abb机器人编程基本指令

1、基本运动指令MoveL/MoveJMoveL p1, v100, z10, tool1;目标位置数据类型: robo转弯区尺寸:mm数据类型: zonedata工具中心点 ( TCP )数据类型: tooldataL直线运动J转轴运动运行速度:mm/s数据类型: speeddata基本运动指令MoveCMoveC p1, p2, v100, z10, tool1;转弯区尺寸:mm数据类型: zonedata目标位置数据类型: robo中间位置数据类型 :robo工具中心点 ( TCP )数据类型: tooldata运行速度:mm/s数据类型: speeddataL直线运动J转轴运动C圆周运动基

2、本运动指令参变量光标指在当前指令时，按功能键 OptArg。Conc( switch )器人未移动至目标点，已经协作运开始执行下一个指令。ToPo( rob)在采用新指令时，目标点自动生成 *。V定义速度 mm/s。( num )基本运动指令参变量光标指在当前指令时，按功能键 OptArg。T( num )定义时间 s，通过时间决定速度。Z定义转弯区尺寸 mm。 Wobj采用工件系座标系统。( num )( wobjdata )基本运动指令实例基本运动指令函数将光标移至目标点，按回车键，进入选择窗口，在功能键上选择 Func，采用切换键选择所用函数 Offs() 或 RelTool() 。Mo

3、veL Offs(p1,100,50,0), v100,Offs(p1,100,50,0) 代表一个距离 p1 点 X轴偏差量为 100mm，Y 轴偏差量为 50mm，Z 轴偏差量为 0 的点。函数 Offs() 座标方向与机器人 Wobj座标系一致。基本运动指令函数MoveL RelTool(p1,100,50,0Rx:=30Ry:=-60Rz:=45), v100,RelTool(p1,100,50,0Rx:=30Ry:=-60 Rz:=45) 代表一个距离 p1 点 X 轴偏差量为100mm，Y 轴偏差量为 50mm，Z 轴偏差量为 0 ， X 轴偏差角度为 30 度，Y 轴偏差角度为6

4、0 度，Z 轴偏差角度为 45 度的点。函数 RelTool() 座标方向与机器人 Tool 座标系一致。基本运动指令函数画一个长为 100mm，宽为50mm，长方形。 MoveL p1,v100,MoveL p2,v100, MoveL p3,v100, MoveL p4,v100, MoveL p1,v100,确定 p1、p2、p3、p4 位置可采用函数。MoveL p1,v100,MoveL Offs(p1,100,0,0),v100, MoveL Offs(p1,100,-50,0),v100, MoveL Offs(p1,0,-50,0),v100, MoveL p1,v100,转轴

5、运动指令MoveAbsJMoveAbsJ j1, v100, z10, tool1;转弯区尺寸:mm数据类型: zonedata目标位置数据类型 :jo工具中心点 ( TCP )数据类型: tooldata运行速度:mm/s数据类型: speeddata输入输出信号DO指机器人输出信号。 DI 指机器人输入信号。机器人数字输入输出采用直流 24V 电源。输入输出信号有两种状态。 1 ( High ) 为接通。 0 ( Low )为断开。输入输出信号必须在系统参数中定义。输出信号指令SetSet do1;do1：输出信号名。( signaldo )将一个输出信号赋值为 1，在输出信号名相应 I/

6、O 板的相应信号端口输出直流 24V电压。输出信号指令ResetReset do1;do1：输出信号名。( signaldo )将一个输出信号赋值为 0，在输出信号名相应 I/O 板的相应信号端口没有直流 24V电压输出。输出信号指令PulseDOPulseDO do1;do1：输出信号名。( signaldo )输出一个脉冲信号，脉冲长度为 0.2 s。PLength参变量 脉冲长度，0.1s-32s。( num )输入信号指令WaitDIWaitDI di1, 1;di1：输入信号名。( signaldi )( dionum )1： 状态。等待一个输入信号达到规定状态。参变量：MaxTim

7、e等待输入信号最长时间 s。 TimeFlag逻辑量，TRUE 或 FALSE。( num )( bool )输入信号指令WaitDIWaitDI di1, 1MaxTime:=5TimeFlag:=flag1;如果只选用参变量 MaxTime，机器人等待超过最长时间后，机器人将停止运行，并显示相应出错信息或进入机器人错误处理程序 ( Error Handler )。如果同时选用参变量 MaxTime 与参变量 TimeFlag，等待超过最长时间后，无论是否满足等待的状态，机器人将自动执行下一句指令。如果在最长等待时间内得到相应信号，将逻辑量置为 FALSE，如果超过最长等待时间，将逻辑量置为

8、 TRUE。通信指令(人机)TPEraseTPErase;示教器显示屏清屏指令。通信指令(人机)TPWriteTPWrite string;string：显示屏显示的字符串。( string )在示教器显示屏上显示字符串数据，也可以用 “” 形式直接定义字符串，每一个写屏指令最多显示 80 个字符。通信指令(人机)TPReadFKTPReadFK Answer, Text, FK1, FK2, FK3, FK4, FK5;赋值数字变量。显示屏显示的字符串。功能键 1 显示的字符串。功能键 2 显示的字符串。功能键 3 显示的字符串。功能键 4 显示的字符串。功能键 5 显示的字符串。Answe

9、r：Text： FK1： FK2： FK3： FK4： FK5：( num )( string ) ( string ) ( string ) ( string ) ( string )( string )在示教器显示屏上显示字符串，在功能键上显示相应字符串，选择按相应的功能键，机器人自动给数字变量赋于相应数值 1-5。程序流程指令IF符合判断条件，执行 “Yes-part”指令。IF THEN“Yes-part” ENDIF符合判断条件，执行 “Yes-part”指令。不符合判断条件，执行 “Not-part”指令。IF THEN“Yes-part” ELSE“Not-part”ENDIF程

10、序流程指令IF符合判断条件 1，执行 “Yes-part 1”IF THEN“Yes-part 1”ELSEIF THEN指令。符合判断条件 2，执行 “Yes-part 2”指令。不符合任何判断条件执行 “Not-part”指令。“Yes-part 2” ELSE“Not-part”ENDIF程序流程指令TEST测试 ( 数字 ) 变量，数字变量值为 1，执行 CASE 1 指令。数字变量值为 2，执行 CASE 2 指令。数字变量值无法在 CASE 内找到相应值执行 DEFAULT内指令。TEST reg1 CASE 1:PATH 1;CASE 2:PATH 2; DEFAULT:Erro

11、r;ENDTEST程序循环指令WHILE循环至不符合判断条件 reg1 5，才执行 ENDWHILE 以后的指令。reg1:=1;WHILE reg1 5 DOreg1:=reg1+1; ENDWHILE循环指令WHILE 运行时，机器人循环至不满足判断条件后，才跳出循环指令，执行 ENDWHILE 以后的运行指令。当循环指令 WHILE 运行时，存在死循环，在编写相应机器人程序时必须注意。程序运行停止指令StopStop;机器人在当前指令行停止运行，属于机器人软停止指令 ( Soft Stop )，可以直接在下一句指令行启器人。程序运行停止指令ExitExit;属于机器人软停止指令 ( So

12、ft Stop )，机器人在当前指令行停止运行，并且复位整个运行程序，将程序运行指针移至主程序第一行，机器人程序必须从头开始运行。计时指令ClkResetClkReset clock1;clock1：机器人时钟名称。将一个机器人时钟复位。( clock )计时指令ClkStartClkStart clock1;clock1：机器人时钟名称。( clock )将一个机器人时钟打开，开始计时。计时指令ClkStopClkStop clock1;clock1：机器人时钟名称。( clock )将一个机器人时钟关闭，停止计时，但仍旧保持时钟数据直至复位。运动速度控制指令VelSetVelSet 100

13、, 5000;100： 机器人运行速率 %。5000：机器人最大速度 mm/s。( num )( num )每个机器人运动指令均有一个运行速度，在执行运动速度控制指令 VelSet 后，机器人实际运行速度为运动指令规定运行速度乘以机器人运行速率，并且不超过机器人最大运行速度。运动加速度控制指令AccSetAccSet 100, 100;100：机器人加速度百分率 %。100：机器人加速度坡度 %。( num )( num )时间等待指令WaitTimeWaitTime 5;5：机器人等待时间 s。( num )等待指令只是让机器人程序运行停顿相应时间。赋值指令 “ := ”Data:=Value;Data： 被赋值的数据。Value：数据被赋予的值。举例：ABB := FALSE;( Al