原因。点 焊用机器人不仅要有足够的负载能力，而且在点与点之间移位时速度要快捷，动 作要平稳，定位要准确

55、，以减少移位的时间，提高工作效率。点焊机器人需要有 多大的负载能力，取决于所用的焊钳形式。对于用与变压器分离的焊钳，3045kg 负载的机器人就足够了。但是，这种焊钳一方面由于二次电缆线长，电能损耗大， 也不利于机器人将焊钳伸入工件内部焊接；另一方面电缆线随机器人运动而不停 摆动，电缆的损坏较快。因此，目前逐渐增多采用一体式焊钳。这种焊钳连同变 压器质量在70kg左右。考虑到机器人要有足够的负载能力，能以较大的加速度 将焊钳送到空间位置进行焊接，一般都选用100150kg负载的重型机器人。为了适应连续点焊时焊钳短距离快速移位的要求。新的重型机器人增加了可在 0.3s内完成50mmi移的功能。这

56、对电机的性能，微机的运算速度和算法都提出 更高的要求。点焊机器人的焊接装备点焊机器人的焊接装备，由于采用了一体化焊钳，焊接变压器装在焊钳后面， 所以变压器必须尽量小型化。对于容量较小的变压器可以用50Hz工频交流，而对于容量较大的变压器，已经开始采用逆变技术把50Hz工频交流变为600700Hz交流，使变压器的体积减少、减轻。变压后可以直接用600700Hz交流电焊接，也可以再进行二次整流，用直流电焊接。焊接参数由定时器调节，参见 图1b。新型定时器已经微机化，因此机器人控制柜可以直接控制定时器，无需 另配接口。点焊机器人的焊钳，通常用气动的焊钳，气动焊钳两个电极之间的开 口度一般只有两级冲程

57、。而且电极压力一旦调定后是不能随意变化的。 近年来出 现一种新的电伺服点焊钳，如图4所示。焊钳的张开和闭合由伺服电机驱动， 码 盘反馈，使这种焊钳的张开度可以根据实际需要任意选定并预置。而且电极间的压紧力也可以无级调节。这种新的电伺服点焊钳具有如下优点：1）每个焊点的焊接周期可大幅度降低，因为焊钳的张开程度是由机器人精确控 制的，机器人在点与点之间的移动过程、焊钳就可以开始闭合；而焊完一点后， 焊钳一边张开，机器人就可以一边位移，不必等机器人到位后焊钳才闭会或焊钳 完全张开后机器人再移动；2）焊钳张开度可以根据工件的情况任意调整，只要不发生碰撞或干涉尽可能减 少张开度，以节省焊钳开度，以节省焊

58、钳开合所占的时间。3）焊钳闭合加压时，不仅压力大小可以调节，而且在闭合时两电极是轻轻闭合， 减少撞击变形和噪声。弧焊机器人弧焊机器人的基本功能.priv.,s.fir . _i p.nl itcurit， pr .v.ntiin ca.(ci， ibvi IL . nhai cui，hii.h. rii. ar. Ua ius, .p.-th. ild . b.IR.|Ulan his s.v.l r .id _l ngis. d. i.if._ra.Ll pr.d |r. 1PLbli c. . d .| g . ad if|r.lB| 一一.一.II. -. I . _ng up th.

59、a bli，li siv. pr . nt if.ain ir. .I. that.lut .hi Thrlug h this. id. if clasilaiintra li.s I. ir! sich ,c. riutig , f i har ia. .an. lai. luc .curit，cinsid.ratiins.I L Iib.s, ad ia- ilup.r iig d.at.tEn.1一.”ua.- . 1s .i . .di1.1 s.I_ L, nl. . . I liL _l s ir.，hrii|h -f .i.iLU | .l f.U.,-i ，, .d sri.

60、l. _siU d b. pr ii.ls.L i al. .all. i irI l, a . I a-a. r lv ac. if inv.st.curit， .initiring if.ain.d i.nt.” l I d. i. nsu. la. ad r. ia. I p.ai in if th. ss，s. Iin .ul in, fill - a lii nue ii.n a.|n s，s|irk .- L I -L .1 I I. I._ I-l. d l b. Uri h. .hall. d li si.a I. I r!一nt.r.achi n.rii. XX. S.rv.