变频调速控制系统的设计与维护课件

1、1第一章 自动控制系统的构造方法本讲主要内容：第一节 物体运动控制系统(电气控制电路)的设计方法 五、顺序控制系统构造规律与基本辅助功能 课堂讨论2第115讲本讲主要内容：第一节 物体运动控制系统(电气控制电路)的设计方法五、顺序控制系统构造规律与基本辅助功能 课堂讨论第一章 自动控制系统的构造方法第一章 自动控制系统的构造方法3五、顺序控制系统的构造规律与基本辅助功能 1、顺序控制系统特点及构造规律： 控制方程组描述的是被控物体在运动轨迹上的运行条件和运动顺序；输出方程组描述的是如何让被控物体具体执行控制方程组命令，实现期望的运动轨迹。 对于同一个被控物体，当生产工艺要求在不同的控制按键下实

2、现不同的运动轨迹时，程序步应该按照各自运动轨迹的并集设定，然后利用“功能添加法”，屏蔽掉多余的运动轨迹满足各自起动按键的要求 。 当转步信号检测装置安装在被控物体上时，需要在控制方程组当中增加记数器环节来满足程序步的转步条件。4五、顺序控制系统的构造规律与基本辅助功能 2、顺序控制系统的固有（基本）辅助控制功能： 所谓固有（基本）辅助控制功能是指：能辅助、完善控制系统正常工作的那些功能称为固有（基本）辅助控制功能。这些功能一般不是用户提出，而是用于方便调试和安全生产。控制系统具有起动按钮防重复按动功能。当按动暂停按钮后被控制对象就地停止时，重新按动起动按钮，控制系统能使被控制对象在暂停车的位置

3、开始继续运行后面的程序步。 控制系统具有使被控制对象以最简路径返回初始原点的功能。5五、顺序控制系统的构造规律与基本辅助功能举例：已知电动机1带动的小车左右运动；电动机2带动小车上下运动。生产工艺要求的运动轨迹如图所示。假设： KM1得电小车向右运行， KM2得电小车向左运行； KM3得电小车向上运行， KM4得电小车向下运行。 如果：起动与续行按钮为S1；停止按钮为S2 ；回初始点按钮为S。试设计满足该运动轨迹并具有基本辅助功能的运动控制电路图。6五、顺序控制系统的构造规律与基本辅助功能举例：已知电动机1带动的小车左右运动；电动机2带动小车上下运动。生产工艺要求的运动轨迹如图所示。假设： K

4、M1得电小车向右运行， KM2得电小车向左运行； KM3得电小车向上运行， KM4得电小车向下运行。 如果：起动与续行按钮为S1；停止按钮为S2 ；回初始点按钮为S。试设计满足该运动轨迹并具有基本辅助功能的运动控制电路图。解：7五、顺序控制系统的构造规律与基本辅助功能 输出方程组为解：8五、顺序控制系统的构造规律与基本辅助功能 输出方程组为解：9五、顺序控制系统的构造规律与基本辅助功能 基本控制方程组为解： 注意：此基本控制方程组具有位置记忆功能。10五、顺序控制系统的构造规律与基本辅助功能增加回原点功能：当停在水平线上时解：11五、顺序控制系统的构造规律与基本辅助功能当停在水平线上方时解：增

5、加回原点功能：12五、顺序控制系统的构造规律与基本辅助功能当停在水平线下方时解：增加回原点功能：13五、顺序控制系统的构造规律与基本辅助功能当停在水平线下方时解：增加回原点功能：14探索与发现 1、当按动起动按钮S1时，机器人运行轨迹如图红色线所示；当按动起动按钮S2时，机器人的运行轨迹如图兰色线所示。程序步如何设定才能使控制方程组最简？S1S2课堂讨论15探索与发现 1、当按动起动按钮S1时，机器人运行轨迹如图红色线所示；当按动起动按钮S2时，机器人的运行轨迹如图兰色线所示。程序步如何设定才能使控制方程组最简？课堂讨论S1S216探索与发现程序步如何设定才能使控制方程组最简？如果按照S1或S

6、2执行的运行轨迹分程序步，其结果都不能包含对方。解决的方法是：将红色运行轨迹的第1步和第6步各分成两个程序步。S1S2课堂讨论17探索与发现程序步如何设定才能使控制方程组最简？如果按照S1或S2执行的运行轨迹分程序步，其结果都不能包含对方。解决的方法是：将红色运行轨迹的第1步和第6步各分成两个程序步。S1S2K1K2K3K8K5K6K7K4K9K10K11K12K13K14课堂讨论18探索与发现2、控制系统的暂停按钮为什么一般不要放入控制方程组？课堂讨论19探索与发现2、控制系统的暂停按钮为什么一般不要放入控制方程组？课堂讨论20探索与发现课堂讨论21小结：最少程序步判别定理的应用步骤 对于可能的运动路线，没有生产工艺规定要求的运动次序轨迹、仅有能量消耗越少越好的条件时，此运动控制系统的设计步骤是：第一步：用最少程序步判别定理确定运动次序；第二步：使用步进逻辑公式设计方法。 定义程序步和转步信号； 设计输出方程 (电机运转和方向方程) ； 设计控制方程 (什么情况使用计数器、计时器和位置记忆器) 。注意：实际控制系统不增加基本辅助功能、电机过热保护和考虑被控对象惯性因素的延时环节不能进行实际调试更不能实际运行。22