电动助力转向系统的研究与分析报告

1、目录前言 3第 1 章概述. 71.1 汽车转向系统 71.2 汽车转向系统的发展历程 71.3 电动助力转向系统的优势 81.4 电动助力转向系统无功损耗研究的重要性 91.5 电动助力转向系统及发展趋势 9第二章电动助力转向系统结构 112.1 控制器. . 122.2 传感器. 122.3增压电机 13第三章 电动助力转向系统控制策略与验证 153.1 电动助力转向系统控制策略 153.2 电动助力转向系统控制策略试验验证 19第四章以飞度汽车为例，说明电动助力转向系统的工作原理及故障诊断 244. 1本田飞度轿车电动助力转向系统的工作原理 24电动助力转向系统诊断 27第五章 电动助力

2、转向系统无功耗探讨 285. 1电动助力转向系统能耗状况 285.2 电动助力转向系统能耗路径分析 285.3 无功损耗指标研究 325.4 电动助力转向系统节能方法探讨 33第六章 电动助力转向系统技术发展趋势 356.1 舒适特性. 356.2 安全特性. 36第七章未来转向系统线控转向系统 397.1 线控转向系统的结构和工作原理 397.2.线控转向系统的优势 407.3 汽车线控转向系统关键技术 417.4 线控转向系统的可靠性 417.5 汽车线控转向技术前景 42第 8 章：基于线控转向系统技术无线转向系统的假设. 448.1 技术基础. 448.2 现实模型. . 44第 9

3、章结束语. 47参考文献. . 48配件部分EPS系统测试设备彩图第一部分 49Part 2 外语翻译（想称霸世界的小车企） 50第三部分 原文外文翻译 55前言自19世纪末汽车诞生以来的100多年里，汽车工业从无到有，以惊人的速度发展，书写了人类现代文明史上的重要篇章。汽车是数量最多、最普遍、活动范围最广、运输量最大的现代交通工具。可以说，没有任何机械产品能像汽车那样对社会产生如此广泛而深刻的影响。汽车从“无马车”的雏形，经过无数次的精心雕琢，演变成精致的高薪科技产品。近20年来，计算机技术、设计理论、检测技术、新材料、工艺技术等方面的成就，不仅改变了汽车的外观，也改变了汽车产品的结构和性能

4、。汽车产品的现代化，首先是汽车运行的电子控制。 1980年代初期，电子设备仅占汽车成本的2%，而现在，在一些高级汽车上，这一指标已超过15%。电子设备可用于提高性能并自动化汽车中的几乎所有系统。例如，电控发动机点火系统、燃油供给系统、带电子驱动力调节系统（ETS）的电控自动变速器、制动力调节装置、防抱死制动系统（ABS）、智能悬架、速度感应转向系统（ SSS）、电控防撞系统、电控液压助力转向系统（EHPS）、电动助力转向系统（EPS）等应用大大提升了安全性、可靠性、经济性、舒适性、通过性、平顺性。近年来，人们对汽车的安全性、舒适性和可靠性提出了更高的要求，特别是对主动安全性提出了更高的要求。转

5、向系统是汽车主动安全最关键的总成，因此转向系统的研究显得尤为重要。一个好的转向系统不仅大大提高了汽车的主动安全性，而且对提高汽车的舒适性、通过性、乘坐舒适性、燃油经济性、操纵稳定性等方面也起着非常重要的作用。一个优秀的转向系统是评价车辆性能的重要指标之一。如何设计汽车的转向特性，使汽车具有良好的操控性能，一直是我国汽车技术人员、汽车制造商和科研机构的重要研究课题。尤其是在汽车高速行驶、驾驶员不专业化、车流密集的今天，汽车的控制设计对于更多不同层次的驾驶员来说非常重要。与传统的电动助力转向系统相比，通过对无功损耗的研究发现，电动助力转向系统提出了转向系统能量损失的方式，无功损失转向系统的概念，电

6、动转向系统的理论模型更具有实用价值。在无功损耗的基础上，研究线控转向系统和无线转向系统更具理论性、实用性和可行性。在写这篇文章的过程中所追求的目标是尽量做到理论性和实用性兼备，尽可能地应用到现实生活中。在写这篇文章的过程中，王爱红老师给了我很多指导，提出了很多宝贵的意见和建议。在这里我要表达我诚挚的谢意。由于本论文非常贴近实际，将对人们的生活，特别是汽车转向系统的设计和改进起到一定的指导作用。但是因为涉及的方面太多，问题也太多，受限于我自己的水平，很难深入分析到严谨全面。另外，由于时间仓促，资料匮乏，以及自身水平的限制，存在很多不足甚至错误。也希望同学们和老师们批评指正。 概括电动助力转向系统

7、已被广泛使用。电动助力转向系统（EPS）由控制器、方向盘扭矩传感器、车速传感器、电流传感器（在控制器中）、助力电机和减速机构、机械转向器和电池组成. EPS的控制系统主要由控制器、传感器和信号处理电路、增压电机和驱动电路组成。详细阐述了飞度汽车电动助力转向系统的组成、工作原理和故障诊断方法。本文通过对电动助力转向系统能耗的分析，指出了能耗的途径，提出了无功损耗的指标，并探讨了节能的途径。同时提出了一种实用的测试方法和理想的按需转向系统的概念，对电动助力转向系统的节能设计具有参考价值。从舒适功能和安全功能两个方面探讨了电动助力转向系统软件的发展趋势；从结构、工作原理、功能和可靠性等方面介绍了未来

8、主要的动力转向系统线控转向系统。关键词：电力控制转向摘 要电动助力转向系统应用广泛。电动助力转向系统（EPS）由控制器、方向盘扭矩传感器、速度传感器、电流传感器（在控制器中）、电动机和减速器、机械转向器和电池等 EPS控制系统包括控制器、传感器和信号处理电路、电动机及其驱动电路等介绍了FIT汽车电动助力转向系统的组成和工作原理。详细，并为其提供故障诊断方法。本文将电能消耗分析了动力转向系统，提出了评估不可用功的指标，并讨论了节能方法。此外，提出了一种切实可行的测试方法，并介绍了理想的“按需”转向系统的概念。对设计节能型电动转向系统很有帮助。从舒适性功能和安全功能方面探讨了电动助力转向系统软件的

9、发展趋势，从动力转向系统的结构、工作原理、功能和可靠性等方面探讨了电动助力转向系统软件的发展趋势。未来，将引入线控转向系统。关键词：电动助力转向 控制 节能第一章概述1.1 汽车转向系统在行车过程中，需要根据驾驶员的意愿经常改变汽车的行驶方向，这就是所谓的汽车转向。就我们常见的轮式汽车而言，实现转向的方式是驾驶员使用一套专门设计的机构，使汽车的转向轴（通常是前轴）上的车轮（方向盘）相对于车轮偏转。汽车的轴线。某个角度。汽车在直线行驶时，方向盘往往会受到路面横向干扰力的影响，自动偏转以改变原来的行驶方向。这时，驾驶者也可以利用这一机构，使方向盘向反方向偏转，从而恢复汽车原来的行驶方向。这套用于改

10、变或恢复汽车行驶方向的特殊机构称为汽车转向系统。因此，车辆转向系统的作用是保证车辆按照驾驶员的意愿进行转向和驾驶。汽车转向系统根据转向能量的不同可分为机械转向系统和动力转向系统。机械转向系统驾驶员的体力作为转向能量，其中所有的传力部件都是机械的。机械转向系统由转向控制机构、转向器和转向传动机构三部分组成。动力转向系统是利用驾驶员的体力和发动机动力作为转向能量的转向系统。一般情况下，汽车转向所需的能量只有一小部分是由驾驶员提供的，大部分是由发动机通过转向加力燃烧室提供的。但是，当转向助力装置发生故障时，驾驶员一般应该能够独立承担汽车的转向任务。因此，动力转向系统是在机械转向系统的基础上增加转向助

11、力装置而形成的。汽车转向系统是决定主动安全的关键总成。如何设计汽车转向系统的转向特性，使汽车具有良好的操纵性能，一直是我国汽车技术人员、汽车制造商和科研机构的重要研究课题。尤其是近年来，随着汽车高速化、驾驶员不专业化、车流密集化的趋势，汽车控制系统的设计对于更多不同层次的驾驶员来说显得尤为重要。1.2 汽车转向系统发展历程传统的汽车转向系统是机械系统，汽车转向系统的运行由驾驶员控制。通过转向齿轮和一系列杆传递到方向盘的圆盘在 1940 年代被转向。此后，为了减轻驾驶员的体力负担，在机械转向系统的基础上增加了液压动力转向系统（HPS），由于工作可靠、技术成熟，至今仍被广泛使用。近年来，由于电子技

12、术的发展，越来越多的电子元件被用于传统的转向系统。电液动力转向系统（EHPS）是在液压动力转向系统的基础上发展起来的。由于驱动部分与发动机分离，降低了油耗，实现了节能；驱动电机由控制单元控制，因此助力特性可根据转向速度、车速等参数设计为可变助力特性。电动助力转向(EPS) 是一种机械系统，在此基础上添加了电动机作为动力源。电动助力取代了液压助力系统。与液压助力系统相比，除节能外，取消液压系统减少了安装空间，提高了环保性能，在机械转向系统的基础上发展起来的各种转向系统，改变了转向系统的力传递特性，有效地减轻了驾驶员的身体负担，提高了车辆的稳定性。汽车技术和电子技术的不断创新进步，使汽车转向系统经

13、历了机械转向、液压助力转向、电控液压助力转向到今天的电动助力转向的发展过程。与目前汽车使用的转向系统相比，电动助力转向系统具有诸多优势。因此，电动助力转向已成为汽车转向系统的发展趋势。1.3 电动助力转向系统的优势电动助力转向系统实际上是在机械转向系统的基础上增加了电机作为动力源，主要由控制器、方向盘扭矩传感器、车速传感器、助力电机和减速机构组成，机械式舵机、离合器和电池等组成。与传统的液压助力转向相比，它的优点是：系统中的电机只在需要转向辅助时工作，而汽车大部分时间正常行驶时电机不工作，因此能耗非常小，和传统的液压助力转向。该系统由液压泵、管路和油缸组成。为了保压，无论是否需要转向助力，系统

14、都必须始终处于工作状态，能耗相对较高。本田飞度轿车采用了目前比较成熟的电动助力转向技术，所以本文以本田飞度实车为例，介绍电动助力转向系统的工作原理和故障维修诊断。在发展初期，电动助力转向系统仅作为微型汽车的应用，专注于降低油耗，很难安装液压助力转向系统。目前，电动助力转向系统已得到广泛应用。目前有几款新车型配备了电动助力转向系统。如：普锐斯、本田飞度、大众途安、长安雨燕等。 起初，电动助力转向系统提出了更高的要求，使汽车在可靠性、安全性和舒适性上更高。希望它能够拥有更优越的硬件，更强大的软件，并能进一步集成为新功能，加入更强的主动转向，拥有更强更好的被动安全功能。整套系统由厂家提供给整车厂家，

15、可直接安装；对于不同的成套系统，厂家一并提供给整车厂家，可直接安装；可通过软件修改所需的不同转向辅助要求，方便快捷。1.4 电动助力转向系统无功损耗研究的重要性电动助力转向与液压助力转向的节能对比研究较多。虽然定量结果不同，但节能效果的定性结论是一致的。事实上，电动助力转向系统并不是真正的按需转向系统。最简单的例子是，当电机处于堵转（相当于舵）状态时，它也会消耗电能以提供必要的辅助，但它不对外作用。因此，有必要对该系统的能耗进行深入分析，探索进一步的节能途径。本文主要讨论和研究电动助力转向系统的无功损耗。当能量紧张，汽车自身携带的能量有限时，电动助力转向系统不会窃取汽车的能量。电动助力转向系统

16、的无功损耗对于电动助力转向系统的广泛应用尤为重要。电动助力转向系统的能量来自汽车上的电源（电池或发电机）。电动助力转向系统消耗的能量不仅用于外部做功，还会消耗一部分。在研究过程中，我们通过对转向系统电机能耗的分析，得出了降低能耗的方法，提出了衡量无功损耗的指标，节能的技术方法提出，提出了能量按需转向的理想概念。这为电动助力转向系统或助力电机的节能设计提供了有益的思路。1.5 电动助力转向系统及发展趋势详细研究电动助力转向系统及发展趋势，主要通过电动助力转向控制系统对电动助力转向系统的结构和控制原理以及电动助力转向系统控制策略的研究从电动助力转向系统的调心算法入手。进行深入的分析和研究。电动助力

17、转向系统技术的发展趋势主要集中在汽车的舒适性、安全性和可靠性方面的研究。国外的电动转向系统无论是扭矩传感器、电机还是ECU ，都会有性能更好的硬件，功能更强大，可靠性更高。随着车辆现场控制系统的发展，电动助力转向系统将集成许多新功能，如主动前轮转向、自动泊车等，从而进一步提高车辆的安全性和舒适性。随着技术的成熟，电子线控转向系统（ Steering通过线- SBW ）将是这些功能的好工具。随着“冗余设计”和“离合器”理念的引入，线控转向系统的可靠性得到了极大的提升， SBW必将成为电动助力转向系统的替代品。第六章电动助力转向系统技术发展趋势随着汽车底盘控制系统的发展，电动助力转向系统被赋予了更

18、多的使命。希望他能整合更多的功能，让我们的车辆更舒适、更安全。发展初期，电动助力转向系统只是作为液压助力转向系统的替代品，应用于注重降低油耗、安装难度大的微型车上。目前电动助力转向系统已得到广泛应用，很多新车都配备了电动助力转向系统，如普锐斯、本田飞度、大众途安、铃木雨燕等。在过去的两年里，电动助力转向几乎不可抗拒地取代了液压助力转向。人们开始对电动助力转向系统提出更高的要求，希望它能够拥有更优越的硬件、更强大的软件，也希望能够进一步集成新的、更主动的功能。6.1 舒适功能不同升压特性图的存储和选择针对特定车型，电动助力转向系统可完美匹配。但在同一系列车型中，由于配置不同，车型也有很多不同，性

19、能也有很大的变化。同一组主曲线无法满足同系列不同车型的需求。即使是同一车型，由于驾驶员的驾驶习惯不同，对电动助力转向系统的主要特性也有不同的要求。因此，有必要在ECU中存储多种助力特性图，以供整车厂商和驾驶员选择。自动泊车功能在车库停车时，由于停车面积小，驾驶员必须反复调整车辆的位置，才能将车辆准确地停在停车位。为了减轻驾驶员的操控负担，自动泊车系统可以根据车辆周围的环境情况自动控制方向盘的角度和速度，从而实现车辆的泊车和存放。通过本系统的运行，可以自动实现停车和仓储两种日常典型情况：一个。车位与道路平行；湾。停车位与道路垂直。6.2 安全功能(1) 主动前轮转向系统主动前轮转向功能的实现可以

20、基于电动助力转向系统或线控转向系统。基于电动助力转向系统时，必须保证控制系统的运行不干扰驾驶员的正常转向操作。因此，需要对现有转向系统的机械结构进行改进，使电机的转向操作和驾驶员的转向操作独立进行。 ，互不干扰。解决方法是在转向柱和转向小齿轮之间串联一个行星齿轮机构，其中转向柱的角度输入通过太阳轮传递给转向小齿轮，转向电机的输入角度传递给转向小齿轮。通过齿圈到达转向小齿轮。主动前轮转向可以执行以下功能：a、线路的保持功能该系统采用CCD摄像头和实时图像处理算法，在驾驶员因各种不可抗拒的原因（如如醉酒、疲劳驾驶等），系统会发出报警信号。报警信号分为两级：系统发出报警声和闪灯信号；当驾驶员没有反应

21、时，系统会进一步振动方向盘和座椅。如果驾驶员没有对所有的报警信号做出反应，线路保持系统将自动接管车辆，以确保安全驾驶。b、侧风补偿功能车辆高速行驶时，若有侧风干扰，车辆会偏离正常行驶方向。侧风补偿功能可在车辆受到侧风干扰时，施加与侧风方向相反的方向盘转角，修正车辆的偏航，使车辆保持直线行驶状态，使车辆获得更高的侧风安全性.侧风扰动的检测可以通过多种方法实现，其中最有效的是使用风压传感器。图 22 显示了风压传感器的示意图。图24 风压传感器示意图传感器可以安装在发动机舱上方或车顶上。侧风的大小由应变仪测量，侧风的方向由电位器测量。检测侧风的侧风力和方向，可以清楚地看出侧风对车辆操纵稳定性的影响

22、。这时，只要对车辆的前轮施加一个转向角，就可以产生轮胎产生的横摆力矩和侧风产生的横摆力矩。平衡，这达到了我们需要的理想状态。C。对面道路防刹车跑偏功能当车辆在对面道路上紧急制动时，即使车辆配备了ABS，车轮也不会抱死，但由于左右车轮的路面附着系数不同，左右车轮的制动力矩是不同的。 ，必然会出现刹车跑偏现象。此时，可以通过横摆率传感器和横向加速度传感器测量车辆的实际运动状态，然后通过转向系统的主动前轮转向功能反馈给主动前轮转向控制器，给前轮施加合适的转向角，纠正车辆的偏航，使车辆返回安全行驶方向。图 23 显示了控制系统的框图图25 主动前轮转向控制系统框图其中，是方向盘转角；是车辆前轮角度；

23、r 为车辆横摆率； y是车辆横向加速度。低附着系数道路稳定性控制功能在附着系数较低的道路上（如冰雪路面），如果车辆横向加速度过大，会出现危险情况（达到侧滑极限），可应用于车辆前轮.附加的，改进的前轮拐角，将车辆的横向加速度控制在极限值以下，从而提高车辆在低附着系数路面上的稳定性。相关实验和数据表明，将控制功能应用到车辆上后，即使是见习司机，也能轻松在冰雪路面上行驶。(2)可变传动比系统当采用可变比系统时，转向比根据车速而变化。在低速时，可以使用较小的转向传动比来提高车辆的机动性，并减少驾驶员在车库停车时必须操作方向盘的转数。在高速行驶时，使用较大的传动比可以让驾驶者轻松控制车辆，而不会过于紧张

24、。转向传动比的大小也与方向盘转角的大小有关。在中间位置（on-center），采用较大的传动比，降低驾驶员的操纵强度；在较大的转角（偏心）下，采用较小的传动比来减少驾驶员的控制线盘的转数。变传动比转向系统的功能可以在改进的电动助力转向系统或线控转向系统的基础上实现。第七章未来转向系统-线控转向系统( HPS) 和电动助力转向系统 ( EPS )。 .7.1 线控转向系统的结构和工作原理线控动力转向系统是在电动助力转向系统无功损耗的基础上发展起来的。两者都使用电动机作为执行器，但两者有本质的区别：在电动助力转向系统中，方向盘有转向柱、方向盘等机械连接；而在线控转向系统中，方向盘与方向盘之间没有机

25、械连接。图 24 显示了电动助力转向系统和线控转向系统之间的比较。(a) 电动助力转向系统 (b) 线控转向系统图 26 电动助力转向系统与线控转向系统的比较。在预转向系统中，驾驶员施加在方向盘上的转向角由转向角传感器测量在线控转向系统中，由转向角传感器测量并由驾驶员施加在转向上的转向角信号轮子通过一个转换成合适的传动比后，作为控制方向盘的参考角度；同时，扭矩传感器测得的方向盘上的转向阻力矩反馈给方向盘下方的电机，产生合适的反作用力。扭矩，让驾驶者获得满意的操控力感。7.2.线控转向系统的优势a 提高汽车的机动性在前轮转向控制中，可以任意设定传动比，对随车速变化的参数进行补偿，使汽车的转向特性

26、随车速的变化而变化。这样，驾驶员负担部分的传统人车闭环系统由控制器完成，减轻了驾驶员的负担，提高了汽车系统对驾驶员转向输入和人车闭环的影响。系统必须采取主动。安全。b 提高汽车的稳定性电子线控转向系统可以控制前轮的转向，实现稳定控制的功能，达到更理想的效果，并可与其他主动安全设备如ABS、DASR、TCS、车辆动态控制、防撞、单轮转向、轨迹跟踪、自动横向导航等功能与自动驾驶相结合，实现对汽车的整体控制，提高汽车的整体安全性。c 改善驾驶者的路感由于方向盘和转向轮之间没有机械连接，因此驾驶员的路感由控制单元模拟。在调校力矩控制方面，可以从信号中提取能够反映汽车实际行驶状态和路面状况的信息，作为方

27、向盘调校力矩的控制变量，使方向盘只提供向驾驶员提供有用的信息，从而为驾驶员提供有用的信息。提供更真实的道路感d 其他优势线控转向系统仅在需要转向时才从电动机输出动力。同时省略了传动效率极低的皮带传动，降低了油耗、能源和废气排放。线控转向系统取消了液压助力，避免了液压油泄漏、液压油管、油封等废弃物对环境的污染。线控转向系统没有转向柱，因此在设计车辆时无需将其留在发动机舱内获得了相应的安装空间，提高了发动机舱的空间利用率。同时，转向柱的缺失降低了在发生车辆碰撞时对驾驶员造成伤害的风险。在集成主动前轮转向时，线控转向系统可在必要时（如侧风干扰、车辆侧滑等）快速修正方向盘，保证车辆的稳定性，不干扰驾驶

28、员的转向控制。这是现有转向系统无法比拟的优势。7.3、汽车线控转向系统关键技术实现汽车线控转向系统，必须实现和解决以下关键问题。a 由于方向盘和车轮之间没有机械连接，因此必须模拟提供驾驶员路感的方向盘定位扭矩。如何生成驾驶员能够感知的汽车实际行驶状态，是线控转向系统必须解决的问题之一。b 如何实现转向系统的主动性能，使驾驶员可以轻松地沿着期望的轨迹驾驶汽车。控制器中控制算法必须解决的另一个关键问题c 目前，电子元件还没有达到机械元件那样的可靠性水平。如何保证系统在电子元件出现故障后仍能实现基本的转向功能，即如何保证转向系统的稳定安全运行非常重要。这也是目前线控转向系统最突出的问题。7.4 线控

29、转向系统的可靠性线控转向系统开发过程中最大的麻烦就是可靠性问题。由于线控转向系统中方向盘与方向盘之间没有直接的机械连接，当电控系统出现故障时，车辆将无法保证转向功能，处于失控状态的控制。随着技术的发展，电子控制系统的可靠性不断提高。在系统设计中，引入了大量“冗余设计”概念，如：传感器冗余、电机冗余、车载电源系统冗余等。等，显着提高了线控转向系统的可靠性。图 25 显示了线控转向系统冗余设计的典型表示。图 25 线控转向系统为了保证线控转向系统有充足的电力供应，并且为了防止停电，必须使用更安全的42V电源系统。方向盘下方放置了两个转向传感器，以确保能够识别驾驶员的转向意图。方向盘电机电源采用双向

30、冗余设计：为保证方向盘电机在损坏时也能施加回位扭矩，在方向盘下方安装扭簧或第二个安装了方向盘电机。为保证车辆前轮具有转向能力，采用双向转向电机。相应地有两个转向传感器。在ECU和控制软件的设计中也采用了冗余设计的思想。由于采取了上述措施，大大提高了线控转向系统的可靠性。7.5、汽车线控转向技术前景目前，汽车线控转向技术基本成熟，但阻碍线控转向系统普及的最重要因素之一是可靠性，仍然无法在可靠性和成本之间取得平衡.即使是最笨拙的方法两个相互监督的线控转向系统也可以解决这个问题，但代价是成本增加。但我们认为，随着电子产品成本的降低，崩盘完全有可能落到大众可以接受的范围内。尽管几乎所有国家汽车法规都要

31、求驾驶员和转向轮之间存在机械连接，但线控转向系统尚未上市。但只要厂家能有足够的证据证明线控考虑到系统的安全性和可靠性，他还是完全有可能获得上市许可的。但随着未来汽车的主要趋势：小排量汽车（LEV）、混合动力汽车（HEV）、燃料电池汽车（FCEV）、电动汽车（EV）等四大汽车的主要发展方向转向系统带来更广阔的前景。第八章基于线控转向系统技术无线转向系统的假设8.1 技术基础近年来，随着电子技术和控制理论的飞速发展，主动悬架、ABS、ASR、DYC等底盘控制技术在汽车上得到广泛应用。这些技术的采用显着改善了车辆的动态特性，特别是在非线性和极端条件下的动态特性，在车辆安全性和舒适性方面取得了良好的效

32、果。 4WS、ARC等系统在汽车上的应用，提高了汽车的响应特性，改善了汽车在线性区域的动态特性。 EHPS、EPS等动力辅助系统在汽车上的应用，改善了汽车转向的力控制特性，减轻了驾驶员的转向负担。但是，汽车的转向系统始终处于机械传动阶段。由于转向比是固定的，因此汽车的转向特性会随着车速而变化。驾驶员必须提前对汽车转向特性的幅值和相位的变化进行一定的操作补偿，以控制汽车按照自己的意愿行驶。 .如果方向盘与方向盘通过控制信号连接，即采用电子无线转向系统，则设计汽车的方向盘转角与方向盘转角的关系（角传递特性）车辆转向）可以得到改善，从而减少驾驶员的 可以提高人车闭环系统的性能。由于无线转向系统取消了方向盘与方向盘之间的机械连接，彻底摆脱了传统转向系统的种种局限。为