安川机器人外部IO启动

1、安川机器人外部 IO 启动安川机器人的外部 IO 启动运行，即通过外部信号控制机器人启动、暂停、复位、选择主程序和运行程序。、安川机器人机械安全端子台基板( JANCD-YFC22-E ) 1、机械安全 I/O 基板( JANCD-YSF22B-E )(1)机械安全端子台基板(外部信号的端子台基板。2、安全端子台基板接线外引JANCD-YFC22-E)是为了连接安全输出、输入信号等专用2)安全端子基台实物图片3、安全段子台基板100 个端口作用 JANCD-YFC22-E 连接端子表二、安川机器人通用 I/O 基板( JANCD-YIO21-E )1、通用 IO 基板插头外接1 )电箱背板插头

2、2）外接实物图（3）机器人通用输入输出连接器（CN306、 307 、 308 、 309）机器人通用输入输出连接器（CN306、307、308 、309）的连接制作连接在通用I/O 基 板（ JANCD-YIO21-E ）的输入输出插头（ CN306、307 、308、 309 ）的电线时，请参考图。电线请使用无屏蔽的双绞线。（电线一侧的插头及I/O 端子台为选装件）4）连接器端子头2）实物接线图：用外接开关电源24V 和 0V5 ）外接端子实物图 CN3066 ）外接端子实物图 CN3082、通用 IO 基板供电电源（1）接线板端子3、通用 IO 基板 CN306 图（ 1 ） CN306

3、 接线端子图2 ) CN306 实物图4、通用 IO 基板 CN307lv,I I I I 1 ) I I I I t t I I1 I T I I r I i* !_+_+ . -H I I I I Itls 4IqHBBBBCEBBnEgiHEEElEIEHEIHEI35lhi3IVltgA&,5P8rtc8MLnDfc4JXI.R-BILOtQ-Bai-1B-LELjIDi3P2,1 Sozo (L)Sozo 枭础 O-旺),9SftUI=n-B3 3SOHXOnflUoK*2- -ZB - rI-2 ) CN308 实物图6、通用 IO 基板 CN309三、安川外部启动常用的信号及其接

4、线图1、安全端子台基板常用 IO 接线图（1）外部急停接线图外连接外部操作设备等的急停开关时使用。 输入信号， 关闭伺服电源， 停止程序执行。信号输入时，无法接通伺服电源。由于机器人出厂时配有跳线，使用时必须先取下跳线。不取下跳线，即使输入了外部急停信号也不会起作用，会造成人身伤害或设备损 坏。2）暂停接线图 连接外部操作设备等的暂停开关时使用。输入信号，停止程序。信号输入时将无法开始作业和进行轴操作。由于机器人出厂时配有跳线，使用时必须先取下跳线。不取下跳线，即使输入了外部急停信号也不会起作用，会造成人身伤害或设备损坏。3）外部上电接线图 连接外部操作设备等的伺服开启开关时使用。输入信号，开

5、启伺服电源。2、通用 IO 基板 CN308 专用 IO 接线图3、通用 IO 基板 CN306 和 CN309 接线图四、现场接线和操作步骤1、端子台实物接线图（1）按钮实物接线2）端子台接线实物图2、 CN308 专用实物接线图TIMER T=0.50夹具动作延迟 0.5 秒3、编写程序和设定为主程序这里使用平移指令 SFTON合 SFTOF，编写安川平移搬运程序，程序及其注释如下：NOP 程序开始*WHILE_T 无限循环标签 *WHILE_TSET B010 0 赋值 B010=0SUB P010 P010 把 P010 清零*A 取料放料标签 *AMOVJ C00000 VJ=30.

6、00取料点上方点位MOVL C00001 V=300.0 取料点DOUT OT#(12) ON 机器人夹具信号MOVL C00002 V=400.0 取料点上方点位SFTON P010 开启平移指令：这里用机器人坐标系，平移变量以 P010 为准 MOVJ C00003 VJ=30.00 放料点上方点位MOVL C00004 V=300.0 放料点位DOUT OT#（12） OFF 机器人夹具信号TIMER T=0.50夹具动作延迟 0.5 秒MOVL C00005 V=400.0 取料点上方点位SFTOF 关闭平移指令MOVJ C00006 VJ=30.00 取料点上方点位ADD B010 1 计数器 B010 自加一ADD P010 P011 把平移变量 P010 累加加上 P011 的偏移量B010 大JUMP *A IF B010机器人正常运行F：每次执行完四个产品，机器人wait di15 ；（2）暂停和恢复启动A：机器人正常运行时，按下暂停按钮，机器人立刻停止，暂停时机器人还处于上电 状态；B：直接按下启动按钮，机器人继续接着往下正常运行；（3）急停和恢复启动A：机器人正常运行时，按下安全基板外部急停