医疗手术机器人发展研究报告

1、医疗手术机器人发展研究报告投资要点2021 年，全球手术机器人市场规模预计将达到 200 亿美元。手术机器人市场规模在 2014 年为 32 亿美元，目前北美市场目前为最大市场，而由于政府医疗投入加大，医疗系统重组和人们对微创手术意识加强，未来市场重心将逐渐往亚洲市场转移。达芬奇手术机器人是目前全球最成功及应用最广泛的手术机器人，也代表着当今手术机器人最高水平。由总部位于美国加利福尼亚州阳光谷 1995年成立的直觉手术机器人公司（Intuitive Surgical）自行设计、生产及销售。主要由 3 个部分组成：1、医生控制系统；2、三维成像视频影像平台；3、机械臂，摄像臂和手术器械组成移动平

2、台。它有三个关键核心技术：可自由运动的手臂腕部 EndoWrist、3D 高清影像技术、主控台的人机交互设计。截止 2016 年上半年，达芬奇系统全球累计安装 3745 台，全球共完成达芬奇手术 300 万例，其中 2015 年全球共 65.2 万例，同比增长 14%。Intuitive Surgical Devices Inc（直觉外科公司）成立于 1995 年，公司盈利状况良好。2016 年上半年，公司总资产 57.81 亿美元，实现营业收入 12.65亿元，较上年同期增长 13.09%。实现净利润 3.21 亿美元，较去年同期上涨 38.62%。公司主营业务为产品销售与服务，产品销售主要

3、是系统及仪器与配件的销售。手术机器人系统开发者除了美国 Intuitive Surgical 公司外，还有刚刚进入手术机器人的老牌医疗公司 Stryker。2013 年，Stryker 以 16.5 亿美元收购 Mako 外科治疗公司及其相关核心技术。另外，国际上一些公司已经开始把注意力集中在眼科、神经外科、骨科这些达芬奇系统还未占领的领域， 例如 CUREXO Technology 的 ROBODOC 外科手术系统、英国 Acrobot 公司的外科医疗手术系统等。国内医疗机器人市场蕴含巨大潜力，博实股份设立全资子公司投资微创外科手术机器人项目。博实股份早在 2013 年底即起步开展对公司关注

4、的智能医疗服务装备个别关键技术的研究。微创外科手术机器人属于高技术聚集、高利润附加的高端智能医疗装备，是国际机器人行业增长最为迅速的领域，临床需求旺盛。公司看好相关领域投资机会，是公司进军高端医疗装备领域战略的具体实施，具有重要意义。风险提示：技术进步低于预期；消费者需求低于预期。目录1、达芬奇手术机器人介绍. - 3 -1.1 外科手术机器人应用前景广阔. - 3 -1.2 达芬奇手术机器人简介. - 4 -1.3 达芬奇手术机器人工作方式. - 5 -1.4 达芬奇手术机器人核心技术. - 6 -1.5 价格与销售. - 7 -1.6 达芬奇手术机器人优缺点. - 8 -2、Intuiti

5、ve Surgical 公司介绍 . - 9 -2.1 公司发展历程. - 9 -2.2 公司财务分析. - 9 -3、手术机器人领域其他可比公司. - 12 -4、发展前景. - 13 -4.1 国内手术机器人市场及现状. - 13 -4.2 博实股份设立全资子公司投资微创外科手术机器人项目. - 15 - 4.3 前景展望. - 16 -图目录图 1、全球医疗机器人销量. - 3 -图 2、达芬奇手术机器人产品. - 5 -图 3、达芬奇手术机器人组成部分. - 5 -图 4、达芬奇手术机器人核心技术. - 6 -图 5、达芬奇手术机器人全球已安装数量. - 7 -图 6、设备安装数量趋势

6、. - 7 -图 7、达芬奇手术数量预测. - 8 -图 8、非美国地区达芬奇手术数量. - 8 -图 9、价格示意图. - 8 -图 10、ISRG 资产状况良好（百万美元）. - 10 -图 11、ISRG 流动负债占比较高（单位：%） . - 10 -图 12、ISRG 主营业务稳步增长. - 10 -图 13、ISRG 主营业务占比. - 10 -图 14、ISRG 毛利率与净利率小幅回升.- 11 -图 15、ISRG 现金流情况良好（单位：百万美元）.- 11 -图 16、ISRG 整体偿债能力较好.- 11 -图 17、ISRG 营运能力整体保持稳定. - 12 -图 18、St

7、ryker 公司财务情况. - 13 -图 19、CRAS 机器人系统. - 14 -图 20、妙手S 外科手术机器人. - 14 -图 21、博实股份营收与净利润 . - 15 -图 22、博实股份研发费用占比 . - 15 -表目录表 1、手术机器人发展历程. - 4 -1、达芬奇手术机器人介绍外科手术机器人应用前景广阔2021 年，全球手术机器人市场规模预计将达到 200 亿美元。据 WinterGreenResearch 报告，手术机器人市场规模在 2014 年为 32 亿美元，报告表示目前北美市场目前为最大市场，而由于政府医疗投入加大，医疗系统重组和人们对微创手术意识加强，未来市场重

8、心将逐渐往亚洲市场转移。并且，伴随着下一代设备、系统和器械的发布，手术机器人将从目前的大型开放手术，覆盖到身体中的微小部分。预计 2021 年将达到 200 亿美元。外科手术机器人近年来取得了重大进展。随着机器人产业的不断发展，医疗机器人的发展逐渐受到全球更多高度关注，美国已经把手术治疗机器、假肢机器人、康复机器人、心理康复辅助机器人、个人护理机器人、智能健康监控系统定为未来发展的六大研究方向。欧洲计划将建立“Robotics for Health-care”网络，促进医疗机器人在欧洲的发展和应用。外科手术机器人作为医疗机器人的一个分支， 虽然问世不过短短 10 年，但同样取得重大进展。目前，

9、关于机器人在医疗界中的应用的研究主要集中在外科手术机器人、康复机器人、护理机器人和服务机器人方面。图 1、全球医疗机器人销量1,4001,2001,0008006004002000200920102011201220132014全球医疗机器人销量（台）YOY/%资料来源：wind，兴业证券研究所30%25%20%15%10%5%0%-5%-10%-15%-20%1994 年出现的伊索被设计用来接受手术医生的指示并控制腹腔镜摄像头。其三个阶段的产品伊索-1000，伊索-2000 和伊索-3000，充分体现了介入手术的特点。该机器可以模仿人手臂功能，实现声控设臵，取消了对辅助人员手动控制内窥镜的需

10、要，提供比人为控制更精确一致的镜头运动，为医生提供直接、稳定的视野。至 2014 年，外科医师应用“伊索”已在全球做了超过 7.5 万例次微创手术。1996 年初，在伊索机器人的基础上，开发出了功能强大的视觉系统，推出主从遥控操作的宙斯机器人。宙斯机器人分为 Surgeon-side 系统和 Patient-side 系统，Surgeon-side 系统由一对主手和监视器构成，医生可以坐着操控主手手柄，并通过控制台上的显示器观看由内窥镜拍摄的患者体内情况。Patient-side 由用于定位的两个机器人手臂和一个控制内窥镜位臵的机器人手臂组成。年代机器人名称研发机构应用1985Puma560美

11、国洛杉矶医院脑组织活检中探针的导向定位1987NeumMate美国 ISS 公司神经外科立体定向手术中的导向定位1989PROBOT英国皇家学院机器人技术中心前列腺切除术1992ROBODOC美国 ISS 公司髋关节整体臵换手术1993HIFU法国 Edouard Herriot 医院前列腺癌1996Aesop美国 Computer Motion 公司微创手术1996Aeus美国 Computer Motion 公司微创手术2000Da Vinci美国 Intuitive Surgical 公司外科手术表 1、手术机器人发展历程数据来源：OFweek，兴业证券研究所达芬奇手术机器人是目前全球最

12、成功及应用最广泛的手术机器人，其也代表着当今手术机器人最高水平。实施手术时主刀医师不与病人直接接触，通过三维视觉系统和动作定标系统操作控制，由机械臂以及手术器械模拟完成医生的技术动作和手术操作。达芬奇手术机器人简介达芬奇手术机器人又称“内窥镜手术器械控制系统”。由总部位于美国加利福尼亚州阳光谷 1995 年成立的直觉手术机器人公司（Intuitive Surgical）自行设计、生产及销售。达芬奇机器人 1996 年推出了第一代，2006 年推出的第二代机器人机械手臂活动范围更大了，允许医生在不离开控制台的情况下进行多图观察。2009 年在第二代机器人的基础上增加了双控制台、模拟控制器、术中荧

13、光显影技术等功能，进而推出了第三代达芬奇 Si 系统。第四代达芬奇 Xi 系统在 2014 年推出，灵活度、精准度、成像清晰度等方面有了质的提高，公司在 2014 年下半年还开发了远程观察和指导系统。达芬奇手术机器人是目前全球最成功及应用最广泛的手术机器人。目前广泛适用于普外科、泌尿科、心血管外科、胸外科、妇科、五官科、小儿外科等。达芬奇手术机器人在前列腺切除手术上应用最多，现在也已越来越多地应用于心脏瓣膜修复和妇科手术中。图 2、达芬奇手术机器人产品资料来源：公司官网，兴业证券研究所达芬奇手术机器人工作方式达芬奇手术机器人主要由 3 个部分组成：1、医生控制系统；2、三维成像视频影像平台；3

14、、机械臂，摄像臂和手术器械组成移动平台。实施手术时主刀医师不与病人直接接触，通过三维视觉系统和动作定标系统操作控制，由机械臂以及手术器械模拟完成医生的技术动作和手术操作。图 3、达芬奇手术机器人组成部分 资料来源：公司官网，兴业证券研究所外科医生控制台：主刀医生坐在控制台中，位于手术室无菌区之外，使用双手（通过操作两个主控制器）及脚（通过脚踏板）来控制器械和一个三维高清内窥镜。正如在立体目镜中看到的那样，手术器械尖端与外科医生的双手同步运动。床旁机械臂系统：床旁机械臂系统（Patient Cart）是外科手术机器人的操作部件， 其主要功能是为器械臂和摄像臂提供支撑。助手医生在无菌区内的床旁机械

15、臂系统边工作，负责更换器械和内窥镜，协助主刀医生完成手术。为了确保患者安全， 助手医生比主刀医生对于床旁机械臂系统的运动具有更高优先控制权。成像系统：成像系统（Video Cart）内装有外科手术机器人的核心处理器以及图象处理设备，在手术过程中位于无菌区外，可由巡回护士操作，并可放臵各类辅助手术设备。外科手术机器人的内窥镜为高分辨率三维（3D）镜头，对手术视野具有 10 倍以上的放大倍数，能为主刀医生带来患者体腔内三维立体高清影像，使主刀医生较普通腹腔镜手术更能把握操作距离，更能辨认解剖结构，提升了手术精确度。达芬奇手术机器人核心技术达芬奇手术机器人代表着当今手术机器人最高水平，它有三个关键核

16、心技术：可自由运动的手臂腕部 EndoWrist、3D 高清影像技术、主控台的人机交互设计。图 4、达芬奇手术机器人核心技术 资料来源：公司官网，兴业证券研究所机械手臂的腕部采用能够提供 7 个自由度的 EndoWrist 技术，可以完成人手无法实现的动作，触及范围更广。系统具有振动消除系统和动作定标系统，可保证机械臂在狭小的手术视野内进行精确的操作。此外，机械臂还能完成一些人手无法完成的极为精细的动作，手术切口也可以开得很小，从而缩短患者在手术后恢复的时间。同时还可以提高手术效率，节约费用。三维影像平台内装有外科手术机器人的核心处理器以及图像处理设备，可由巡回护士操作。达芬奇手术系统的内窥镜

17、可以形成三维立体图像，手术视野图像被放大 1015 倍，提供真实的 16：9 比例的全景三维图像。主控台的设计充分考虑人机交互。主控台提供了自然的手-眼位臵，舒服的坐姿降低了手术医生的疲劳感，保证长时间手术的正常进行，内臵的麦克风能够让手术中的沟通更加有效率。主刀医生坐在控制台中，位于手术无菌区之外，使用双手控制两个主控制器，使用脚控制脚踏板。控制系统中的运动比例缩放功能将使医生手部的自然颤抖或无意的移动减小到最小程度。价格与销售设备安装数量：截止 2016 年 6 月 30 日，达芬奇系统全球累计安装 3745 台，其中美国有 2474 台，美国之外地区有 1271 台。2016 年上半年共

18、安装 240 台，美国本土 153 台，美国之外地区 87 台；其中通过经营租赁方式的比重有所增加，在 2016年上半年安装的 240 台中共有 34 台为租赁的形式。图 5、达芬奇手术机器人全球已安装数量图 6、设备安装数量趋势数据来源：公司资料，兴业证券研究所数据来源：公司资料，兴业证券研究所完成达芬奇机器人手术案例数量：截止 2016 年上半年，全球共完成达芬奇手术300 万例，其中 2015 年全球共 65.2 万例，同比增长 14%。2016 年上半年全球达芬奇手术案例增长幅度大约为 16%，美国之外的增长幅度大约为 23%。销售价格：一台达芬奇外科手术设备美国本土的销售价格在 60

19、 万到 250 万美元之间，但由于达芬奇机器人的技术和市场被国外制造厂商垄断，买到国内的价格在2000 万人民币左右。除此之外，机器人的机械臂是一种高值耗材，使用时是临时安装到机器人上面，每条机械臂使用 10 次后便不能继续使用，机械臂的价格在美国从 700 美元-3200 美元不等，国内大概每条 10 万人民币。达芬奇外科手术设备每年的服务协议在 10 万美元-17 万美元之间。图 7、达芬奇手术数量预测图 8、非美国地区达芬奇手术数量数据来源：公司资料，兴业证券研究所数据来源：公司资料，兴业证券研究所图 9、价格示意图资料来源：公司资料，兴业证券研究所达芬奇手术机器人优缺点优点从患者角度：

20、（1）手术操作更精确，与腹腔镜（二维视觉）相比，因三维视觉可放大 10-15 倍，使手术精确度大大增加，术后恢复快，愈合好。（2）曲线较腹腔镜短。（3）创伤更小，使微创手术指征扩大，减少术后疼痛，缩短住院时间，减少失血量，减少术中的组织创伤和炎性反应导致的术后粘连，增加美容效果，更快投入工作。（4）术中对机体损伤大大减小。从术者角度：增加视野角度，减少手部颤动，机器人“内腕”较腹腔镜更为灵活，能以不同角度在靶器官周围操作，能够在有限狭窄空间工作；使术者在轻松工作环境工作，减少疲劳更集中精力；减少参加手术人员，提高效率，降低人力成本。缺点机器人做外科手术的成本比较高，每台医用机器人的最高成本 2

21、00 多万美元。全世界仅有少数医院可实施机器人手术，因此使机器人手术的成本不能大幅度降低。因此，手术费用明显比常规手术要高。目前在中国批准上市的只有美国生产的达芬奇机器人手术系统，中国大陆、台湾和日本等也在加紧研制。2、Intuitive Surgical 公司介绍公司发展历程达芬奇机器人的技术源于拥有官方背景的斯坦福研究院（SRI）。上世纪 80 年代末，一群科学家在斯坦福研究院开始了外科手术机器人的研发，初衷是要研制出适合战地手术的机器人。在后续的研究中，手术机器人引起了美国国防部的关注， 他们对这种医生可以远程操作来对士兵进行手术的系统很感兴趣，很快这种兴趣变成了实际行动。1990 年的

22、时候项目组收到了美国国家卫生研究院的投资，希望他们能够尽快的研究出可供实际使用的原型。在 1994 年的时候 Frederic Moll 博士对这套系统非常感兴趣，当时他在 SRI 主任Guidant 手下工作，他多次请求将“Lenny”（早期达芬奇机器人）商业化，以最大化它的价值，然而当时鲜有人看到这一点，大家都在忙着如何将它变得更酷一点于是 Frederic Moll 叫上刚从 Acoson 公司辞职的 John Freund，和 SRI 经过多次协商后成功购买了关于 Lenny 机器人的知识产权。之后在 1995 年成立了 Intuitive Surgical Devices Inc（直

23、觉外科公司），他们一开始就引入了风险投资，投资者包括菲尔德基金、塞拉利昂资本和摩根斯坦利。公司财务分析资产状况分析。公司近三年资产状况良好。2016 年上半年，公司总资产 57.81 亿美元，同比上升 32.75%，其中流动资产占比 48.90%；公司总负债 5.99 亿美元， 同比上升 6.77%，其中流动负债占比 81.76%。图 10、ISRG 资产状况良好（百万美元）图 11、ISRG 流动负债占比较高（单位：%）6,0005,0004,0003,0002,0001,0000201120122013201420152016H1总资产/百万美元总负债/百万美元YOY/%YOY/%35%3

24、0%25%20%15%10%5%0%-5%-10%9080706050403020100201120122013201420152016H1资产负债率流动资产/总资产流动负债/负债合计数据来源：wind，兴业证券研究所数据来源：wind，兴业证券研究所盈利能力分析。公司 2015 年实现营业收入 23.84 亿美元，同比增长 11.82%，实现净利润 5.89 亿美元，同比增长 40.57%，2014 年净利润下降主要由于美国良性妇科手术行业压力较大，跌幅约 3%，2015 年净利润实现反转。2016 年上半年实现营业收入 12.65 亿元，较上年同期增长 13.09%。实现净利润 3.21

25、亿美元，较去年同期上涨 38.62%。公司主营业务为产品销售与服务，产品销售主要是系统及仪器与配件的销售。图 12、ISRG 主营业务稳步增长图 13、ISRG 主营业务占比3,0002,5002,0001,5001,0005000201120122013201420152016H1营业总收入/百万美元净利润/百万美元50%40%30%20%10%0%-10%-20%-30%-40%-50%100%90%80%70%60%50%40%30%20%10%0%201120122013201420152016H1营业收入同比增长净利润同比增长产品收入占比服务收入占比数据来源：wind，兴业证券研究所

26、数据来源：wind，兴业证券研究所现金流量分析。公司 2016 年上半年经营活动产生的现金流量净额为 4.58 亿美元， 投资活动产生的现金流量净额为-4.29 亿美元，筹资活动产生的现金流量净额为4.49 亿美元，现金及现金等价物净增加额 4.79 亿美元。公司整体经营活动现金流保持稳定。20112012201320142015图 14、ISRG 毛利率与净利率小幅回升图 15、ISRG 现金流情况良好（单位：百万美元）73%72%71%70%69%68%67%66%65%20112012201320142015毛利率-左净利率-右31%29%27%25%23%21%19%17%15%1,0

27、008006004002000-200-400-600-800-1,000经营活动现金流量净额投资活动现金流量净额筹资活动现金流量净额现金及现金等价物净增加额数据来源：wind，兴业证券研究所资料来源：wind，兴业证券研究所偿债能力分析。公司偿债能力较强，债务风险较低，公司的流动比率和速动比率都维持在 4 左右，资金的利用效率还可以有所提高。周转率分析。公司营运能力保持稳定。2015 年，公司应收账款周转率为 6.72，存货周转率为 4.61，总资产周转率为 0.54。2015 年存货周转率上升，存货管理有所提升。图 16、ISRG 整体偿债能力较好5.55.04.54.03.53.0201

28、12012201320142015资料来源：wind，兴业证券研究所流动比率速动比率图 17、ISRG 营运能力整体保持稳定7.57.06.56.05.55.04.54.00.660.640.620.600.580.560.540.520.503.5201120122013201420150.48应收账款周转率-左资料来源：wind，兴业证券研究所存货周转率-左总资产周转率-右3、手术机器人领域其他可比公司手术机器人系统开发者除了美国 Intuitive Surgical 公司外，还有刚刚进入手术机器人的老牌医疗公司 Stryker。 Stryker 公司是全球骨科 356 亿美元市场中最大的

29、公司之一，自从 Homer Stryker 医生于 1941 年研制并生产第一台产品至今，已拥有 30 家现代化工厂。公司产品涉及关节臵换、创伤、颅面、脊柱、手术设备、神经外科、耳鼻喉、介入性疼痛管理、微创手术、导航手术、智能化手术室及网络 通讯、生物科技、医用床、急救推床等。由于业绩良好，史赛克公司分别被美国 著名的财富杂志及Business Week评为财富 500 强公司及全美 50 大医疗公司之一。 2015 年，公司营业收入 99.46 亿美元，同比增加 2.8%；营业利润 21.57 亿元，同比增加 7.47%。此外，公司研发投入稳步增加，占营业收入比重保持 5%-6%， 2015

30、 年研发投入为 6.25 亿美元，占营业总收入的 6.28%。2013 年，Stryker 以 16.5 亿美元收购 Mako 外科治疗公司及其相关核心技术。Mako总部位于佛罗里达州， 其主打产品包括 Makoplasty 全髋关节臵换系统等。MAKOplasty 由具有高精确性的 RIO 机械臂系统和创新性的髋膝关节假体系统组成，二者突破了传统工具的限制，用微创的手术方式，精确植入假体，恢复自然的髋关节和膝关节。 MAKOplasty 膝关节系统针对早到中期膝关节骨性关节炎患者，可进行单间室或多间室的假体臵换。允许医生术中实时调整膝关节力线和软组织平衡。并通过微创的手术方式保留更多骨质和组

31、织， 病人恢复更快。MAKOplasty 髋关节臵换手术可以通过机械臂精确限定关节锉进入的深度并指导方向和角度，从而达到手术更加精确和安全的目的。图 18、Stryker 公司财务情况10,0009,0008,0007,0006,0005,0004,0003,0002,0001,00002011201220132014201520151050-5-10-15-20-25-30-35总营业收入营业利润研发费用营业收入同比(%)营业利润同比(%)研发费用占营业收入比重(%)资料来源：wind，兴业证券研究所另外，国际上一些公司已经开始把注意力集中在眼科、神经外科、骨科这些达芬奇系统还未占领的领域，

32、例如CUREXO Technology 的ROBODOC 外科手术系统、英国 Acrobot 公司的外科医疗手术系统等。4、发展前景国内手术机器人市场及现状目前在中国等新兴市场，由于装机数量的局限，手术渗透率还很低，截至 2015年 12 月，分布在全国各地的几十台“达芬奇手术机器人”在去年共完成手术 11445例，历年总计完成手术 22917 例。国内医疗机器人市场蕴含巨大潜力。2010-2014 年来全国医疗机构床位量以及住院人数年复增长率分别达到 7.5%和 9.6%，同时我国已步入老年化社会，老年人口数量年复增长率达到 3.54%。此外我国因中风、外伤等导致丧失劳动力人口也在节节攀升。

33、这些人群对微创、高效、优质的临床服务需求增加，巨大的市场需求将推动医疗机器人市场在我国得到快速发展。国外产品垄断导致国内普及率低。由于目前外科手术机器人生产商的技术和市场垄断，使得手术机器人的购臵费用高、手术成本高、维护费用高。这就直接导致我国医院手术机器人的普及率远低于欧美，也不及亚洲日、韩等近邻。目前，国内研究人员正在加紧研制各种手术机器人及其辅助设备、耗材。从长远看，当前的手术机器人技术和市场的垄断地位可能被打破，手术机器人使用成本的下降是必然趋势。国内手术机器人系统的先行者 CRAS。海军总医院与北京航天航空大学联合开发的机器人系统 CRAS（Computer and Robot As

34、sisted Surgery，CRAS）是国内手术机器人系统的先行者。目前，CRAS 机器人系统已经发展到了第七代，系统无论是在操作、性能、网络技术还是在定位精确性、手术确切性方面，都较前代有了明显提升。CRAS 机器人系统选用 PUMA260、262 机器人作为系统辅助操作的执行机构。第一代机器人于 1997 年 5 月首次应用于临床。第二代 1999 年研制成功， 实现了无框架立体定向手术。第五代机器人除了前四代机器人的特点外，自动定位功能更加先进，实现了视觉自动定位，使手术误差更小，手术操作更加快捷安全。该系统能通过互联网实施远程操作手术。2005 年 12 月 12 日，在北京与延安之

35、间利用互联网成功进行了 2 例立体定向手术。虽然如此，CARS 手术机器人在扩大适用范围和实用性方面还是有许多问题需要解决。微创腹腔外科手术机器人系统具有我国自主知识产权。2013 年 11 月，国家“863” 计划资助项目“微创腹腔外科手术机器人系统”，由哈尔滨工业大学机器人研究所研制成功，并通过国家“863”计划专家组的验收。据哈工大机器人研究所的研发人员介绍，国产微创腹腔外科手术机器人系统具有我国自主知识产权，研究人员针对微创外科手术的多种术式，在手术机器人系统的机械设计、主从控制算法、三维（3D）腹腔镜与系统集成等关键技术上都进行了重要突破，并申请了多项国家发明专利。图 19、CRAS

36、 机器人系统图 20、妙手S 外科手术机器人数据来源：兴业证券研究所数据来源：兴业证券研究所妙手 S 外科手术机器人系统将有望 3 年内投产。2014 年 04 月，中南大学湘雅三医院顺利完成了 3 例国产机器人手术，这是我国自主研制的手术机器人系统首次运用于临床。该手术机器人就是天津大学研发的具有自主知识产权的微创外科手术机器人系统“妙手 S”。“妙手 S”系统较国外同类产品有三点技术优势，第一是运用了微创手术器械多自由度丝传动解耦设计技术，解决了运动耦合问题， 固定、防滑、防松，更有利于精度保持。第二是实现了从操作手的可重构布局原理与实现技术，使机器人的“胳膊”更轻，更适应手术的需要。第三

37、是运用系统异体同构控制模型构建技术，解决了立体视觉环境下手-眼-器械运动的一致性。据了解，“妙手 S”外科手术机器人系统将有望 3 年内投产。博实股份设立全资子公司投资微创外科手术机器人项目哈尔滨博实自动化股份有限公司投资微创外科手术机器人及智能器械项。2015 年5 月 11 日，博实股份发布公告，公司在哈尔滨与哈尔滨思哲睿智能医疗设备有限公司、苏州康多机器人有限公司、杜志江先生等 9 名自然人共同签订微创外科手术机器人及智能器械项目投资协议书。公司拟以博实股份或公司即将投资设立的医疗装备领域全资子公司出资人民币 2000 万元认购思哲睿医疗新增注册资本275 万元，拟占思哲睿医疗整合及增资后注册资本 1,375 万元的 20%。2016 年 3 月，公司投资参股的江苏瑞尔医疗科技有限公司取得了